陳基昕 王 忠 趙錦宇

（火箭軍工程大學(xué) 西安 710025）

1 引言

導(dǎo)彈測(cè)發(fā)控系統(tǒng)是對(duì)導(dǎo)彈各信號(hào)和系統(tǒng)性能進(jìn)行測(cè)試，配合地面測(cè)試設(shè)備檢查是否符合發(fā)射條件，對(duì)檢查合格的導(dǎo)彈按命令進(jìn)行發(fā)射的系統(tǒng)［1］。系統(tǒng)采用總線(xiàn)分布式的測(cè)控技術(shù)，可以簡(jiǎn)化系統(tǒng)結(jié)構(gòu)，有利于各測(cè)試設(shè)備模塊化、一體化的設(shè)計(jì)，提高系統(tǒng)的可靠性和實(shí)時(shí)性。彈上設(shè)備和地面設(shè)備之間大信息量的交互采用以太網(wǎng)實(shí)現(xiàn)，小信息量的交互采用1553B總線(xiàn)實(shí)現(xiàn)，而地面設(shè)備的通信以CAN總線(xiàn)互聯(lián)。隨著導(dǎo)彈技術(shù)的發(fā)展，導(dǎo)彈測(cè)發(fā)控系統(tǒng)正向多主、全分布式網(wǎng)絡(luò)集成化方向發(fā)展［2］，選擇一個(gè)合適的網(wǎng)絡(luò)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)有利于最大化的發(fā)揮網(wǎng)絡(luò)性能。本文主要研究導(dǎo)彈地面測(cè)發(fā)控系統(tǒng)的拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)，通過(guò)分析典型的拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)，并根據(jù)系統(tǒng)的信息流分別計(jì)算總線(xiàn)的負(fù)載率，選取總線(xiàn)型和星型混合型的結(jié)構(gòu)作為系統(tǒng)的拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)。

2 導(dǎo)彈測(cè)發(fā)控系統(tǒng)概述

2.1 導(dǎo)彈測(cè)發(fā)控系統(tǒng)節(jié)點(diǎn)定義

導(dǎo)彈測(cè)發(fā)控系統(tǒng)需把彈上和地面設(shè)備看成一個(gè)整體，并按照固定流程，嚴(yán)格把控設(shè)備工作的先后次序，相互統(tǒng)籌配合才能完成。彈上被測(cè)信號(hào)由信號(hào)轉(zhuǎn)接箱引入地面測(cè)試設(shè)備，進(jìn)行信號(hào)調(diào)理和測(cè)試，由地面測(cè)發(fā)控系統(tǒng)對(duì)測(cè)試結(jié)果進(jìn)行處理、分析和判斷是否出現(xiàn)故障，若測(cè)試合格則按正常操作流程進(jìn)行導(dǎo)彈的發(fā)射任務(wù)。導(dǎo)彈測(cè)發(fā)控系統(tǒng)包含了主控單元、遠(yuǎn)控單元、發(fā)射控制臺(tái)、自動(dòng)測(cè)試設(shè)備、測(cè)發(fā)控計(jì)算機(jī)、指揮自動(dòng)化、信號(hào)轉(zhuǎn)接箱、產(chǎn)品等效器、地面測(cè)試電源、絕緣通路測(cè)試儀、定位定向設(shè)備等節(jié)點(diǎn)，節(jié)點(diǎn)定義如表1所示。

表1 導(dǎo)彈測(cè)發(fā)控系統(tǒng)節(jié)點(diǎn)定義表

2.2 導(dǎo)彈測(cè)發(fā)控系統(tǒng)信息流分析

圖1 導(dǎo)彈測(cè)發(fā)控系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)組成圖

本文主要對(duì)導(dǎo)彈地面測(cè)發(fā)控系統(tǒng)做研究，故對(duì)彈上信息流不做過(guò)多分析。地面測(cè)試設(shè)備以主控單元作為導(dǎo)彈測(cè)發(fā)控系統(tǒng)的核心，是人機(jī)交互的窗口和顯控終端，主要用于指揮員向各測(cè)試設(shè)備輸入決策指令，它可直接與遠(yuǎn)控盒、發(fā)控臺(tái)、測(cè)發(fā)控計(jì)算機(jī)、自動(dòng)測(cè)設(shè)備、信號(hào)轉(zhuǎn)接箱等設(shè)備直接通訊，接收來(lái)自這些設(shè)備的激勵(lì)、采樣和測(cè)量數(shù)據(jù)并回讀測(cè)試結(jié)果。遠(yuǎn)控單元可實(shí)時(shí)顯示系統(tǒng)的測(cè)試數(shù)據(jù)，檢查發(fā)射密匙是否正確，將檢查結(jié)果發(fā)送至主控單元。發(fā)控臺(tái)需手動(dòng)控制，向信號(hào)轉(zhuǎn)接箱輸入配電信號(hào)，向主控單元發(fā)送控制信號(hào)，發(fā)控臺(tái)的發(fā)光二極管用于監(jiān)測(cè)信號(hào)傳輸是否穩(wěn)定。自動(dòng)測(cè)試設(shè)備負(fù)責(zé)采樣地面設(shè)備的測(cè)試數(shù)據(jù)并將激勵(lì)信號(hào)源傳送給信號(hào)轉(zhuǎn)接箱，該節(jié)點(diǎn)自身具備電源，無(wú)需外部供電。指揮自動(dòng)化設(shè)備用于收集、傳遞和處理信息，如當(dāng)系統(tǒng)發(fā)現(xiàn)故障需緊急斷電，則指揮自動(dòng)化系統(tǒng)會(huì)通過(guò)指揮自動(dòng)化設(shè)備將報(bào)警信號(hào)傳至測(cè)發(fā)控計(jì)算機(jī)，中止發(fā)射任務(wù)，導(dǎo)彈測(cè)發(fā)控系統(tǒng)需與指揮自動(dòng)化系統(tǒng)共同配合完成導(dǎo)彈的發(fā)射。在導(dǎo)彈的實(shí)際測(cè)試中一般用產(chǎn)品等效器來(lái)模擬導(dǎo)彈的輸入輸出［3］，與地面測(cè)試設(shè)備進(jìn)行通信，如姿態(tài)控制信號(hào)、慣組運(yùn)動(dòng)參數(shù)、彈上的開(kāi)關(guān)量信號(hào)、待測(cè)模擬信號(hào)等，通過(guò)信號(hào)轉(zhuǎn)接箱接入地面測(cè)試設(shè)備。地面測(cè)試電源、絕緣通路測(cè)試儀、定位定向設(shè)備等節(jié)點(diǎn)也是通過(guò)信號(hào)轉(zhuǎn)接箱實(shí)現(xiàn)彈地?cái)?shù)據(jù)的通訊。系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)組成圖如圖1所示。

3 典型CAN拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)

總線(xiàn)的拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)即各節(jié)點(diǎn)的互連方式，對(duì)網(wǎng)絡(luò)的可靠性、通信效率等性能都有很大影響。選擇一個(gè)合適的網(wǎng)絡(luò)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)是實(shí)現(xiàn)CAN協(xié)議的基礎(chǔ)，有利于降低通信費(fèi)用，提升整個(gè)網(wǎng)絡(luò)的性能。常見(jiàn)的拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)有總線(xiàn)型拓?fù)?、環(huán)型拓?fù)?、星型拓?fù)涞龋?］。

圖2 常見(jiàn)類(lèi)型拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)示意圖

1）總線(xiàn)型拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)

總線(xiàn)型拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)是用一根電纜連接網(wǎng)絡(luò)中所有節(jié)點(diǎn)，各節(jié)點(diǎn)的分支連接到CAN總線(xiàn)的主干電纜。當(dāng)某節(jié)點(diǎn)發(fā)送數(shù)據(jù)到總線(xiàn)上時(shí)，網(wǎng)絡(luò)上的所有節(jié)點(diǎn)均能幀聽(tīng)到此數(shù)據(jù)，只有目標(biāo)節(jié)點(diǎn)才能接收此報(bào)文，其余節(jié)點(diǎn)待目標(biāo)節(jié)點(diǎn)接收完畢后才能忽略該報(bào)文?？偩€(xiàn)型拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)易于實(shí)現(xiàn)且構(gòu)建成本較低，但其容錯(cuò)能力和可拓展性較差。

2）環(huán)型拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)

環(huán)型拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)各節(jié)點(diǎn)通過(guò)總線(xiàn)構(gòu)成一個(gè)封閉的鏈路，數(shù)據(jù)流沿著一個(gè)方向單項(xiàng)傳輸。環(huán)形拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)的實(shí)時(shí)性好，數(shù)據(jù)傳輸吞吐量較大，可作為高速鏈路使用，但其靈活性差，不易拓展。當(dāng)環(huán)形拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)中的一個(gè)節(jié)點(diǎn)發(fā)生故障時(shí)，會(huì)導(dǎo)致整個(gè)網(wǎng)絡(luò)的癱瘓，對(duì)于導(dǎo)彈測(cè)發(fā)控系統(tǒng)的而已，系統(tǒng)在測(cè)試過(guò)程中有可能會(huì)遭到攻擊而導(dǎo)致某節(jié)點(diǎn)被破壞，進(jìn)而影響整個(gè)系統(tǒng)工作，因此環(huán)型拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)不適用于導(dǎo)彈測(cè)發(fā)控系統(tǒng)中，本文不作研究。

3）星型拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)

星型拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)是一個(gè)中央節(jié)點(diǎn)連接多個(gè)分支節(jié)點(diǎn)的網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)，所有節(jié)點(diǎn)間的通訊必須經(jīng)過(guò)中央節(jié)點(diǎn)再發(fā)送至目的節(jié)點(diǎn)。星型拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)集中式的特性使得網(wǎng)絡(luò)易于拓展，且網(wǎng)絡(luò)穩(wěn)定性較好，當(dāng)某一個(gè)分支節(jié)點(diǎn)因故障而中斷時(shí)不會(huì)對(duì)整個(gè)網(wǎng)絡(luò)產(chǎn)生太大的影響，但相比于其他網(wǎng)絡(luò)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)，星型拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)需要消耗更多的電纜，增加了構(gòu)建網(wǎng)絡(luò)的成本。

4 總線(xiàn)負(fù)載率的計(jì)算方法

總線(xiàn)的負(fù)載率是指在數(shù)據(jù)傳輸過(guò)程中，實(shí)際傳送速率與理論上最大能傳送速率的比值?？偩€(xiàn)的負(fù)載率過(guò)高即總線(xiàn)上通信過(guò)于繁忙，則低優(yōu)先級(jí)的報(bào)文有可能因?yàn)殚L(zhǎng)時(shí)間的仲裁失利而導(dǎo)致通訊延遲，甚至出現(xiàn)丟幀現(xiàn)象，總線(xiàn)的負(fù)載率過(guò)低，則會(huì)使總線(xiàn)不能被充分利用導(dǎo)致資源浪費(fèi)。因此，嚴(yán)格控制CAN總線(xiàn)的負(fù)載率在合理范圍內(nèi)，有利于維護(hù)網(wǎng)絡(luò)的實(shí)時(shí)性。一般在工業(yè)控制系統(tǒng)中，總線(xiàn)的負(fù)載率應(yīng)該維持在30%以下，而軍用場(chǎng)合最高可允許總線(xiàn)負(fù)載率達(dá)到50%～70%［5］。

4.1 總線(xiàn)負(fù)載率影響因素

CAN總線(xiàn)的負(fù)載率與數(shù)據(jù)幀的結(jié)構(gòu)、位填充機(jī)制、幀間空間以及報(bào)文類(lèi)型有關(guān)。

1）數(shù)據(jù)幀結(jié)構(gòu)

CAN的幀類(lèi)型包括數(shù)據(jù)幀、遠(yuǎn)程幀、錯(cuò)誤幀和過(guò)載幀等，為便于計(jì)算本文以數(shù)據(jù)幀為例。數(shù)據(jù)幀分為標(biāo)識(shí)符為11位的標(biāo)準(zhǔn)幀格式和標(biāo)識(shí)符為29位的擴(kuò)展幀格式，數(shù)據(jù)幀的各位場(chǎng)格式固定［6］，其位數(shù)結(jié)構(gòu)分布如表1、2所示。

表1 標(biāo)準(zhǔn)數(shù)據(jù)幀結(jié)構(gòu)

表2 擴(kuò)展數(shù)據(jù)幀結(jié)構(gòu)

2）位填充機(jī)制

CAN總線(xiàn)中使用了“位填充”規(guī)則，也就是在實(shí)際傳輸位流時(shí)，當(dāng)發(fā)送器檢測(cè)到一幀數(shù)據(jù)中有連續(xù)5個(gè)相同的位，則在后面自動(dòng)添加一位補(bǔ)碼位即填充位。文獻(xiàn)［7］中指出對(duì)于長(zhǎng)為x位的數(shù)據(jù)流，極端情況下最大位填充量為(x-1)/4位。填充規(guī)則示意圖如圖3所示。其中數(shù)據(jù)幀和遠(yuǎn)程幀的CRC界定符、ACK場(chǎng)、幀結(jié)束，錯(cuò)誤幀，過(guò)載幀均有固定格式，不做位填充處理［8］。

圖3 位填充機(jī)制示意圖

3）幀間空間

總線(xiàn)上發(fā)送的報(bào)文幀與幀之間由幀間空間隔離，幀間空間由3位隱性位的間歇場(chǎng)和位數(shù)不限的空閑位場(chǎng)共同組成，因此幀間空間的長(zhǎng)度至少為3位。間歇場(chǎng)期間總線(xiàn)上不允許發(fā)送報(bào)文，且錯(cuò)誤幀和過(guò)載幀無(wú)幀間空間［9］。計(jì)算總線(xiàn)負(fù)載率時(shí)應(yīng)當(dāng)將幀間空間考慮在內(nèi)。

4）報(bào)文類(lèi)型

在CAN的測(cè)控網(wǎng)絡(luò)中，有些報(bào)文會(huì)按照固定的周期發(fā)送至某個(gè)節(jié)點(diǎn)，如發(fā)控臺(tái)每隔一定時(shí)間就向主控單元發(fā)送一個(gè)用于檢查自身工作狀態(tài)的報(bào)文信息，這類(lèi)報(bào)文稱(chēng)為周期性報(bào)文［10］。而有的報(bào)文只在因特定事件觸發(fā)才發(fā)送，如某節(jié)點(diǎn)因故障而發(fā)出的報(bào)警信息，這類(lèi)報(bào)文稱(chēng)為事件性報(bào)文［11］，本文事件性報(bào)文的周期T取1s。

4.2 總線(xiàn)負(fù)載率計(jì)算方法

根據(jù)總線(xiàn)型拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)的導(dǎo)彈測(cè)發(fā)控系統(tǒng)信息流分析，及各節(jié)點(diǎn)實(shí)際發(fā)送的報(bào)文，表3列出了部分總線(xiàn)型拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)的報(bào)文預(yù)估表。

表3 總線(xiàn)型CAN拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)報(bào)文預(yù)估表

設(shè)CAN總線(xiàn)上的選定位傳輸速率為Vbus，報(bào)文的發(fā)送周期為T(mén)。由表1可知標(biāo)準(zhǔn)數(shù)據(jù)幀Lregular=44，擴(kuò)展數(shù)據(jù)幀Lregular=64，數(shù)據(jù)字段的字節(jié)數(shù)為N，因此一個(gè)數(shù)據(jù)幀的報(bào)文位數(shù)有4-1?？紤]位填充在極端情況下的位數(shù)有4-2。幀間空間以最小的3位作計(jì)算，則有單個(gè)報(bào)文的總線(xiàn)負(fù)載率計(jì)算公式有式（3）。

其中i=1,2,3…m，m為該節(jié)點(diǎn)發(fā)送報(bào)文的個(gè)數(shù)。則該節(jié)點(diǎn)的總線(xiàn)負(fù)載率為

以表3節(jié)點(diǎn)MCU第一條數(shù)據(jù)為例，使用標(biāo)準(zhǔn)數(shù)據(jù)幀Lregular=44，數(shù)據(jù)長(zhǎng)度N=8，報(bào)文類(lèi)型為周期性報(bào)文，其周期T=0.02s。文獻(xiàn)［12］給出了CAN總線(xiàn)傳輸距離和位傳輸速率的關(guān)系如圖所示，最遠(yuǎn)傳輸距離可達(dá)10km，在40m范圍內(nèi)最大傳輸速率可達(dá)1Mbps?？紤]導(dǎo)彈測(cè)發(fā)控系統(tǒng)實(shí)際需求，兩個(gè)節(jié)點(diǎn)的最大通信距離一般在200m以?xún)?nèi)，因此總線(xiàn)上的位傳輸速率選擇Vbus=500kbps。

圖4 CAN總線(xiàn)傳輸距離和位傳輸速率關(guān)系圖

由式（3）有:

故該報(bào)文的負(fù)載率為0.55%。同理參照總線(xiàn)型拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)預(yù)估表的所有數(shù)據(jù)依次對(duì)節(jié)點(diǎn)MCU的各報(bào)文進(jìn)行計(jì)算，由式（4）得 p=10.02%，因此節(jié)點(diǎn)MCU的總線(xiàn)負(fù)載率為10.02%。本文研究的導(dǎo)彈測(cè)發(fā)控系統(tǒng)有11個(gè)節(jié)點(diǎn)，整個(gè)CAN網(wǎng)絡(luò)的總線(xiàn)負(fù)載率即所有節(jié)點(diǎn)的負(fù)載率總和，計(jì)算公式如下:

經(jīng)計(jì)算，總線(xiàn)型拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)各節(jié)點(diǎn)的總線(xiàn)負(fù)載率如表4所示。

表4 總線(xiàn)型拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)各節(jié)點(diǎn)的總線(xiàn)負(fù)載率

由式（8）得總線(xiàn)型拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)的總線(xiàn)負(fù)載率為p總=42.18%，總線(xiàn)的負(fù)載率在合理的范圍內(nèi)，但軍用條件下該網(wǎng)絡(luò)負(fù)載率顯得比較浪費(fèi)資源。

5 總線(xiàn)型和星型混合型拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)

5.1 系統(tǒng)負(fù)載率的理論計(jì)算值

星型拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)的穩(wěn)定性較好，節(jié)點(diǎn)通訊需通過(guò)中央節(jié)點(diǎn)轉(zhuǎn)發(fā)，因此總線(xiàn)上傳送的報(bào)文數(shù)量有所增加，其報(bào)文預(yù)估除中央節(jié)點(diǎn)外與總線(xiàn)型拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)基本一致，按上述方法對(duì)所有節(jié)點(diǎn)的報(bào)文進(jìn)行計(jì)算星型拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)的總線(xiàn)負(fù)載率為61.80%，其中中央節(jié)點(diǎn)的總線(xiàn)負(fù)載率為29.74%。星型拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)的總線(xiàn)負(fù)載率符合軍用場(chǎng)合的總線(xiàn)負(fù)載率要求，但總線(xiàn)的負(fù)載率較高，網(wǎng)絡(luò)繁忙時(shí)有可能導(dǎo)致低優(yōu)先級(jí)的報(bào)文通訊延遲，為保證CAN測(cè)控網(wǎng)絡(luò)的實(shí)時(shí)性，可將導(dǎo)彈測(cè)發(fā)控系統(tǒng)各節(jié)點(diǎn)搭建成總線(xiàn)型和星型混合型的拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)，網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)組成如圖5所示。

圖5 總線(xiàn)型和星型混合型拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)組成圖

產(chǎn)品等效器、地面測(cè)試電源、絕緣通路測(cè)試儀和定位定向設(shè)備測(cè)試的數(shù)據(jù)均需要由信號(hào)轉(zhuǎn)接箱接入地面測(cè)試設(shè)備，因此混合型拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)星型方向以信號(hào)轉(zhuǎn)接箱作為網(wǎng)絡(luò)的中央節(jié)點(diǎn)，連接到總線(xiàn)型方向的主控單元，再依次將其他節(jié)點(diǎn)掛載在總線(xiàn)上。依照第4節(jié)總線(xiàn)負(fù)載率的計(jì)算方法對(duì)混合型拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)的報(bào)文預(yù)估進(jìn)行計(jì)算，其網(wǎng)絡(luò)負(fù)載率為54.06%，符合軍用場(chǎng)合的網(wǎng)絡(luò)負(fù)載率的要求。

5.2 系統(tǒng)的仿真實(shí)驗(yàn)

系統(tǒng)的仿真實(shí)驗(yàn)，硬件平臺(tái)使用11塊CAN總線(xiàn)實(shí)驗(yàn)板模擬導(dǎo)彈測(cè)發(fā)控系統(tǒng)11個(gè)通信節(jié)點(diǎn)。實(shí)驗(yàn)板的主控芯片采用穩(wěn)定性較好的STC89C52RC單片機(jī)，CAN控制器和收發(fā)器分別為SJA1000和TJA1050，且開(kāi)發(fā)板上有一個(gè)4位的數(shù)碼管和5個(gè)LED燈可用于顯示通信的狀況是否良好。為減小各器件的信號(hào)干擾，CAN控制器SJA1000的TX0端和RX0端并不是與CAN收發(fā)器TJA1050的TXD端和RXD端直接相連，而是在節(jié)點(diǎn)中引入兩個(gè)6N137的光耦隔離電路以及一個(gè)B0505電源隔離模塊，它能夠有效地降低誤碼率，提高了電路抗干擾性，起到了電氣隔離的作用。硬件接口電路原理圖如6所示。將11塊CAN開(kāi)發(fā)板分別以按照總線(xiàn)型、星型、總線(xiàn)型和星型混合型的拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)連成網(wǎng)絡(luò)，并把CAN_H、CAN_L、VCC、GND端對(duì)應(yīng)相連。其中的一塊開(kāi)發(fā)板接CAN分析儀，CAN分析儀可以通過(guò)USB接口把CAN網(wǎng)絡(luò)與電腦的上位機(jī)軟件CANTest相連。

圖6 硬件接口電路原理圖

CANTest是由廣州致遠(yuǎn)電子有限公司開(kāi)發(fā)，配合CAN分析儀使用的專(zhuān)業(yè)上位機(jī)軟件，可對(duì)CAN通信數(shù)據(jù)進(jìn)行采集、處理以及對(duì)數(shù)據(jù)的收發(fā)進(jìn)行實(shí)時(shí)的監(jiān)控。當(dāng)網(wǎng)絡(luò)上的通信穩(wěn)定時(shí)，CAN分析儀的綠色指示燈按照均勻的時(shí)間間隔閃爍，此時(shí)點(diǎn)擊BusFlow，可以打開(kāi)總線(xiàn)實(shí)際利用率的界面，監(jiān)測(cè)到當(dāng)前總線(xiàn)的實(shí)際利用率，調(diào)整刷新時(shí)間可調(diào)整界面的顯示速度?？偩€(xiàn)型、星型、總線(xiàn)型和星型混合型的拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)實(shí)際利用率如圖7、8、9所示。

實(shí)驗(yàn)結(jié)果對(duì)比理論的計(jì)算結(jié)果稍有偏差，是由于實(shí)驗(yàn)中受實(shí)際終端電阻、電源電壓和共模干擾等原因，但是不影響對(duì)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)的適應(yīng)性選擇。相比于總線(xiàn)型和星型拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)，混合型的網(wǎng)絡(luò)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)充分利用了總線(xiàn)資源，且避免了因總線(xiàn)過(guò)于繁忙而導(dǎo)致通訊延遲，達(dá)到了導(dǎo)彈測(cè)發(fā)控系統(tǒng)實(shí)時(shí)性的要求。

圖7 總線(xiàn)型拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)實(shí)際負(fù)載率界面

圖8 星型拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)實(shí)際負(fù)載率界面

圖9 總線(xiàn)型和星型混合型拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)實(shí)際負(fù)載率界面

6 結(jié)語(yǔ)

導(dǎo)彈測(cè)發(fā)控系統(tǒng)是一個(gè)對(duì)可靠性和實(shí)時(shí)性要求極高的系統(tǒng)，本文以CAN總線(xiàn)的網(wǎng)絡(luò)負(fù)載率為指標(biāo)，參照軍用條件下的總線(xiàn)負(fù)載率標(biāo)準(zhǔn)，選擇適用于導(dǎo)彈測(cè)發(fā)控系統(tǒng)的網(wǎng)絡(luò)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)，但是對(duì)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)的分析不僅可以計(jì)算網(wǎng)絡(luò)負(fù)載率，還可以對(duì)每條報(bào)文的最大響應(yīng)時(shí)間進(jìn)行分析，驗(yàn)證每條報(bào)文是否滿(mǎn)足約束條件。本文對(duì)導(dǎo)彈在實(shí)際測(cè)試、發(fā)射和控制過(guò)程中具有一定的應(yīng)用價(jià)值。