李 震，宋 敏，韋正現(xiàn)，黃百喬

(1.江蘇科技大學(xué)電子信息學(xué)院，江蘇 鎮(zhèn)江 212003；2.北京外國(guó)語(yǔ)大學(xué)信息技術(shù)中心，北京 100089；3.中國(guó)船舶工業(yè)系統(tǒng)工程研究院，北京 100094)

0 引 言

隨著各國(guó)對(duì)海洋資源競(jìng)爭(zhēng)日益激烈，無(wú)人水下航行器作為一種海洋開發(fā)的重要裝備，已成為各國(guó)研究機(jī)構(gòu)重要的研究項(xiàng)目。水下無(wú)人航行器的廣泛應(yīng)用對(duì)于充分利用自然資源，發(fā)展國(guó)民經(jīng)濟(jì)具有十分重要的現(xiàn)實(shí)意義，水下無(wú)人航行器可以用于科學(xué)考察、資源勘探、深海探測(cè)、打撈沉船、旅游探險(xiǎn)等。在軍事上，水下無(wú)人航行器可有效執(zhí)行探測(cè)感知、監(jiān)視偵察、探雷滅雷以及攻擊敵艦艇等任務(wù)，越來(lái)越成為各國(guó)水下重要力量。當(dāng)前水下無(wú)人航行器的種類很多，其中遙控式水下航行器（ROV）、無(wú)人無(wú)纜水下航行器（UUV）、自主式水下航行器（AUV）是3類最重要的水下無(wú)人航行器。

由于無(wú)人水下航行器（UUV）自身體積小、控制能力弱的特點(diǎn)和水下工作環(huán)境惡劣的影響，導(dǎo)致它的機(jī)動(dòng)性、自持力、感知能力和通信能力等較弱，因此必須借助搭載平臺(tái)（水面艦船、潛艇或海底空間站等）才能發(fā)揮其更好的作用。搭載平臺(tái)回收UUV一直都是技術(shù)難題。通常將UUV回收方式分為水面回收和水下回收[1]2種。水面回收易受海情的影響，而且在執(zhí)行軍事任務(wù)時(shí)易暴露，而水下回收在水下完成整個(gè)對(duì)接回收過(guò)程，相對(duì)于水面回收更隱蔽和安全。水下回收同時(shí)可以分為靜平臺(tái)回收和動(dòng)平臺(tái)（潛艇為搭載平臺(tái)）回收。水下動(dòng)平臺(tái)回收UUV主要有魚雷發(fā)射管方式、彈道導(dǎo)彈發(fā)射管方式、背駝方式和塢載方式[2-3]4種。背駝式指在搭載平臺(tái)（一般是搭載平臺(tái)背部）安裝UUV回收裝置，搭載平臺(tái)在預(yù)定航路上處于等速、定深、直航的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，UUV自主按照設(shè)定的路徑航行靠近，并通過(guò)智能自動(dòng)控制完成與搭載平臺(tái)對(duì)接回收的過(guò)程。這種方式在搭載平臺(tái)與UUV都處于運(yùn)動(dòng)狀態(tài)下完成。背駝方式分為直接駝?shì)d和間接駝?shì)d，直接駝?shì)d指將UUV直接暴露于海水中，間接駝?shì)d指將UUV放置在一個(gè)專用的耐壓裝置里，不與海水直接接觸[4-6]。

UUV回收路徑規(guī)劃是實(shí)現(xiàn)搭載平臺(tái)對(duì)UUV回收的重要前提，要求在水下復(fù)雜環(huán)境下，根據(jù)搭載平臺(tái)的預(yù)定航道和運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，按照一定的準(zhǔn)則，尋找一條從當(dāng)前狀態(tài)（包括位置和姿態(tài)）到達(dá)對(duì)接狀態(tài)的路徑?；厥章窂揭?guī)劃與通常所說(shuō)的UUV路徑規(guī)劃有很大不同。通常的UUV路徑規(guī)劃是在具有障礙物的環(huán)境內(nèi)，按照一定的評(píng)價(jià)標(biāo)準(zhǔn)，尋找一條從起始狀態(tài)到達(dá)目標(biāo)狀態(tài)的無(wú)碰路徑[7-8]。因此，面向雙動(dòng)平臺(tái)對(duì)接的UUV水下路徑規(guī)劃需要根據(jù)搭載平臺(tái)的運(yùn)動(dòng)特征和回收控制要求生成合適的路徑。本文基于直接駝?shì)d式回收，首先分析水下雙動(dòng)平臺(tái)對(duì)接的整體過(guò)程與要求，根據(jù)水下雙動(dòng)平臺(tái)的UUV回收特點(diǎn)，建立水下動(dòng)平臺(tái)與UUV回收過(guò)程模型，將回收過(guò)程分為跟隨段、調(diào)整段、對(duì)接段和回收段；然后根據(jù)調(diào)整段、對(duì)接段的水下導(dǎo)引控制特性，提出UUV對(duì)接路徑基準(zhǔn)軌跡生成模型，建立UUV回收過(guò)程調(diào)整段、對(duì)接段的航路點(diǎn)生成方法，并采用三次插值對(duì)航路點(diǎn)進(jìn)行平滑，生成水下動(dòng)平臺(tái)與無(wú)人航行器的對(duì)接路徑，通過(guò)案例仿真計(jì)算分析，表明提出方法的有效性。

1 基于動(dòng)平臺(tái)的UUV回收過(guò)程模型

考慮到UUV回收過(guò)程中的對(duì)接方便性和避碰設(shè)計(jì)要求，在運(yùn)動(dòng)搭載平臺(tái)后背部設(shè)置回收裝置，運(yùn)動(dòng)搭載平臺(tái)和UUV共同配合完成回收裝置與UUV的精準(zhǔn)對(duì)接。在回收過(guò)程中，UUV航行到距離搭載平臺(tái)一定范圍內(nèi)時(shí)，可通過(guò)聲光通信、引導(dǎo)系統(tǒng)與搭載平臺(tái)回收裝置實(shí)現(xiàn)定位、對(duì)接、固定。UUV回收到搭載平臺(tái)的過(guò)程是2個(gè)運(yùn)動(dòng)平臺(tái)由遠(yuǎn)到近直至對(duì)接為一體的過(guò)程。因此水下動(dòng)平臺(tái)與UUV對(duì)接過(guò)程模型分為跟隨段、調(diào)整段、對(duì)接段和回收段4個(gè)階段（見圖1）。

圖1 UUV回收對(duì)接過(guò)程示意圖Fig.1 The docking processing of UUV recovery

1）跟隨段（t0）是UUV和搭載平臺(tái)自主航行到匯合區(qū)內(nèi)，UUV穩(wěn)定跟蹤搭載平臺(tái)的過(guò)程。匯合區(qū)位置坐標(biāo)和匯合時(shí)間的確定有2種方式，一種是按UUV釋放前既定任務(wù)規(guī)劃方案，UUV和搭載平臺(tái)在指定時(shí)間到達(dá)指定地點(diǎn)；另一種方式是UUV提前完成作業(yè)任務(wù)，或搭載平臺(tái)臨時(shí)改變作業(yè)任務(wù)，采用水聲通信方式通知UUV在指定時(shí)間到達(dá)指定地點(diǎn)。到達(dá)匯合區(qū)后，UUV與搭載平臺(tái)間通過(guò)水聲通信建立聯(lián)系，UUV按照一定的速度和航向穩(wěn)定跟蹤搭載平臺(tái)，準(zhǔn)備進(jìn)入調(diào)整段。

2）調(diào)整段（t1）是UUV自主調(diào)整自身姿態(tài)和運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，形成在搭載平臺(tái)上方尾隨其同向同垂直面航行的過(guò)程。在此過(guò)程中，搭載平臺(tái)保持低速、定深、定向的航行工況，UUV利用短基線測(cè)量與搭載平臺(tái)回收裝置間的相對(duì)距離、角度差、深度差、速度差等，自主控制運(yùn)動(dòng)速度和方向航行到搭載平臺(tái)后上部，并逐漸靠近搭載平臺(tái)的回收裝置，到達(dá)視覺導(dǎo)引定位系統(tǒng)的有效工作范圍內(nèi)。

3）對(duì)接段（t2）是UUV自主控制速度、航向和深度下降并靠近回收裝置的過(guò)程。在此過(guò)程中，采用短基線或光學(xué)導(dǎo)引定位系統(tǒng)[8]，通過(guò)UUV與回收裝置高精度實(shí)時(shí)定位，調(diào)整UUV首向與母艇首向保持一致，同時(shí)在垂向上縮小與回收裝置的相對(duì)距離，實(shí)現(xiàn)UUV與回收裝置相對(duì)靜止的運(yùn)動(dòng)，并獲得2個(gè)平臺(tái)的準(zhǔn)確姿態(tài)，也就是2個(gè)具有三維水下空間的相對(duì)位置關(guān)系。

4）回收段（t3）是指利用視覺或光學(xué)定位系統(tǒng)在近距離內(nèi)實(shí)現(xiàn)UUV與搭載平臺(tái)回收裝置完成回收與固定的過(guò)程。在此過(guò)程中，利用光學(xué)定位系統(tǒng)引導(dǎo)UUV精確對(duì)接，此時(shí)UUV首向速度與母艇首向速度保持一致，UUV自主控制垂向速度并克服海流和搭載平臺(tái)周圍水流的影響，做下沉運(yùn)動(dòng)，直至UUV與回收裝置實(shí)現(xiàn)連接與固定，整個(gè)對(duì)接回收過(guò)程結(jié)束。

在跟隨段UUV的路徑規(guī)劃具有通常所說(shuō)的路徑規(guī)劃一致的特點(diǎn)，而在回收段主要是實(shí)現(xiàn)UUV與回收裝置實(shí)現(xiàn)連接與固定，并不需要進(jìn)行復(fù)雜路徑規(guī)劃，更多的需要進(jìn)行下降速度姿態(tài)控制和避碰控制。因此，本文重點(diǎn)對(duì)調(diào)整段和對(duì)接段的路徑生成進(jìn)行分析和研究。

2 UUV對(duì)接路徑基準(zhǔn)軌跡生成模型

要生成回收調(diào)整段和對(duì)接段的航行路徑，首先需要建立UUV航路的基準(zhǔn)軌跡[9]。圖2給出了UUV對(duì)接路徑基準(zhǔn)軌跡的生成過(guò)程。首先建立UUV在以O(shè)S為原點(diǎn)的搭載平臺(tái)坐標(biāo)系（FBS）中的相對(duì)運(yùn)動(dòng)基準(zhǔn)軌跡然后通過(guò)方 向余弦建立在FES坐標(biāo)系中的基準(zhǔn)軌跡此時(shí)有該軌跡與搭載平臺(tái)是固定連接關(guān)系（即隨搭載平臺(tái)運(yùn)動(dòng)而移動(dòng)）。然后通過(guò)UUV下降段的終點(diǎn)Otd1與OS的斜矩矢量平移至Otd1點(diǎn) 上，從而形成了的期望軌跡。從圖上可以看出Otd1點(diǎn) 在搭載平臺(tái)坐標(biāo)系FBS中固定，并且其在XBS軸 坐標(biāo)與Otd相同。同時(shí)，由于搭載平臺(tái)相對(duì)于FE作 等速直航的牽連運(yùn)動(dòng)，與搭載平臺(tái)固定連接的點(diǎn)Otd1也 作相應(yīng)的等速直航牽連運(yùn)動(dòng)因此可以得到UUV在坐標(biāo)系FE中 的基準(zhǔn)軌跡為：

圖2 UUV對(duì)接路徑基準(zhǔn)航跡生成模型Fig.2 The foundation track generation method of UUV docking path

3 UUV對(duì)接路徑生成與平滑過(guò)程

為了對(duì)UUV進(jìn)行對(duì)接回收，應(yīng)首先根據(jù)UUV當(dāng)前在搭載平臺(tái)坐標(biāo)系FBS的空間位置、速度、航向設(shè)定對(duì)接回收航路點(diǎn)，然后通過(guò)航路（對(duì)接段）終點(diǎn)Otd1與OS的斜矩矢量LOS→-td1(XTD,YTD,ZTD)，將航路點(diǎn)平移至Otd1點(diǎn)上，通過(guò)三次插值法將航路點(diǎn)擬合成一條平滑的對(duì)接路徑。

根據(jù)UUV的對(duì)接回收過(guò)程，UUV首先要以一個(gè)較快的速度到達(dá)航路起始位置，為了控制航向與對(duì)接回收航線一致，UUV必須控制航向進(jìn)行轉(zhuǎn)彎。在回收時(shí)，必須同時(shí)控制速度使其緩慢減小，高度沿航線下降，并保持運(yùn)動(dòng)姿態(tài)穩(wěn)定。最終對(duì)接回收時(shí)，必須使UUV的航行方向與搭載平臺(tái)航行方向一致，即UUV位于搭載平臺(tái)后上方附近的一固定點(diǎn)，如圖2所示的航路點(diǎn)3。為此需要生成到達(dá)該點(diǎn)的航路點(diǎn)。

3.1 航路點(diǎn)的生成方法

航路點(diǎn)是UUV在水下航行時(shí)必須經(jīng)過(guò)的點(diǎn)有序集合，這些點(diǎn)的連接即組成UUV的路徑軌跡。

每個(gè)航路點(diǎn)在FEtd坐 標(biāo)系中可表達(dá)為 (xn,yn,zn)，其中k=1,2,···,n，因此航路點(diǎn)集由如下組成：

同時(shí)在UUV經(jīng)過(guò)航路點(diǎn)上還具有確定的運(yùn)動(dòng)特征，例如速度、航向等，定義為：

這就要求UUV必須以速度Vi和 航向 ψi通過(guò)航路點(diǎn)(xi,yi,zi)。航路點(diǎn)集合的生成過(guò)程必須符合UUV航行特性（如轉(zhuǎn)彎半徑、航速等）和UUV對(duì)接回收過(guò)程（如縱橫搖等姿態(tài)控制）的要求，主要包括以下幾個(gè)方面：

1）完成對(duì)接回收要求

UUV從起始點(diǎn)（調(diào)整段開始）(x0,y0,z0)航行到路徑終點(diǎn)（對(duì)接段結(jié)束）(xn,yn,zn)必 須通過(guò) (xi,yi,zi)。

2）考慮水下復(fù)雜環(huán)境因素

選擇航路點(diǎn)避開復(fù)雜海流的影響，以保證UUV航行與回收過(guò)程的安全。

3）障礙回避

由于UUV對(duì)接回收過(guò)程中，控制精度要求高，必須選擇在沒有障礙物的海區(qū)進(jìn)行，以保證對(duì)接回收的安全。

4）UUV航路滿足可實(shí)現(xiàn)性要求

所生成的航路點(diǎn)在水下空間上可到達(dá)可實(shí)現(xiàn)。當(dāng)UUV航行到下一個(gè)航路點(diǎn)時(shí)滿足UUV航速和轉(zhuǎn)彎半徑的限制。

5）航路點(diǎn)生成要求UUV以可行的航行路線到達(dá)規(guī)定的物理位置

這需要在水中給出可實(shí)現(xiàn)的航路點(diǎn)，并采用樣條插值進(jìn)行平滑，從而形成連續(xù)的航行軌跡。如果UUV回收過(guò)程中保持一定的速度，則需考慮在此速度下的最小轉(zhuǎn)彎半徑，以便給出精確優(yōu)化的回收期望航行軌跡。

綜合上述回收過(guò)程的要求和限制，根據(jù)UUV回收時(shí)所處的位置，航路點(diǎn)的生成可按照3種情況劃分（見圖3）。點(diǎn)Dp1，Dp2與Dp3為與搭載平臺(tái)固定連接的航路點(diǎn)，也就是說(shuō)這3點(diǎn)在搭載平臺(tái)FBS坐標(biāo)系下根據(jù)回收時(shí)UUV的速度、海流情況、搭載平臺(tái)航行狀態(tài)固定。這3點(diǎn)連成的直線就成為UUV靠近搭載平臺(tái)的下降線DL，下降線DL與X軸形成的1個(gè)固定的回收角 γ以便在對(duì)接過(guò)程中UUV和回收裝置的精確控制，PL1經(jīng)過(guò)點(diǎn)Dp1并與DL垂直，PL2與PL1相互平行。UUV在回收過(guò)程的航行中必須先經(jīng)過(guò)Dp1點(diǎn)，然后沿著Dp2與Dp3這2個(gè)點(diǎn)航行，從而形成UUV對(duì)接航路的后部分?？紤]UUV對(duì)接回收時(shí)的航速和轉(zhuǎn)彎半徑，根據(jù)UUV回收時(shí)刻當(dāng)前坐標(biāo)，將UUV初始位置區(qū)分為A，B，C三個(gè)區(qū)域。UUV回收時(shí)初始點(diǎn)位于不同的區(qū)域，則生成航路點(diǎn)也有所差別。

圖3 UUV對(duì)接回收航路點(diǎn)生成過(guò)程Fig.3 The route-points generated of UUV docking and recovery

UUV回收時(shí)初始點(diǎn)位于A區(qū)，除了由Dp1，Dp2與Dp3組成的3個(gè)航路點(diǎn)以外，還需要至少生成另外3個(gè)航路點(diǎn)。這3個(gè)航路點(diǎn)位于下降線的哪邊，取決于UUV此時(shí)的航向。UUV此刻航向如果在γ ～ γ +180°之間，則取R1，R2和F作為3個(gè)航路點(diǎn)，與下降線的另外3個(gè)航路點(diǎn)構(gòu)成預(yù)期航行軌跡；UUV此刻航向如果在0°～γ以及γ+180°～360°之間，則取L1，L2和F作為3個(gè)航路點(diǎn)，與下降線的另外3個(gè)航路點(diǎn)構(gòu)成預(yù)期航行軌跡。

UUV對(duì)接回收時(shí)初始點(diǎn)位于B區(qū)，此時(shí)航路點(diǎn)生成需要增加“R”這段輔助距離，即將輔助線PL2往后移動(dòng)“R”長(zhǎng)度。然后按照A區(qū)情況同樣設(shè)置另外3個(gè)航路點(diǎn)，UUV能順利到達(dá)下降線的航路點(diǎn)。

UUV回收時(shí)初始點(diǎn)位于C區(qū)（見圖3），只要在下降線前增加1個(gè)航路點(diǎn)F，并設(shè)置在距離DL1為“R”的下降線DL的延長(zhǎng)線上，這樣UUV經(jīng)過(guò)航路點(diǎn)F后，就能順利進(jìn)入下降線。

3.2 航路點(diǎn)的平滑方法

從物理層面上說(shuō)，UUV的路徑應(yīng)該是1條光滑的曲線，而將航路點(diǎn)通過(guò)直線連接生成的折線，因此可以采用插值函數(shù)的方法將其擬合成1條光滑的曲線。為在平滑擬合過(guò)程中不會(huì)產(chǎn)生病態(tài)的結(jié)果，本文采用了三次插值對(duì)UUV對(duì)接回收航路點(diǎn)進(jìn)行平滑。

三次插值是一種UUV在接近和離開航路點(diǎn)時(shí)的速度和加速度保持相等的插值方法[10]，因此，采用三次插值能確保在擬合各個(gè)航路點(diǎn)的速度和加速度不會(huì)產(chǎn)生跳變。在對(duì)航路點(diǎn)進(jìn)行插值擬合過(guò)程中，需要尋找合適的三次多項(xiàng)式，以擬合生成每2個(gè)航路點(diǎn)之間的曲線，同時(shí)要求通過(guò)每個(gè)航路點(diǎn)處曲線的斜率和曲率連續(xù)，這樣可以確定2個(gè)航路點(diǎn)之間唯一的三次多項(xiàng)式。

根據(jù)三次插值的原理，UUV應(yīng)該經(jīng)過(guò)的位置設(shè)定為(xd(θ),yd(θ),zd(θ))則有：

其中，θ為UUV回收航路軌跡的變量。

航路軌跡變量 θ是航路點(diǎn)的編號(hào)，如果航路點(diǎn)編號(hào)為2，則對(duì)應(yīng)的航路變量為 θ =1。因此航路軌跡變量無(wú)量綱，如果航路點(diǎn)集的個(gè)數(shù)為n，則有 0 ≤θ≤n-1。對(duì)上式中的每一個(gè)θ ，都存在一組這樣a0～a3,b0～b3,c0～c3的參數(shù)與之對(duì)應(yīng)，對(duì)上式進(jìn)行求導(dǎo)，可得：

其中，k=1,2,···,n。從航路軌跡平滑度的要求情況上看，即要求通過(guò)每個(gè)航路點(diǎn)處曲線的斜率和曲率必須連續(xù)，則有：

根據(jù)上述方程，如果航路軌跡上有n個(gè)航路點(diǎn)，則0≤θ≤n-1，因此一共有12（n-1）個(gè)未知數(shù)，若確定了UUV對(duì)接回收過(guò)程航路終點(diǎn)的速度或加速度，構(gòu)成12（n-1）個(gè)約束，通過(guò)求解就可以得出相應(yīng)的參數(shù)，并得到3（n-1）個(gè)三次多項(xiàng)式，從而能夠擬合插值出相應(yīng)的平滑曲線。

4 案例分析

為了驗(yàn)證水下搭載平臺(tái)與UUV對(duì)接路徑生成方法的有效性，進(jìn)行案例的仿真計(jì)算。在FBS坐標(biāo)系下UUV的初始點(diǎn)如圖4所示，分別為（150，-1 450，50），（-450，-350，50）和（-1 600，-1 500，50），UUV的最小轉(zhuǎn)彎半徑為50 m，假設(shè)Dp3為路徑終點(diǎn)。通過(guò)仿真生成14個(gè)航路點(diǎn)（見表1）。

圖4 案例初始設(shè)置圖Fig.4 The case initial settings

表1 UUV回收對(duì)接航路點(diǎn)Tab.1 The route-points of case

在生成航路點(diǎn)的基礎(chǔ)上，采用三次樣本插值對(duì)UUV回收航路點(diǎn)進(jìn)行平滑，可以得到如圖5的3條航路基準(zhǔn)軌跡。

圖5 UUV回收對(duì)接路徑結(jié)果Fig.5 The track generation result of case

需要注意的是，從計(jì)算分析結(jié)果上看，路徑1和路徑2的航路點(diǎn)數(shù)為8個(gè)，而路徑3的航路點(diǎn)數(shù)為6個(gè)，實(shí)事上為了實(shí)現(xiàn)對(duì)接路徑的平滑，為每條路徑初始參考點(diǎn)，分別為航路點(diǎn)4、航路點(diǎn)11和航路點(diǎn)14。同時(shí)利用航路點(diǎn)插值成的參考航線在第1段，如路徑1的航路點(diǎn)1、航路點(diǎn)4之間的航線會(huì)存在一些不協(xié)調(diào)，考慮到UUV在這一段航行時(shí)，是處于準(zhǔn)備接入調(diào)整段，而航路點(diǎn)1、航路點(diǎn)4所連線段的方向?yàn)槌跏己较颍梢詫⒑铰伏c(diǎn)1、航路點(diǎn)2之間的插值曲線用航路點(diǎn)1、航路點(diǎn)2連線所代替，UUV位于此段時(shí)處于進(jìn)入調(diào)整段的緩沖階段。

5 結(jié) 語(yǔ)

水下無(wú)人航行器（UUV）協(xié)同搭載平臺(tái)作業(yè)已經(jīng)成為海洋工程領(lǐng)域的一種越來(lái)越普遍的作業(yè)方式，安全可靠的回收成為UUV使用過(guò)程中的關(guān)鍵環(huán)節(jié)，而水下回收在水下完成整個(gè)回收過(guò)程，相對(duì)于水面回收更隱蔽和安全，然而由于水下回收UUV受到海洋環(huán)境的影響，同時(shí)受到回收平臺(tái)運(yùn)動(dòng)的限制，視覺和光學(xué)作用受限，水下雙動(dòng)平臺(tái)的對(duì)接回收難度很大，而UUV對(duì)接路徑規(guī)劃是實(shí)現(xiàn)搭載平臺(tái)與UUV精確對(duì)接的基礎(chǔ)。本文從回收過(guò)程中實(shí)現(xiàn)UUV精確航行靠近搭載平臺(tái)回收裝置的角度，提出了水下動(dòng)平臺(tái)對(duì)UUV回收的對(duì)接路徑生成方法，通過(guò)分析雙動(dòng)平臺(tái)下回收航路規(guī)劃的特點(diǎn)，在設(shè)定搭載平臺(tái)水下等速、定深、直航情況下，給出了UUV回收對(duì)接航路點(diǎn)生成過(guò)程，同時(shí)根據(jù)UUV航速、轉(zhuǎn)彎半徑等限制，提出了采用三次插值對(duì)航路點(diǎn)進(jìn)行平滑，為實(shí)現(xiàn)水下雙動(dòng)平臺(tái)對(duì)接回收提供技術(shù)支持。

水下動(dòng)平臺(tái)回收UUV是一個(gè)非常復(fù)雜的過(guò)程，不僅僅需要進(jìn)行路徑規(guī)劃，而且需要對(duì)2個(gè)平臺(tái)進(jìn)行六自由度的姿態(tài)控制、精確對(duì)接交會(huì)等。在下一步研究工作一方面需要充分考慮海流、能見度、定位誤差等條件下優(yōu)化完善路徑生成方法；另一方面，需要對(duì)水下雙動(dòng)平臺(tái)對(duì)接過(guò)程的六自由度姿態(tài)控制、水下對(duì)接精確定位控制、水下對(duì)接避碰控制等方面開展深入研究。