余 維 謝任遠(yuǎn) 何益康 周連文

1.上海航天控制技術(shù)研究所，上海 201109 2.上?？臻g智能控制技術(shù)重點實驗室, 上海 201109

地球敏感器是衛(wèi)星姿態(tài)與軌道控制系統(tǒng)的關(guān)鍵測量部件，用于測量衛(wèi)星本體與星地連線間的俯仰和滾動姿態(tài)偏差[1]，雖然其精度一般低于星敏感器等姿態(tài)測量儀器，但出于系統(tǒng)冗余備份的需要或經(jīng)濟性考慮，各類地球敏感器目前在衛(wèi)星姿態(tài)與軌道控制系統(tǒng)中仍然被廣泛應(yīng)用。

紅外地球敏感器通過檢測地球的熱輻射信號而工作，因此在系統(tǒng)半物理仿真驗證及整星級電測試中，地球敏感器接入回路時需要模擬地球紅外輻射[2]或者模擬輻射檢測信號的設(shè)備，作為地球敏感器的被測對象。適用于地球同步軌道和高橢圓軌道等三軸穩(wěn)定衛(wèi)星的擺動掃描式紅外地球敏感器，在地面測試中的目標(biāo)源一般通過2種途徑實現(xiàn)：1)利用兩軸轉(zhuǎn)臺搭載熱源及光學(xué)系統(tǒng)，提供地球紅外輻射模擬圓盤和擺動角(光學(xué)地模)；2)地球敏感器自身設(shè)計有測試接口時，測試設(shè)備通過此接口外加電激勵信號，模擬衛(wèi)星不同姿態(tài)下地球敏感器的探測器掃描地球邊界產(chǎn)生的電平變化(電地模)。光學(xué)地模通過更換熱源，輸出固定軌道高度下地球圓盤的紅外輻射信號，多用于地球敏感器的地面標(biāo)定及其光學(xué)系統(tǒng)的功能、性能測試；電地模一般用于系統(tǒng)的開、閉環(huán)試驗，接收衛(wèi)星動力學(xué)信息，通過相應(yīng)的計算，控制硬件電路輸出衛(wèi)星姿態(tài)連續(xù)變化情況下，地球敏感器檢測到的地球邊界電平信號。電地模因其結(jié)構(gòu)簡單、工況覆蓋性好及環(huán)境適應(yīng)性強等特點，常被用作衛(wèi)星控制系統(tǒng)及整星測試中紅外地球敏感器的目標(biāo)源。

文獻[3]介紹了地球同步軌道和固定掃描幅值條件下此類地球敏感器電信號源的設(shè)計原理及軟硬件實現(xiàn)方法。文獻[4]通過分析誤差源，經(jīng)濾波、補償和誤差抑制等處理，對算法進行了改進，提出了高精度信號源的設(shè)計思路。文獻[5]則利用單片機實現(xiàn)了在小姿態(tài)角偏差下準(zhǔn)確提供系統(tǒng)試驗用信號源的研制。

近年來，為滿足紅外地球敏感器在軌故障診斷技術(shù)及其實現(xiàn)效果的地面驗證需求，電信號源結(jié)合敏感器故障建模與仿真，除參與系統(tǒng)正常狀態(tài)下的測試外，亦可模擬敏感器，特別是其探測器的各種功能、性能故障模式[6]，使得信號源的系統(tǒng)級使用范圍得到擴展。此外，在對敏感器測角性能模擬有更高精度要求的驗證測試場景，可考慮不同軌道高度下地球橢圓形狀、大氣紅外輻射特性及太空中其它天體影響，構(gòu)建高精度地球成像輪廓[7]，作為計算探測器模擬信號的輸入?yún)⒘浚_發(fā)更為精確的信號源。

本文介紹的電信號源設(shè)計方法，以滿足控制系統(tǒng)不同工況的試驗需求和信號源模擬精度要求為出發(fā)點，對文獻[4]提供的思路進行了簡化，并結(jié)合控制系統(tǒng)地面仿真驗證的需求，融入文獻[6]所述部分故障模式仿真功能進行實現(xiàn)。該方法對文獻[3]和[5]所提供方案的適用范圍進行了拓展；其實現(xiàn)方式也充分利用了當(dāng)前主流控制系統(tǒng)測試設(shè)備的軟硬件，不僅降低了信號源實現(xiàn)和調(diào)試的難度，而且保證了實時性和信號精度。此信號源在某地球同步軌道衛(wèi)星控制系統(tǒng)測試設(shè)備的開發(fā)和研制中得到實現(xiàn)，并在各系統(tǒng)級、整星級電測和環(huán)境試驗中得到應(yīng)用，滿足不同軌道高度下使用地球敏感器進行地球捕獲、對地指向功能性能測試及驗證的需要。

1 紅外地球敏感器探測原理

擺動掃描式紅外地球敏感器探測14μ～16.25μ波段能量，其光學(xué)系統(tǒng)包括固連在掃描鏡上的4路射線型紅外探測器。在零姿態(tài)情況下，隨著掃描鏡的擺動，4路探測射線在地球南、北45°緯線上進行掃描，掃描路徑往復(fù)于冷空間背景和相對灼熱的地球地平，信號經(jīng)處理后產(chǎn)生空間-地球的穿越電平波形，如圖1所示。

圖1 地球敏感器工作原理示意圖

沒有姿態(tài)偏差時，探測器掃描的坐標(biāo)點A、B、C、D與敏感器設(shè)置的零姿態(tài)基準(zhǔn)重合?？紤]地球同步軌道軌道高度情況，穿越點的坐標(biāo)可由下述方程求出：

(1)

式中，β=sin45°；Re為地球同步軌道下地球圓半徑。

由式(1)計算可得衛(wèi)星無滾動、俯仰姿態(tài)偏差時掃描電平跳變點的坐標(biāo)、即地球敏感器內(nèi)部基準(zhǔn)坐標(biāo)：

(2)

當(dāng)衛(wèi)星有滾動(r)、俯仰(p)姿態(tài)偏差，且滿足地球敏感器工作所需的任意軌道高度時，地平穿越點A′、B′、C′和D′的坐標(biāo)求取方程則由(1)式演化為：

(3)

式中，H為衛(wèi)星軌道高度；Rei為考慮紅外輻射時的地球半徑。

當(dāng)前滾動、俯仰姿態(tài)偏差下，地球邊沿在各掃描線上的坐標(biāo)由公式(3)計算得到：

(4)

此時穿越點與掃描基準(zhǔn)的相位差ΔA、ΔB、ΔC和ΔD為：

(5)

經(jīng)敏感器內(nèi)部邏輯處理后輸出俯仰與滾動姿態(tài)信息：

(6)

2 電信號源實現(xiàn)

根據(jù)紅外地球敏感器上述工作原理及其測試接口設(shè)計，衛(wèi)星控制系統(tǒng)在進行地球敏感器的控制功能、性能測試時，借助地面設(shè)備，根據(jù)所要求的時序產(chǎn)生4路電壓方波信號，模擬調(diào)制后的地球邊界掃描波形，作為地球敏感器的目標(biāo)信號。電壓方波信號的實現(xiàn)過程即是地球敏感器測量姿態(tài)角的逆過程。

通過已知當(dāng)前衛(wèi)星的滾動、俯仰角，軌道高度，同步軌道地球半張角、當(dāng)前軌道下地球半張角，探測器掃描幅值，掃描周期，來確定并輸出4路探測器探及處理電路對應(yīng)的波形。

2.1 獲取輸入?yún)?shù)

在衛(wèi)星控制系統(tǒng)試驗中，確定4路信號源波形所需的參數(shù)，來源如下：

1)探測器掃描周期T由系統(tǒng)測試設(shè)備硬件接口通過采集地球敏感器掃描方向信號(SD)來計算；

2)衛(wèi)星當(dāng)前時刻的俯仰姿態(tài)p、滾動姿態(tài)r、軌道高度H由衛(wèi)星動力學(xué)狀態(tài)獲??；

4)地球敏感器探測器的掃描幅值θ通過遙控指令配置、由遙測數(shù)據(jù)顯示并據(jù)此設(shè)定。

2.2 確定信號形式

根據(jù)前述輸入?yún)?shù)，利用式(4)計算地球與4路探測器掃描范圍的位置關(guān)系。以A路信號為例，如圖2所示。

圖2 掃描探測器與地球圓盤相對位置示意圖

則圖(2)對應(yīng)的電信號模式可劃分為：

a)先入后出模式：以SD信號下降沿為起始，輸出低電平，tn1時刻起輸出高電平，(tn1+tn2)時刻起輸出低電平至該周期結(jié)束；

b)先出后入模式：以SD信號下降沿為起始，輸出高電平，tn1時刻起輸出低電平，(tn1+tn2)時刻起輸出高電平至該周期結(jié)束；

c)穿越模式：以SD信號下降沿為起始，輸出低電平，tn1時刻起輸出高電平，(tn1+tn2)時刻起輸出低電平，(tn1+tn2+tn3)時刻起輸出高電平，(tn1+tn2+tn3+tn4)時刻起輸出低電平至該周期結(jié)束；

d)全低模式：整個周期輸出低電平；

e)全高模式：整個周期輸出低電平。

2.3 計算信號跳變時刻

對4路信號分別計算tn1，tn2，tn3和tn4。其中tn1表示每個周期中，從SD信號0點(下降沿)開始到達(dá)該路信號第一跳變沿的時間，tn2表示從tn1時刻開始到達(dá)該路信號第二跳變沿的時間，tn3表示從tn2時刻開始到達(dá)該路信號第三跳變沿的時間、tn4表示從tn3時刻開始到達(dá)該路信號第四跳變沿的時間。仍以A路信號為例：

1)先入后出模式：

(7)

2)先出后入模式：

(8)

3)穿越模式：

(9)

4)全低模式：本周期內(nèi)輸出信號全為低電平，與時間無關(guān)；

5)全高模式：本周期內(nèi)輸出信號全為高電平，與時間無關(guān)。

2.4 信號方波的軟硬件實現(xiàn)

目前，衛(wèi)星控制系統(tǒng)在半物理仿真試驗時，常用運行實時操作系統(tǒng)并配置有各類硬件接口的工控機作為衛(wèi)星的動力學(xué)仿真機，一方面進行動力學(xué)計算；另一方面還運行各硬件接口的驅(qū)動程序，實現(xiàn)衛(wèi)星控制系統(tǒng)執(zhí)行機構(gòu)信號的采集及各敏感器目標(biāo)源信息的輸出。

本文介紹一種基于PXI總線，運行實時操作系統(tǒng)VxWorks的工控機來實現(xiàn)地球敏感器電信號源模塊的方法，使得電信號源算法和硬件驅(qū)動模塊的開發(fā)和調(diào)試完全與控制系統(tǒng)試驗用動力學(xué)模型、外圍接口驅(qū)動程序的設(shè)計開發(fā)工作同步，并實現(xiàn)完全的集成。實現(xiàn)步驟如下：

1)利用Simulink的圖形化編程方法，建立電信號源的運算模型；

2)利用Matlab開發(fā)可以驅(qū)動工控機硬件I/O接口的應(yīng)用程序編程接口(API)，通過S-Function API實現(xiàn)運算模型與工控機硬件之間的接口設(shè)計；

3)Matlab的RTW提供基于Tornado的目標(biāo)環(huán)境，將上述運算模型及S-Function編譯生成可在VxWorks系統(tǒng)中運行的可執(zhí)行文件；

4)可執(zhí)行文件加載，并在工控機中運行；

5)工控機根據(jù)計算出的波形類型及電平跳變時刻，輸出4路信號源。

采用該方法建立的地球敏感器電信號源，在衛(wèi)星控制系統(tǒng)試驗中的信息流示意如圖3所示。

圖3 地球敏感器電激勵源信息流示意圖

研究紅外地球敏感器的一個掃描周期。系統(tǒng)以SD信號上升沿為起始點，根據(jù)要求產(chǎn)生4路電地球激勵信號：

1)動力學(xué)工控機通過I/O接口檢測SD信號，接收到第一個上升沿開始工作，自SD信號第一個上升沿到下一個下降沿時所持續(xù)的時間，記錄該段時長為T/2，獲得T的值，作為下一周期的輸入條件；第一周期計算時，T缺省設(shè)置為地球敏感器的設(shè)計掃描周期；

2)與此同時，工控機完成動力學(xué)數(shù)據(jù)的采集和計算工作，對A、B、C和D這4路信號，根據(jù)前述方法確定各路信號的類型并計算信號跳變的時刻：tn1、tn2或tn1、tn2、tn3和tn4，(n=A、B、C和D)；

3)自SD信號下一個上升沿開始，根據(jù)確定的波形和計算得到的信號跳變時刻，輸出各路波形，作為本周期的地球敏感器測量目標(biāo)的信號。

以A路信號為例，其波形、信號跳變時刻計算的流程如圖4所示。

圖4 A路信號源確定的軟件流程圖

使用SimuLink等工具進行圖形化來實現(xiàn)的信號源計算模塊封裝如圖5所示的形式。除5路參數(shù)輸入端口外，還有4路波形模式碼及16路電平跳變時刻等20路輸出量。此20路輸出作為S-Function API的輸入條件，驅(qū)動硬件電路，輸出4路模擬量電平信號。

封裝模型內(nèi)部，A路信號的電平跳變時刻tAi

圖5 地球敏感器電激勵源封裝模塊

(i=1,2,3,4)計算的部分模型，實現(xiàn)如圖6所示。

圖6 tAi(i=1,2,3,4)計算的部分模塊示例

3 使用結(jié)果及分析

按上述方法實現(xiàn)的地球敏感器電信號源，在地球同步軌道下，衛(wèi)星動力學(xué)俯仰設(shè)置為0°，滾動設(shè)置為2.54°時的波形如圖7所示。

經(jīng)與使用光學(xué)地模時的數(shù)據(jù)對比，控制系統(tǒng)開、閉環(huán)測試時，衛(wèi)星在各姿態(tài)角度下，紅外地球敏感器數(shù)據(jù)如表1所示，兩者精度相當(dāng)。

控制系統(tǒng)某次控制過程試驗中，地球敏感器作為姿態(tài)測量部件，且使用電信號源作為被測目標(biāo)時，姿態(tài)輸出曲線如圖8所示；衛(wèi)星在軌時紅外地球敏感器滾動、俯仰姿態(tài)遙測曲線如圖9所示，兩者一致性較好。

由地球敏感器電信號源的實現(xiàn)過程可知，有可能影響系統(tǒng)精度的因素包括信號采集及處理的延時、輸出信號上升下降沿與實際紅外地平調(diào)制信號的差異、工控機中數(shù)據(jù)運算的舍入及截斷誤差、由SD信號測得當(dāng)前掃描周期T只能用于下一周期波形的控制等。文獻[5]亦對其中部分誤差進行了說明，此類誤差對地球敏感器單機產(chǎn)品的高精度測試而言，必須予以考慮。另外，早期開發(fā)時因硬件資源和性能等方面的制約，單片機中大量的浮點數(shù)運算和中斷程序的復(fù)雜程度使得實時性難以保證，必須進行計算公式的簡化及軟件構(gòu)架的優(yōu)化，這些因素都增加了信號源設(shè)計的難度和對設(shè)計者嵌入式系統(tǒng)開發(fā)能力的依賴程度。

本文設(shè)計的信號源在開發(fā)工具、硬件及工控機性能等方面進行優(yōu)選，圖形化開發(fā)工具的利用及工控機1～2ms的運算步長，使得設(shè)計時不必過多考慮嵌入軟件設(shè)計、資源受限等因素的影響。在不需要專業(yè)的嵌入式系統(tǒng)開發(fā)能力的情況下，即可充分保證信號源的便利性和實時性。因此，特別適合衛(wèi)星控制系統(tǒng)設(shè)計師。另一方面，結(jié)合其應(yīng)用場景是用作控制系統(tǒng)試驗中紅外地球敏感器接入閉環(huán)控制的目標(biāo)源，上述可能引入的誤差對產(chǎn)品隨機誤差(0.05°左右)而言，可忽略不計，在模型的姿態(tài)角輸入端進行簡單的分段標(biāo)定后，信號源精度可很好地滿足系統(tǒng)在地球敏感器全測量范圍內(nèi)的測試需要。

圖7 電激勵信號波形及對應(yīng)微分信號示意圖

圖8 系統(tǒng)試驗中使用電信號源時輸出曲線(單位：(°))

圖9 衛(wèi)星在軌時地球敏感器遙測輸出曲線(單位：(°))

4 結(jié)論

該設(shè)計方法原理清晰、易于實現(xiàn)，且集成程度較高；參數(shù)、故障模式設(shè)置及試驗流程控制方便。在敏感器全視場范圍內(nèi)，信號源精度及探測器性能故障的仿真情況均能滿足控制系統(tǒng)地面測試時對衛(wèi)星入軌后各飛行階段地球紅外信號源的模擬需求，為有擺動式紅外地球敏感器參與的部件級、分系統(tǒng)級和整星級測試，提供了有效的手段。