廖珈藝，張新陽，代娛樂

（成都理工大學(xué)，成都610059）

0 引言

目標(biāo)檢測是一種基于圖像特征的計算機(jī)視覺算法。它結(jié)合了目標(biāo)識別和定位。它在智能交通系統(tǒng)、智能監(jiān)控系統(tǒng)、軍事目標(biāo)檢測、醫(yī)療導(dǎo)航等領(lǐng)域有著廣泛的應(yīng)用價值[1]。深度學(xué)習(xí)等人工智能方法已經(jīng)廣泛地應(yīng)用于生活的方方面面[14]。

傳統(tǒng)的目標(biāo)檢測中，多尺度形變部件模型是出類拔萃的，多尺度形變部件模型在行人檢測、人臉檢測等檢測中得到了很不錯的效果，可是其結(jié)構(gòu)比較復(fù)雜，檢測的速度相對較慢，因此也出現(xiàn)了很多改進(jìn)的方法。

TensorFlow 是一款人工智能學(xué)習(xí)系統(tǒng)。Tensor 意為張量，即N 維數(shù)組，F(xiàn)low 意為流，代表著基于數(shù)據(jù)流圖的計算[6]。TensorFlow 是用C++實(shí)現(xiàn)，用Python 封裝，在未來將提供更多的編程語言接口。

1 基于候選區(qū)域提取的目標(biāo)檢測模型——Faster R-CNN

Faster R-CNN 在一個網(wǎng)絡(luò)中將圖片特征抽取、提取候選區(qū)域、邊框回歸和分類整合在一起，目標(biāo)檢測的總體性能有了很大的提高，在速度上尤為明顯[11]。圖1為Faster R-CNN 整體的網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)，下面將從Faster R-CNN 的四個部分介紹該模型。

圖1 Faster R-CNN模型整體結(jié)構(gòu)

1.1 卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)部分

Faster R-CNN 中使用的卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)VGG16，其中是由13 個卷積層，13 個ReLU 層，4 個池化層組成。所有的卷積層卷積核大小都為3×3，填充大小都為1，即在卷積運(yùn)算之前填充一圈0，所有的池化層窗口大小都為2×2，步長都為2。類似的，網(wǎng)絡(luò)中的池化層的窗口大小和步長都為2，這樣每個經(jīng)過池化層的輸入矩陣其輸出大小的寬和高都為原來的一半。因此，一個M×N 大小的矩陣經(jīng)過卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)部分大小固定變?yōu)椋∕/16）×（N/16），這樣生成的特征圖容易與原圖對照起來，為后邊的步驟提供了便利。

1.2 區(qū)域生成網(wǎng)絡(luò)部分

區(qū)域生成網(wǎng)絡(luò)部分有兩條線，先介紹第一條線。

首先產(chǎn)生預(yù)選窗口。選取預(yù)選窗口的方法本質(zhì)上是用不同尺度大小的窗口遍歷最后一層卷積層的特征圖。以1000×600 的輸入圖片大小為例，先人為給出一個基準(zhǔn)窗大小，再給出三種倍數(shù)8、16、32 和0.5、1、2 三種長寬比，這樣能夠得到9 種尺度的預(yù)選窗口。經(jīng)過所有卷積層后，寬和高變?yōu)樵瓉淼?/16，最后得出的特征圖大小約為60×40，在特征圖上進(jìn)行滑窗，在每一個點(diǎn)上都構(gòu)造這9 種預(yù)選窗口并映射回原圖。在特征圖上每一個像素構(gòu)造的預(yù)選窗口如圖2，映射回原圖的預(yù)選窗口如圖3。

圖2 特征圖每個像素構(gòu)造的預(yù)選窗口

圖3 映射回原圖的預(yù)選窗口

預(yù)選窗口產(chǎn)生之后，送入Softmax 判斷是前景還是背景。如圖4，在進(jìn)入Softmax 之前，先進(jìn)行了一個輸出為特征圖個數(shù)為18 的1×1 卷積，對應(yīng)了特征圖的每一個像素都有9 個預(yù)選窗口，每一個預(yù)選窗口都有前景和背景兩種可能。進(jìn)入Softmax 的兩個reshape 操作都是為了程序?qū)崿F(xiàn)時數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)存儲的需要而設(shè)置的。

綜上，區(qū)域生成網(wǎng)絡(luò)用判斷為前景的預(yù)選窗口作為候選區(qū)域。下面進(jìn)行邊框回歸。如圖5，綠色框?yàn)榭煽诳蓸返恼_標(biāo)注框，藍(lán)色框?yàn)樘崛〕龅暮蜻x區(qū)域。

即便藍(lán)色框最后的分類為可口可樂，也會因?yàn)槎ㄎ徊粶?zhǔn)確而被判定為沒有正確檢測。所以需要對候選區(qū)域進(jìn)行邊框回歸來讓它接近標(biāo)注框，這就是區(qū)域生產(chǎn)網(wǎng)絡(luò)的第二條線完成的任務(wù)。

圖4 Softmax判斷是前景/背景

對于窗口一般用4 維向量(x,y,w,h)來表示，(x,y)表示窗口的中心坐標(biāo)，(w,h)表示窗口的寬和高。用A表示候選區(qū)域，G 表示標(biāo)注的真實(shí)區(qū)域，需要找到一種關(guān)系，使得原始的候選區(qū)域A 經(jīng)過映射后得到一個接近標(biāo)注區(qū)域G 的回歸區(qū)域G' 。即給定候選區(qū)域A=(Ax,Ay,Aw,Ah)，標(biāo)注區(qū)域G=(Gx,Gy,Gw,Gh)，尋找一種映射關(guān)系F，使：

其中(Gx',Gy',Gw',Gh')≈(Gx,Gy,Gw,Gh)。

圖5 邊框回歸示意圖

對于尋找映射關(guān)系F 有式（2）到式（5）的思路，即先平移，再縮放。需要學(xué)習(xí)的參數(shù)是dx( A) 、dy( A )、dw(A)、dh(A)這四個變換。

設(shè)置平移量因子（tx,ty）和尺度因子（tw,th），具體計算方法根據(jù)式（6）與式（7）。

其中，帶有下標(biāo)a 表示候選區(qū)域，帶有上標(biāo)*表示真實(shí)標(biāo)注值。

線性回歸就是給定特征向量X,學(xué)習(xí)一組權(quán)重向量W,使得得到的輸出值與真實(shí)值Y 非常接近，即Y=WX。針對這個問題，輸入是經(jīng)過卷積的特征圖，定義為φ，同時還有訓(xùn)練傳入的真實(shí)標(biāo)注，輸出是dx( A) 、dy( A) 、dw(A)、dh(A)這四種變換。因此目標(biāo)函數(shù)可以表示為式（8）。

為了讓預(yù)測值盡量接近真實(shí)值，設(shè)計式（9）的損失函數(shù)：

函數(shù)優(yōu)化的目標(biāo)：

考慮到以上的回歸模型的設(shè)計，區(qū)域生成網(wǎng)絡(luò)部分的第二條線只有一個輸出特征圖個數(shù)為36 的1×1卷積層，如圖6。36 對應(yīng)了特征圖上每個像素的9 個預(yù)選窗口，每個窗口都有dx( A) 、dy( A) 、dw(A)、dh(A)這四個變換量。

圖6 區(qū)域生成網(wǎng)絡(luò)部分的兩條線

至此，區(qū)域生成網(wǎng)絡(luò)部分結(jié)束。總結(jié)一下，區(qū)域生成網(wǎng)絡(luò)負(fù)責(zé)綜合所有dx( A )、dy( A) 、dw(A)、dh(A)變換量和前景預(yù)選窗口，計算出較為精確的候選區(qū)域，送入模型的后續(xù)部分。

1.3 ROI Pooling層

對于傳統(tǒng)的卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，如VGG 和AlexNet，網(wǎng)絡(luò)的輸入和輸出尺寸必須是固定的。如果需要輸入網(wǎng)絡(luò)的圖片和規(guī)定大小不一致，有兩種傳統(tǒng)的解決方法：裁剪和縮放，如圖7。但是縮放會改變原始圖像的形狀，裁剪會損失一定的信息。

圖7 縮放成指定大小

區(qū)域生成網(wǎng)絡(luò)計算出的候選區(qū)域正是一系列大小和形狀都不相同的矩形區(qū)域，F(xiàn)aster R-CNN 采用了ROI Pooling 的方法將它們統(tǒng)一成同樣的大小。將每一個候選區(qū)域都映射回卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的最后一層特征圖，將它們對應(yīng)的特征圖水平和數(shù)值都分成7 份，并且對分割后的都做最大值池化，因此大小不同候選區(qū)域最后的輸出都是7×7。

簡而言之，ROI Pooling 層的作用就是將大小不同的候選區(qū)域統(tǒng)一成相同大小，以便輸入到模型的后續(xù)部分。

1.4 獲得精準(zhǔn)檢測框及分類

模型的最后一部分利用已經(jīng)獲得的7×7 大小的候選區(qū)域特征圖，通過一個全連接層和Softmax 計算候選區(qū)域的分類，同時再次利用區(qū)域產(chǎn)生網(wǎng)絡(luò)部分的邊框回歸計算出更加精準(zhǔn)的檢測框，模型這一部分的結(jié)構(gòu)如圖8。至此，模型便得出了目標(biāo)的位置即分類。

圖8 模型末端結(jié)構(gòu)

2 基于無需候選區(qū)域提取的目標(biāo)檢測模型——SSD

基于候選區(qū)域提取的目標(biāo)檢測的Faster R-CNN雖然具有比較高的準(zhǔn)確率，但是由于計算量過大，很難達(dá)到實(shí)時計算所要求的速度。為了解決這一問題，出現(xiàn)了一系列無需候選區(qū)域提取的目標(biāo)檢測模型，其中SSD[12]能夠在精度接近Faster R-CNN 模型的前提下大大提升目標(biāo)檢測速度。

2.1 先驗(yàn)框

與Faster R-CNN 類似，SSD 也基于卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，首先也要產(chǎn)生類似預(yù)選窗口的先驗(yàn)框，不同的是SSD在不止一層的特征圖上產(chǎn)生先驗(yàn)框，如圖9。卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)中，在不同層的若干特征圖中的每個像素設(shè)置不同寬高比和大小的先驗(yàn)框。

圖9 SSD模型的先驗(yàn)框

先驗(yàn)框按照如下規(guī)則產(chǎn)生：

（1）確定在哪幾層特征圖上產(chǎn)生先驗(yàn)框，以及先驗(yàn)框的大小和寬高比。一般來說，在越深的層先驗(yàn)框的尺寸應(yīng)設(shè)置的更大，于是按照式（11）決定每層特征圖先驗(yàn)框的最大和最小尺寸。

其中，m 為要產(chǎn)生先驗(yàn)框的特征圖的總層數(shù)加1，smin與smax為設(shè)定好的先驗(yàn)框的基準(zhǔn)最大值和最小值，第n 層特征圖對應(yīng)的最小尺寸為sn，最大尺寸為sn+1。寬高比的設(shè)置例如(1,1/2,1/3,2,3)，記為ri。

（2）如圖10，以特征圖上每個像素為中心，生成一系列同心的先驗(yàn)框。對于第n 層特征圖，正方形先驗(yàn)框的最小邊長為sn，最大邊長為。每設(shè)置一個寬高比，若寬高比不等于1，會生成兩個調(diào)換寬高的長方形，寬高為：和。

圖10 先驗(yàn)框大小示意圖

由于后續(xù)的結(jié)構(gòu)不產(chǎn)生候選區(qū)域，針對每個先驗(yàn)框不僅要得出位置偏移量，還要計算出屬于各個類別的概率向量，相當(dāng)于將Faster R-CNN 的邊框回歸與分類預(yù)測合并在一起。相應(yīng)的，損失函數(shù)是邊框回歸損失與分類置信度損失的加權(quán)和。

2.2 多尺度特征圖檢測

圖11 SSD結(jié)構(gòu)圖

SSD 模型用卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)作為基礎(chǔ)網(wǎng)絡(luò)，如VGG16，將特征提取層添加到基礎(chǔ)網(wǎng)絡(luò)之后。如圖11，黃色框?yàn)樘砑拥奶卣魈崛印Ｌ卣魈崛拥某叽缰饾u減小，得到多尺度檢測的預(yù)測值。先驗(yàn)框不僅在后添加特征提取層上生成，也要在基礎(chǔ)網(wǎng)絡(luò)的最后兩層生成。通過組合不同先驗(yàn)框的預(yù)測結(jié)果覆蓋各種位置和尺寸的對象。例如圖9 中，由于4×4 的特征圖與8×8的特征圖具有不同的先驗(yàn)框尺寸，對象可能被匹配到前者的先驗(yàn)框，而匹配不到后者的先驗(yàn)框中。

2.3 獲得目標(biāo)位置和分類

設(shè)先驗(yàn)框共有k 個，目標(biāo)分類共c 類。對于所有的先驗(yàn)框，需要得出其相對于正確標(biāo)注的(x,y,w,h)這4個偏移量以及屬于每個分類的概率。因此，對于m×n大小的 特征圖，共產(chǎn)生(c+4)?k?m?n 個輸出。這些輸出結(jié)果即包含了計算出的所有目標(biāo)的位置和概率，但是部分輸出結(jié)果由于分類結(jié)果的置信度不高而不準(zhǔn)確。所以需要綜合分析這些輸出結(jié)果，通過設(shè)置閾值、非極大值抑制等方法得出最終的檢測結(jié)果。至此SSD 目標(biāo)檢測模型結(jié)束。

3 實(shí)驗(yàn)與分析

3.1 數(shù)據(jù)采集和處理

本文的實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)選取了商品陳列貨架的圖片數(shù)據(jù)，所有的數(shù)據(jù)均來源于百度圖片的數(shù)據(jù)爬取，由于數(shù)據(jù)來源不足，采用了共計6 個分類857 張圖片，從中隨機(jī)選取20%作為測試集合，其余作為訓(xùn)練集。

3.2 算法流程

如圖12 與圖13 分別是Faster R-CNN 與SSD 兩種目標(biāo)檢測算法的流程圖，兩種算法的結(jié)構(gòu)大體上一致，都先通過基礎(chǔ)卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)獲得圖片的特征圖，F(xiàn)aster R-CNN 通過候選區(qū)域提取和兩次邊框回歸得到精準(zhǔn)的檢測框，而SSD 在不同尺度的特征圖上產(chǎn)生先驗(yàn)框，只進(jìn)行一次邊框回歸獲得最后的檢測框。最后，需要通過非極大值抑制的方法過濾掉效果較差的檢測框。

圖12 Faster R-CNN目標(biāo)檢測算法流程圖

圖13 SSD目標(biāo)檢測算法流程圖

3.3 實(shí)驗(yàn)結(jié)果

（1）Faster R-CNN 實(shí)驗(yàn)結(jié)果

表1 Faster R-CNN 模型訓(xùn)練參數(shù)

圖14 Faster R-CNN訓(xùn)練曲線

表1 為訓(xùn)練Faster R-CNN 模型時設(shè)置的參數(shù)，圖14 為訓(xùn)練曲線，橫坐標(biāo)代表迭代次數(shù)，縱坐標(biāo)代表損失函數(shù)值。通過觀察，損失函數(shù)值在迭代次數(shù)為12000次后趨于平穩(wěn)，即訓(xùn)練過程收斂。保存模型，使用測試集進(jìn)行測試，結(jié)果如表2 所示，每張圖片的檢測速度平均為118 毫秒，圖15 為部分圖片檢測效果圖。

表2 Faster R-CNN 模型測試結(jié)果

圖15 Faster R-CNN檢測效果圖

（2）SSD 實(shí)驗(yàn)結(jié)果

表3 為訓(xùn)練SSD 模型時設(shè)置的參數(shù)，圖16 為訓(xùn)練曲線，橫坐標(biāo)代表迭代次數(shù)，縱坐標(biāo)代表損失函數(shù)值。通過觀察，損失函數(shù)值在迭代次數(shù)為8000 次后趨于平穩(wěn)，即訓(xùn)練過程收斂。保存模型，使用測試集進(jìn)行測試，結(jié)果如表4 所示，每張圖片的檢測速度平均為62毫秒，圖17 為部分圖片檢測效果圖。

表3 SSD 模型訓(xùn)練參數(shù)

圖16 SSD訓(xùn)練曲線

表4 SSD 模型測試結(jié)果

圖17 SSD檢測效果圖

（3）算法效果對比

在性能方面，SSD 的檢測單張圖片的耗時約為Faster R-CNN 的一半；在精度方面，通過對比表3 與表4，在各個分類上，F(xiàn)aster R-CNN 的檢測準(zhǔn)確率均略高于SSD。對比分類之間的準(zhǔn)確率，商品“王老吉”和“雪碧”的準(zhǔn)確率與其他分類相差較大，通過查看測試集數(shù)據(jù)的檢測框推測原因。如圖18，綠色框是檢測框，商品“王老吉”與“加多寶”外觀相似度較大，且訓(xùn)練數(shù)據(jù)集中沒有商品“加多寶”的數(shù)據(jù)，所以當(dāng)圖片中同時出現(xiàn)上述兩種商品時會很難區(qū)分。如圖19，左側(cè)為商品“雪碧”的300ml 型號，右側(cè)為商品“雪碧”的500ml 型號，黑色框代表正確的標(biāo)注框，淺藍(lán)色框代表檢測框。由于數(shù)據(jù)不足，訓(xùn)練集中為將“雪碧”的各型號混合，此類數(shù)據(jù)之間本身存在一定差異，因此準(zhǔn)確率較低。

圖18 相似商品

圖19 不同型號商品

4 結(jié)語

本文介紹并實(shí)現(xiàn)了兩種目標(biāo)檢測算法，最后通過對測試結(jié)果對比出兩種算法的優(yōu)缺點(diǎn)和共同的不足之處。實(shí)驗(yàn)證明，F(xiàn)aster R-CNN 和SSD 兩種目標(biāo)檢測算法，前者的速度慢于后者但準(zhǔn)確率高于后者，對于常規(guī)的商品圖片，目標(biāo)檢測算法的準(zhǔn)確率能達(dá)到90%以上，但是對于肉眼能夠識別的遮擋商品以及外觀非常相似的商品，目標(biāo)檢測算法的表現(xiàn)較差。因此如果要達(dá)到生產(chǎn)需要的標(biāo)準(zhǔn)還需要作更多的改進(jìn)，例如對遮擋商品進(jìn)行檢測和推理、對相似商品二次分類等。