焦士俊, 王冰切, 劉劍豪， 劉 銳， 周棟棟

(空軍預警學院，湖北 武漢 430019)

0 引言

近年來，隨著網(wǎng)絡、人工智能、自主系統(tǒng)、大數(shù)據(jù)等前沿技術的發(fā)展與應用，無人作戰(zhàn)系統(tǒng)得到了迅猛發(fā)展，無人機蜂群作戰(zhàn)也正在由概念變成現(xiàn)實，從理論走向?qū)嵺`。美國學者阿奎拉和朗斐德曾在其專著《蜂群戰(zhàn)與未來沖突》中指出，蜂群戰(zhàn)是有史以來第四種(前三種沖突形式分別是混戰(zhàn)、集結(jié)戰(zhàn)和機動戰(zhàn))，也是最先進的一種沖突形式，主要表現(xiàn)在兩方面：一是面對高度對抗性、動態(tài)性的戰(zhàn)場環(huán)境，無人機群具有規(guī)模優(yōu)勢和成本優(yōu)勢，通過能力互補和行動協(xié)調(diào)，可以彌補單機能力的不足，實現(xiàn)“1+1>2”的作戰(zhàn)效能；二是無人機自主能力不斷提高，正逐步從簡單的遙控、程控方式向人機智能融合的交互控制、甚至全自主控制方式發(fā)展，無人機蜂群的生存能力和作戰(zhàn)能力大幅提升，現(xiàn)有的防空體系將難以防范。因此，關注無人機蜂群的發(fā)展方向，研究無人機蜂群作戰(zhàn)的關鍵技術和應用局限，對探索反無人機蜂群作戰(zhàn)的技術措施，具有非常重要的現(xiàn)實意義。

1 無人機蜂群的發(fā)展背景

對集群的研究源于科學家Grasse在1953年對昆蟲集群的行為研究，他發(fā)現(xiàn)單個昆蟲行為簡單、能力有限，但由它們構(gòu)成的集群卻表現(xiàn)出明顯的群體智能行為，能夠完成遠遠超出個體能力的復雜任務，例如螞蟻、蜜蜂等。無人機集群作戰(zhàn)概念就是在這個基礎上發(fā)展而來。

1984年，美國洛·馬公司前負責人奧古斯丁提出了諾姆·奧古斯丁定律，雖然國防開支在增長，但隨著武器成本的上升和研發(fā)周期的增長，武器數(shù)量會越來越少，直接影響未來訓練與戰(zhàn)爭，因此美軍開始關注小型無人機集群的研究與發(fā)展。2000年，美國國防預先研究計劃局( DARPA)率先啟動了無人機集群空中戰(zhàn)役研究計劃，提出了一種基于多智能體(Agent)的非分層結(jié)構(gòu)的自組織空中任務分配方法。此后，美國聯(lián)合司令部(JFCOM)、空軍研究實驗室(AFRL)、空軍技術研究院(AFIT)等多家研究機構(gòu)展開無人機集群領域的研究與論證，但大都停留在技術層面。直至2014年，美國防部為解決美軍無法在國防預算受限的情況下通過更新?lián)Q代高端裝備來保持壓倒性軍事優(yōu)勢的問題，提出第三次抵消戰(zhàn)略，集群式無人機作戰(zhàn)概念被正式提出，并將其作為一項可以改變戰(zhàn)場規(guī)則的顛覆性技術加以大力發(fā)展。此后，對于無人機蜂群作戰(zhàn)的研究進入快速發(fā)展階段。

2014 年10 月15 日，美智庫新美國安全中心發(fā)布了《戰(zhàn)場機器人Ⅱ: 即將到來的蜂群》報告，首次系統(tǒng)提出無人系統(tǒng)蜂群戰(zhàn)術。2015年9月，美空軍發(fā)布的《空軍未來作戰(zhàn)概念》中描述了小型無人機集群的作戰(zhàn)設想。2016年5月，美空軍發(fā)布了首份《2016—2036年小型無人機系統(tǒng)飛行規(guī)劃》，其中設想的新型作戰(zhàn)方式大多與小型無人機集群作戰(zhàn)相關。除了編制戰(zhàn)略發(fā)展規(guī)劃，美軍技術研發(fā)機構(gòu)也啟動了大量無人機蜂群項目，如美國防部戰(zhàn)略能力辦公室(SCO)的“灰山鶉”微型無人機項目、國防預先研究計劃局( DARPA)的“小精靈”無人機蜂群項目、美國海軍研究局(ONR)的“低成本無人機蜂群”項目等。近幾年，無人機蜂群在諸多關鍵技術逐步成熟的基礎上具備了可觀的發(fā)展前景，并且其在敘利亞戰(zhàn)場上表現(xiàn)出來的生存能力強、效費比高等優(yōu)勢，引起世界各軍事強國的高度重視，紛紛加大了科研、創(chuàng)新力度，無人機蜂群相關的戰(zhàn)術研究和科研項目如雨后春筍般涌現(xiàn)。

2 無人機蜂群的國內(nèi)外研究現(xiàn)狀

2.1 美軍無人機蜂群研究項目

1)“小精靈”無人機蜂群項目：美國國防預先研究計劃局( DARPA)于2015年9月推出“小精靈”項目，計劃研制具備自組網(wǎng)和智能協(xié)同能力的無人機蜂群系統(tǒng)。該系統(tǒng)可由C-130運輸機或大型無人機運送至防區(qū)外發(fā)射，通過攜帶偵察或電子戰(zhàn)載荷，執(zhí)行偵察、干擾等任務。該項目分三個階段實施：第一階段，2017年3月順利完成，研究了無人機空中發(fā)射和回收系統(tǒng)的可行性。第二階段，2018年4月順利完成，進行了全尺寸技術驗證系統(tǒng)的初步設計，為單個系統(tǒng)部件開展風險降低試驗。第三階段，2018年5月展開，計劃研制出一套全尺寸技術驗證系統(tǒng)，并在2019年開展“小精靈”蜂群的空中發(fā)射和回收飛行試驗，據(jù)公布的資料顯示，計劃將C-130運輸機和無人機加載自動對接系統(tǒng)，實現(xiàn)30 min內(nèi)回收4架無人機。該項目使用的“小精靈”無人機作戰(zhàn)半徑可達900 km，巡邏時間可達3 h，最大速度Ma數(shù)可達0.8，出廠單價(不包括載荷)低于70萬美元。

2)“灰山鶉”微型無人機項目：美國防部戰(zhàn)略能力辦公室(SCO)2014年啟動了“無人機蜂群”項目，旨在通過有人機空射“灰山鶉”微型無人機蜂群執(zhí)行低空態(tài)勢感知和干擾任務。自2014年9月以來，該項目共進行了500多次飛行試驗。美國防部披露的最新一次實驗情況為：2016年10月26日，103架“灰山鶉”組成的無人機蜂群由3架海軍F/A-18F戰(zhàn)斗機成功投放，創(chuàng)下軍用無人機蜂群最大規(guī)模飛行紀錄。此次實驗，無人機蜂群未預置飛行程序，發(fā)射后，在地面站的指揮下自主尋的，協(xié)同完成任務，展現(xiàn)了自修正、自適應編隊飛行能力和集體決策能力，表明美軍空射無人機蜂群正朝實戰(zhàn)化方向邁進。該項目使用的“灰山鶉”無人機長約16.5 cm，翼展30 cm，投放質(zhì)量約0.3 kg，續(xù)航時間大于20 min，飛行速度可達110 km/h。

圖1 “灰山鶉”微型無人機

3)“低成本無人機蜂群”項目：美國海軍研究局(ONR)于2014年4月公布了“低成本無人機蜂群”(LOCUST)項目，研發(fā)可快速連續(xù)發(fā)射的無人機蜂群，無人機之間利用近距離射頻網(wǎng)絡共享態(tài)勢信息，協(xié)同執(zhí)行掩護、攻擊或防御任務。目前，0NR共進行了兩次陸基試射實驗，最近一次為：2016年5月，30架無人機蜂群在30 s內(nèi)由路基平臺成功連續(xù)發(fā)射，驗證了無人機蜂群的編隊飛行、隊形變換、協(xié)同機動能力。該項目使用雷錫恩公司的“郊狼”無人機長0.91 m，翼展1.47 m，起飛質(zhì)量5.4～6.3 kg，可攜帶約0.9 kg的載荷，飛行速度110 km/h，續(xù)航時間90 min，配裝電動推進系統(tǒng)，每架約1.5萬美元。

除上述幾個項目外，美軍還開展了很多配套支撐項目，如拒止環(huán)境中協(xié)同作戰(zhàn)、分布式作戰(zhàn)管理、近戰(zhàn)隱蔽自主一次性飛行、摧毀蜂群作戰(zhàn)、進攻性蜂群使能戰(zhàn)術等項目，這些項目在功能上相互獨立，各有側(cè)重，在體系上又互為補充，融合發(fā)展。

2.2 歐洲無人機蜂群研究項目

1)多異構(gòu)無人機實時協(xié)同和控制項目(COMETS)：該項目由歐盟委員會信息社會技術計劃(IST)資助，研究多個異構(gòu)航空器平臺的實時協(xié)調(diào)與控制問題，針對多類異構(gòu)無人機組成的協(xié)同探測和監(jiān)視系統(tǒng)，設計實現(xiàn)分布式控制結(jié)構(gòu)，集成分布式信息感知和實時圖像處理技術。

2)面向安全無線的高移動性協(xié)同工業(yè)系統(tǒng)的估計與控制項目(EC-SAFEMOBIL)：歐盟委員會信息通信技術計劃(ICT)于2011年正式啟動該項目，針對高動態(tài)固定翼和旋翼無人機，開發(fā)新的預測和協(xié)同控制技術，實現(xiàn)跟蹤多個地面目標時的分布式安全可靠的協(xié)同與協(xié)調(diào)。

3)俄羅斯也將無人機集群作為重點發(fā)展的方向。2016年7月13日，俄羅斯塔斯社報道，俄羅斯下一代戰(zhàn)斗機方案將于2025年公布，戰(zhàn)機飛行速度Ma數(shù)可達4～5，并且能夠指揮控制5～10架裝備高頻電磁炮的無人機集群作戰(zhàn)。

2.3 國內(nèi)無人機蜂群研究現(xiàn)狀

國內(nèi)在無人機蜂群研究方面起步較晚，但經(jīng)過多年的鉆研探討和學術積累，也取得了一些成果。在理論研究方面，西北工業(yè)大學、國防科技大學、北京航空航天大學、哈爾濱工業(yè)大學、華中科技大學和空軍工程大學等高校圍繞無人機蜂群的任務分配、編隊控制和航跡規(guī)劃等關鍵技術取得了實質(zhì)性突破，如葉媛媛等利用滿意解集合，降低計算復雜度，解決無人機協(xié)同任務分配問題；宋紹梅等人采用層次分解策略建立了多UAV航跡規(guī)劃系統(tǒng)結(jié)構(gòu)，并將多UAV的協(xié)同航跡進行了分解；曹菊紅等人設計了一種指揮系統(tǒng)，實現(xiàn)對多智能體系統(tǒng)進行協(xié)同控制；2013年國防科技大學出版《多無人機自主協(xié)同控制理論與方法》，對多無人機任務分配、航跡規(guī)劃、協(xié)同控制等課題進行了歸納與研究等等。在實驗驗證方面， 2017年6月，中國電子科技集團公司成功完成了119架固定翼無人機蜂群飛行試驗，演示了密集彈射起飛、空中集結(jié)、多目標分組、編隊合圍、蜂群行動等動作，刷新了2016年珠海航展上67架固定翼無人機蜂群飛行記錄，但此次實驗無人機預先設置了飛行程序，距離實現(xiàn)無人機蜂群自主協(xié)同、智能作戰(zhàn)還有很大的差距。

目前，國內(nèi)外都認識到無人機蜂群作戰(zhàn)的巨大前景，將其作為前沿課題開展了很多研究工作。歐美軍事強國設立了多個無人機蜂群相關的重點項目，涵蓋了從作戰(zhàn)概念到實質(zhì)驗證的無人機蜂群的各項關鍵技術，涉及了從大型到微型的各種級別的無人機，取得了不少突破性的成果，并且穩(wěn)步向著實戰(zhàn)化邁進。國內(nèi)的研究大多還停留在概念和理論研究階段，實質(zhì)性的驗證試驗較少。顯然，國內(nèi)外的研究仍然存在著很大的差距，但是就目前來看，即使對于處在領先地位的美國而言，無人機蜂群作戰(zhàn)也還處于起步階段，距離真正實現(xiàn)能用于復雜戰(zhàn)場環(huán)境下無人機蜂群還有很大的差距，面臨一系列問題需要解決。

3 目前面臨的關鍵技術挑戰(zhàn)

無人機蜂群的實質(zhì)是由大量單功能和多功能無人機共同組成，在交感網(wǎng)絡的支撐下，以群體智能涌現(xiàn)能力為核心，基于開放式體系架構(gòu)綜合集成構(gòu)建的，具有抗毀性強、低成本、功能分布化等優(yōu)勢和智能特征的作戰(zhàn)體系。因此其研發(fā)過程中面臨諸多的技術難題，主要包括：

1)環(huán)境感知與認識。無人機蜂群的感知與認識能力是其控制與決策的依據(jù)。作戰(zhàn)過程中，無人機蜂群所面臨的是動態(tài)的、對抗的戰(zhàn)場環(huán)境，任務、威脅及自身狀態(tài)均處于不斷變化中，任何感知偏差都可能產(chǎn)生災難性后果，因此精準的態(tài)勢感知與認識至關重要。目前集群感知手段主要有：一是基于機載傳感器，主動獲取戰(zhàn)場環(huán)境的態(tài)勢感知；二是基于數(shù)據(jù)鏈，接收蜂群其他個體的態(tài)勢共享信息，形成統(tǒng)一的通用操作視圖。相關技術主要包括協(xié)同目標探測、協(xié)同目標狀態(tài)融合估計、協(xié)同態(tài)勢理解與共享等。

2)多機協(xié)同任務規(guī)劃與決策。無人機蜂群的規(guī)劃與決策能力是其作戰(zhàn)過程的核心能力。不同的任務在作戰(zhàn)目標、時序約束、任務要求等方面存在顯著的差異性，并且任務之間可能存在約束關系，因此如何規(guī)劃最優(yōu)作戰(zhàn)策略顯得尤為關鍵。針對預知的低威脅任務，通過分析集群任務過程和特點，建立任務規(guī)劃數(shù)學模型，生成高效合理的任務計劃，以達到最佳的作戰(zhàn)費效比。針對對抗、不確定的高威脅任務，需要實時評估戰(zhàn)場環(huán)境和無人機蜂群的整體狀態(tài)，及時進行任務再分配和重規(guī)劃，快速響應動態(tài)的戰(zhàn)場態(tài)勢，提高完成任務的概率。

3)信息交互與自主編隊控制。無人機蜂群的信息交互與自主控制能力是完成作戰(zhàn)任務的前提。信息交互要考慮在受單機性能、通信帶寬、電磁干擾等影響，通信次數(shù)和通信量受限的情況下，如何確保系統(tǒng)的可靠性和魯棒性。自主編隊控制是指在執(zhí)行任務過程中，如何形成并保持一定的幾何構(gòu)型，以適應平臺性能、任務環(huán)境等要求，主動解決編隊生成、編隊保持、智能避障和不同環(huán)境下編隊重組等問題。目前，無人機蜂群編隊控制方法主要有領航-跟隨法、虛擬領航法和行為控制法。

4)人機智能融合與自適應學習。目前大部分無人機是遙控的或半自主的，并且每個操作員只能實時控制單架無人機，這樣的能力顯然不能滿足無人機蜂群的需要。對于集群而言，無人機數(shù)量越多，集群內(nèi)部的自組織機制越復雜，需要的人機融合能力越高，因此無人機蜂群的指控關系必須被重新定義與設計。根據(jù)《美國空軍無人機系統(tǒng)飛行計劃2009—2047》的描述，隨著技術的發(fā)展，一名操作員將監(jiān)督或操作多架多任務無人機實施“更加集中、更加持續(xù)、更具規(guī)模”的集群任務，到2047年，使集群完成“觀察—判斷—決策—行動”(OODA)回路的時間縮短為微秒，甚至納秒級，真正實現(xiàn)人機融合和自適應學習的職能作戰(zhàn)模式。

4 結(jié)束語

目前，國內(nèi)外對無人機蜂群的研究仍然處于起步階段，除了技術問題，無人機蜂群仍面臨著一些發(fā)展問題：一是無人機蜂群作戰(zhàn)尚沒有明確、統(tǒng)一的的作戰(zhàn)概念，致使其發(fā)展方向相對獨立分散; 二是無人機蜂群自主化和智能化會削弱人在回路中的作用，很多學者擔心其將來可能失控，甚至成為人類的威脅，使得這一新的理念難以被廣泛認可，限制了蜂群技術的發(fā)展。

無人機蜂群作戰(zhàn)是一個復雜、長遠的發(fā)展的過程，盡管存在諸多難點，但是隨著作戰(zhàn)理念的發(fā)展和智能化水平的提高，無人機蜂群作戰(zhàn)將是一種必然趨勢。因此，應加強對無人機蜂群作戰(zhàn)的研究，從無人機與有人機的協(xié)同作戰(zhàn)向智能蜂群、立體蜂群方向過渡，穩(wěn)扎穩(wěn)打，搶占無人機蜂群作戰(zhàn)領域的制高點。■