摘 要：大型船舶或橋梁的小組立或者中組立的建造過程中需要有大量的肋骨（T型材）焊接的工作，本文設(shè)計了一套基于六自由度的焊接機(jī)器人，末端搭載攜帶線激光成像設(shè)備，通過鋪設(shè)軌道在T型材上進(jìn)行移動。基于線激光掃描成像，重構(gòu)焊道并在線規(guī)劃焊接路徑，結(jié)合焊接數(shù)據(jù)庫進(jìn)行匹配，實(shí)現(xiàn)了T型材對口的多層多道自動化連續(xù)。

關(guān)鍵詞：中厚板；線激光掃描成像；焊道重構(gòu)；T型材；多層多道焊接

中圖分類號：TP242；TG409 文獻(xiàn)標(biāo)識碼：A 文章編號：2096-4706（2018）09-0169-05

Abstract：A large group of ships or bridges needs a large number of ribs （T profiles）to be welded during the construction process. A set of six degrees of freedom welding robot is designed in this paper. The terminal carrying line laser imaging equipment is used to move on the T profile by laying the track. Based on line laser scanning and imaging，welding path reconstructing and planning online，the multi-layer and multi-channel automation of the T profile is realized with welding database matching.

Keywords：plate；line laser scanning imaging；bead reconstruction；T profile；multi-layer and multi-channel welding

0 引 言

大型船舶或橋梁的小組立或者中組立的建造過程中需要有大量的肋骨（T型材）焊接的工作，國內(nèi)有相關(guān)機(jī)構(gòu)研究過船舶分段建造過程中的機(jī)器人焊接問題[1-3]，也有高校研究鋼結(jié)構(gòu)的格子間的機(jī)器人焊接問題[4]，以及國外的inrotech等公司，都推出了艙室焊接的機(jī)器人產(chǎn)品，但是都沒有在實(shí)際應(yīng)用中解決T型材的多層多道的焊接問題，并設(shè)計制造出相應(yīng)的產(chǎn)品。國內(nèi)對機(jī)器人多層多道焊接的研究[5]，并沒有結(jié)合國內(nèi)造船工業(yè)的實(shí)際工藝情況，國內(nèi)的船廠多采用人工組對，其精度不能滿足機(jī)器人焊接的要求，因此采用機(jī)器人焊接，必須要有“柔性”，才可以使其適應(yīng)人工組對。

本文基于一套軌道式的六軸工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)，采用線激光掃描成像、重構(gòu)焊道的方式，結(jié)合焊接工藝數(shù)據(jù)庫，實(shí)現(xiàn)了坡口間隙在2～16mm，板厚24～40mm的中厚板T型材對口的多層多道焊接。

1 系統(tǒng)設(shè)備組成

焊接機(jī)器人系統(tǒng)主要由軌道單元、移動平臺單元、工業(yè)機(jī)器人單元、焊接設(shè)備單元等部分組成。大型船用艙室多功能焊接機(jī)器人系統(tǒng)組成方式如圖1所示。

考慮到系統(tǒng)的使用環(huán)境是一個門架吊裝式的結(jié)構(gòu)，因此設(shè)計系統(tǒng)的機(jī)器人控制柜時，將焊接電源放置在吊框內(nèi)，機(jī)器人在移動平臺上可以在水平及垂直的方向進(jìn)行移動。系統(tǒng)組成如圖2所示。

2 關(guān)鍵技術(shù)

2.1 基于激光傳感器的焊道重構(gòu)技術(shù)焊道重構(gòu)

2.1.1 相機(jī)標(biāo)定

焊縫重構(gòu)的首要工作是標(biāo)定相機(jī)坐標(biāo)系，只有標(biāo)定了相機(jī)坐標(biāo)系，激光傳感器掃描出的焊縫中心點(diǎn)坐標(biāo)才能轉(zhuǎn)化為機(jī)器人世界坐標(biāo)。賽融激光傳感器的相機(jī)標(biāo)定流程如下：

（1）安裝好激光傳感器，確保傳感器與夾具以及夾具與焊槍之間不會產(chǎn)生晃動；

（2）移動機(jī)器人末端到一合適位置（需要給定rpy角），讀出相機(jī)坐標(biāo)（xc1，zc1）及機(jī)器人世界坐標(biāo)（x1，y1，z1），其中xc1表示激光跟蹤點(diǎn)的深度信息，zc1表示激光跟蹤點(diǎn)的左右位置信息，下同；

2.1.2 焊縫掃描

焊縫掃描分為端點(diǎn)掃描和中間路徑點(diǎn)掃描，這是由于在端點(diǎn)處焊縫信息會產(chǎn)生突變，單次掃描容易產(chǎn)生較大的誤差，因此在端點(diǎn)處采取兩步掃描法，即：

（1）以設(shè)定速度掃描端點(diǎn)，檢測到焊縫信息發(fā)生突變后，記錄突變位置的坐標(biāo)值；

（2）將機(jī)器人末端在掃描方向后退5mm，降低掃描速度重新掃描端點(diǎn)，以新獲取的突變位置的坐標(biāo)值作為端點(diǎn)的坐標(biāo)值。

完整的焊縫掃描流程如圖3所示。

焊縫重構(gòu)過程如圖4所示。

2.2 焊接數(shù)據(jù)庫建立及匹配

線激光掃描系統(tǒng)坡口，可以獲得V形坡口焊縫的坡口信息，包括坡口寬度、坡口底部寬度、間隙中心位置、焊縫起始點(diǎn)、焊縫的結(jié)束點(diǎn)等信息，通過預(yù)先輸入的板厚信息計算坡口角度，通過改變掃描的速度，可以進(jìn)行坡口的焊道信息重構(gòu)。焊縫坡口示意圖如圖5所示。

數(shù)據(jù)庫中包含了坡口角度、底部寬度、層道規(guī)劃信息、焊接參數(shù)、擺動參數(shù)、焊道偏移量等參數(shù)，如表1所示。

層、道匹配方式：在匹配好坡口角度和底部間隙后找到對應(yīng)的一組參數(shù)進(jìn)行焊接。在本產(chǎn)品的填充工藝庫中，當(dāng)間隙小于等于16mm時，每次激光掃描后會自動焊接2層，當(dāng)間隙大于16mm小于32mm時，每次激光掃描后會自動焊接1層，1層焊縫由兩道組成。當(dāng)間隙大于等于32mm時，每次掃描后會自動焊接1層，1層焊縫由三道組成，蓋面工藝庫與填充工藝庫的布道原理大致相同，但是為了設(shè)計美觀，相同底部寬度下的焊道數(shù)量有所增加。

配合本方法配備的工藝庫，本方法的多次掃描方法具有很好的實(shí)時性，極大提高了每次掃描焊接后焊接路徑的準(zhǔn)確性，避免了因焊道軌跡偏差較大而產(chǎn)生焊接缺陷。

此處的特定數(shù)值為坡口底部距坡口頂部的高度，該值無法直接測量，但是可以通過計算得到。

2.3 多層多道焊接方法

中厚板多層多道焊接方法在本項(xiàng)目研發(fā)的機(jī)器人系統(tǒng)中得以實(shí)現(xiàn)，所述焊接方法步驟如圖6所示。

（1）對待焊T型材進(jìn)行校準(zhǔn)，避免錯邊，對校準(zhǔn)后設(shè)備進(jìn)行焊前清理，對T型材進(jìn)行人工打底；

（2）機(jī)器人就位，運(yùn)行程序，使用線激光尋找焊縫中心位置及焊縫始末點(diǎn)位置；

（3）使用線激光掃描焊縫長度方向，獲取焊縫坡口平均寬度、坡口底部平均寬度，通過預(yù)先輸入的板厚信息計算坡口角度；

（4）根據(jù)掃描獲得的底部平均寬度及坡口角度匹配工藝數(shù)據(jù)庫，獲取焊接工藝參數(shù)。工藝數(shù)據(jù)庫是根據(jù)底部寬度及間隙角度編排的，根據(jù)底部寬度不同規(guī)劃1-2層的焊接路徑及參數(shù)，工藝數(shù)據(jù)庫包含填充數(shù)據(jù)庫和蓋面數(shù)據(jù)庫；

（5）數(shù)據(jù)庫匹配完成后開始自動焊接，由于坡口底部寬度不同，會焊接1-2層后結(jié)束，結(jié)束焊接后機(jī)器人會重新執(zhí)行線激光掃描程序，重新獲取坡口底部寬度，根據(jù)新獲取的寬度重新匹配填充工藝數(shù)據(jù)庫，獲得新的焊接路徑及參數(shù)規(guī)劃，隨后機(jī)器人開始自動焊接；

（6）如此循環(huán)往復(fù)，直到坡口底部寬度和坡口寬度在差值小于特定數(shù)值（該數(shù)值與坡口角度有關(guān)，坡口角度在第一次掃描時獲得）后，機(jī)器人根據(jù)坡口底部寬度匹配填充工藝數(shù)據(jù)庫，隨后機(jī)器人開始自動焊接，直至焊接完成，一個工件焊接結(jié)束。

（7）機(jī)器人移動至下一位置，開始下一個工件的自動焊接。

本方法通過多次線激光掃描坡口底部寬度來匹配工藝數(shù)據(jù)庫，具有更大的柔性，可以有效克服傳統(tǒng)方法層道過多造成路徑不準(zhǔn)確的缺點(diǎn)；本方法通過坡口底部寬度和坡口角度建立的分解工藝數(shù)據(jù)庫與傳統(tǒng)的完整數(shù)據(jù)庫相比適用性更廣，且大大減小了數(shù)據(jù)庫建立難度。

3 焊接效果

結(jié)合大連造船廠的數(shù)字化車間改造工作，大型船用艙室焊接機(jī)器人結(jié)合基于焊道重構(gòu)的中厚板T型材的多層多道焊接方法已經(jīng)開始應(yīng)用在4-1車間的民用船產(chǎn)線，焊接T型材效果如圖7所示。

4 結(jié) 論

本文采用自主研發(fā)的機(jī)器人系統(tǒng)、視覺系統(tǒng)，探索了機(jī)器“柔性”自動化焊接船用中厚板的方法，已經(jīng)實(shí)現(xiàn)了產(chǎn)品在相關(guān)產(chǎn)線上的應(yīng)用，為后續(xù)的視覺成像后再焊接研究鋪墊了道路。

參考文獻(xiàn)：

[1] 孫騰，林送武，何林，等.用于船舶分段制造的焊接機(jī)器人：CN206824862U [P].2018-01-02.

[2] 孫騰，林送武，何林，等.用于船舶分段制造的焊接機(jī)器人：CN106984921A [P].2017-07-28.

[3] 劉源，劉芳，馬宏波，等.基于激光測距的船體分段焊縫自主尋位 [J].上海理工大學(xué)學(xué)報，2017，39（2）：149-153.

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[5] 朱宵陽.中厚板機(jī)器人多層多道自動橫焊工藝研究 [D].天津：天津大學(xué)，2017.

作者簡介：李帥（1985-），男，黑龍江尚志人，裝焊部部長，工程師，碩士研究生。研究方向：機(jī)器人中厚板焊接。