亚洲免费av电影一区二区三区,日韩爱爱视频,51精品视频一区二区三区,91视频爱爱,日韩欧美在线播放视频,中文字幕少妇AV,亚洲电影中文字幕,久久久久亚洲av成人网址,久久综合视频网站,国产在线不卡免费播放

        ?

        攝像四翼飛行器

        2018-12-31 00:00:00王爽劉詩琪
        大科技·D版 2018年11期

        摘 要:介紹了一種攝像四翼飛行器的結(jié)構(gòu)和原理,主控采用STM32F411CEU6芯片,陀螺儀作為姿態(tài)傳感器,實時反映飛行器的姿態(tài)情況,通過遙控器控制完成多種飛行控制要求。具有靈活性、結(jié)構(gòu)簡單、穩(wěn)定性高等特點,ATK-WIFI作為攝像模塊可以用于航拍中使用。

        關(guān)鍵詞:四翼飛行器;攝像;STM32F411

        中圖分類號:V249 文獻標(biāo)識碼:A 文章編號:1004-7344(2018)33-0313-01

        引 言

        隨著現(xiàn)代計算機技術(shù)及微機控制技術(shù)理論的發(fā)展,穩(wěn)定的微型四旋翼飛行器也得到了廣泛的關(guān)注和較快的發(fā)展。具有攝像功能的微型四軸飛行器在當(dāng)今社會擁有很廣的應(yīng)用領(lǐng)域,比如軍事偵查探測、數(shù)據(jù)采集、通信增強節(jié)點等[1]。

        1 攝像四翼飛行器的結(jié)構(gòu)及原理

        本文介紹的攝像四翼飛行器,主要是由電機、電子調(diào)速器、電池、槳葉、機架、飛行控制、攝像模塊組成。

        主控采用STM32F411CEU6,該芯片功能強大,承擔(dān)了通信,控制,傳感器數(shù)據(jù)讀取等等功能。相當(dāng)于飛行器的指揮中心,是飛行器不可分離的一部分。電子調(diào)速器也是十分重要的一部分,其作用是將飛控板的控制信號,轉(zhuǎn)變?yōu)殡娏鞯拇笮?,以控制電機的轉(zhuǎn)動、停止以及轉(zhuǎn)速電路。飛控即飛行控制器,它是四翼飛行器的核心部件。主要由MCU、陀螺儀、加速度計、磁力計、氣壓計、無線接收模塊等組成[2]。飛控采集各路傳感器數(shù)據(jù),經(jīng)過姿態(tài)解算求出姿態(tài),然后對比遙控器發(fā)出的控制命令數(shù)據(jù),再經(jīng)過PID計算出控制量,最后將控制量轉(zhuǎn)換成PWM信號,分別控制各個電機。

        四翼飛行器基本原理是通過飛控控制四個電機旋轉(zhuǎn)帶動漿葉產(chǎn)生不同的升力來實現(xiàn)飛行器的姿態(tài)和位置變換[3]。四軸在空中可以實現(xiàn)八種運動,分別為垂直上升、垂直下降、向前運動、向后運動、向左運動、向后運動、順時針旋轉(zhuǎn)、逆時針旋轉(zhuǎn)。其中,槳葉旋轉(zhuǎn)時會產(chǎn)生自旋力,使飛行器產(chǎn)生自旋而無法穩(wěn)定飛行。故采用正反槳,即對角上兩槳采用相同旋轉(zhuǎn)方向。順時針旋轉(zhuǎn)稱為正槳,逆時針旋轉(zhuǎn)稱為反槳。

        攝像四翼飛行器結(jié)構(gòu)框圖如圖1所示。

        2 攝像四翼飛行器控制系統(tǒng)的軟件

        攝像四翼飛行器的程序首先是對各模塊進行初始化設(shè)置,包括各個模塊時鐘、控制參數(shù)等。然后按具體的任務(wù)方案控制穩(wěn)定飛行,從而實現(xiàn)基本的起飛降落功能[4]。根據(jù)實際應(yīng)用的需求,飛行過程中可能發(fā)生某些故障,故添加了飛行狀態(tài)判定,從而掌握飛行器的飛行狀態(tài)。下面簡要分析判斷飛行器下落狀態(tài)的實現(xiàn)方法:

        staticbooldetecWrong(floataZ,floataMAG)

        {

        staticu16cnt;

        staticboolstatus;

        if(fabs(aMAG)>standard)//判斷自由落體為否

        {

        cnt=0;

        return1;

        }

        if(fabs(aZ+1)

        {

        if(cnt

        cnt++;

        }

        else

        {

        cnt=0;

        status=1;

        }

        if(cnt>=count)

        {

        status=true;

        }

        returnstatus;

        }

        其實現(xiàn)的是對于自由落體的檢測。其中aMAG是根據(jù)3軸加速度計算得到的重力加速度值,在四軸靜止時,其值為1.0左右,自由落體時接近0。aZ是互補濾波計算得到的去除重力加速度后的Z軸加速度,在飛行器靜止時這個值接近于0,當(dāng)自由落體時值接近-1,故standard值設(shè)為0。count為計數(shù)閾值,若判斷多次后都是檢測到自由落體,則確定此時飛行器的飛行狀態(tài)是自由落體運動,出現(xiàn)了某種故障。

        3 結(jié)論與改進

        本文介紹了四軸飛行器的研究現(xiàn)狀,且就攝像四翼飛行器的結(jié)構(gòu)原理以及部分軟件控制系統(tǒng)進行了簡要分析。四翼飛行器具有其特殊的結(jié)構(gòu)和得天獨厚的優(yōu)勢,它便于控制,飛行難度不大,穩(wěn)定性更強[5]。所以其使用范圍更加廣闊,故還有后續(xù)拓展功能及系統(tǒng)優(yōu)化有待開發(fā)。

        基金項目:天津市級大學(xué)生創(chuàng)新創(chuàng)業(yè)計劃項目(201710066068)。

        參考文獻

        [1]陳振興.基于STM32的微型四軸飛行器研究與設(shè)計[D].河北工業(yè)大學(xué),2014.

        [2]劉 杰.四軸飛行器研究與設(shè)計[D].南京郵電大學(xué),2013.

        [3]楊明志,王 敏.四旋翼微型飛行器控制系統(tǒng)設(shè)計[J].計算機測量與控制,2008(04):485~487+490.

        [4]陳花衛(wèi),王雪鋒.炫舞四翼飛行器控制系統(tǒng)的設(shè)計與制作[J].電子技術(shù)與軟件工程,2017(22):100.

        [5]蔡朋成.基于STM32的四軸飛行器控制系統(tǒng)的研究與設(shè)計[D].安徽理工大學(xué),2017.

        收稿日期:2018-10-8

        作者簡介:彭 文(1997-),男,漢族,四川南充人,本科,研究方向為電子技術(shù)。

        a人片在线观看苍苍影院| 国产日产高清一区二区三区| 国产色av一区二区三区| 日日日日做夜夜夜夜做无码| 日韩在线一区二区三区免费视频| 性做久久久久久久| 风流少妇一区二区三区91| 激情综合五月婷婷久久| 色 综合 欧美 亚洲 国产| 欧美日韩国产免费一区二区三区欧美日韩 | 美女黄网站永久免费观看网站| 国产亚洲91精品色在线| 国产av无码专区亚洲av蜜芽| 93精91精品国产综合久久香蕉| 亚洲一区二区国产精品视频| 精品女同一区二区三区| 亚洲精品一区二区| 亚洲另类激情综合偷自拍图| 能看不卡视频网站在线| 日韩人妻少妇一区二区三区 | 无码精品一区二区三区超碰| 国产精品天堂在线观看| 国产av无码专区亚洲a∨毛片| 国产男女猛烈视频在线观看| 一本大道在线一久道一区二区| 亚洲综合在不卡在线国产另类| 免费无码av片在线观看播放| 最新国产日韩AV线| 亚洲av第一区综合激情久久久| 国产亚洲精品熟女国产成人| 成人免费看吃奶视频网站| 午夜影院91| 美腿丝袜在线观看视频| 小蜜被两老头吸奶头在线观看| 亚洲国产成人无码影院| 清纯唯美亚洲经典中文字幕| 婷婷色香五月综合缴缴情| 丰满人妻无套内射视频| av在线资源一区二区| 亚洲午夜精品一区二区| 亚洲精品国产第一区二区尤物|