蔡濟(jì)云

（武漢市第十一中學(xué)，湖北 武漢 420100）

工業(yè)機(jī)器人在自動化控制中的應(yīng)用研究

蔡濟(jì)云

（武漢市第十一中學(xué)，湖北 武漢 420100）

工業(yè)機(jī)器人需要用到多種技術(shù)，包括計算機(jī)技術(shù)、自動控制技術(shù)、傳感器技術(shù)等。另外，近年來人工智能技術(shù)也得到了廣泛運用。工業(yè)機(jī)器人的一個重要特征是可以長期長時間地進(jìn)行單調(diào)、重復(fù)的體力勞動，可以替代很多人工作業(yè)。鑒于工業(yè)機(jī)器人在自動化控制領(lǐng)域有著廣泛的應(yīng)用，對工業(yè)機(jī)器人在自動化控制中的應(yīng)用進(jìn)行了相關(guān)研究。

工業(yè)機(jī)器人；自動化控制；運動控制；示教再現(xiàn)

1 我國工業(yè)機(jī)器人發(fā)展現(xiàn)狀

我國工業(yè)機(jī)器人跟國外相比差距較大，這跟我國工業(yè)機(jī)器人起步較晚有一些關(guān)系。目前，我國在工業(yè)機(jī)器人方面獲得了技術(shù)上的突破，但是很多核心技術(shù)并沒有掌握，真正擁有我國知識產(chǎn)權(quán)的工業(yè)機(jī)器人其實并不多?？傮w來看，我國工業(yè)機(jī)器人技術(shù)水平普遍不高。具體而言，在制造裝備方面，我國生產(chǎn)高精密部件的水平在世界上不占據(jù)優(yōu)勢。我國在數(shù)控機(jī)床關(guān)鍵技術(shù)與裝備和裝配自動化機(jī)器人、隧道掘進(jìn)機(jī)器人等方面獲得了較大的突破。但這些突破跟國外一些發(fā)達(dá)國家比較，差距還是較大的，值得我國重視。圖1所示為某企業(yè)生產(chǎn)的工業(yè)機(jī)器人。

圖1 某企業(yè)生產(chǎn)的工業(yè)機(jī)器人

2 在自動化控制系統(tǒng)中特點與功能

2.1 工業(yè)機(jī)器人在自動化控制系統(tǒng)中的特點

所謂“工業(yè)機(jī)器人”，就是在工業(yè)領(lǐng)域應(yīng)用的多關(guān)節(jié)機(jī)械手或多自由度的機(jī)器裝置。通常情況下，工業(yè)機(jī)器人需要3個左右的自由度，在復(fù)雜的機(jī)器人中，往往需要多個自由度。在工業(yè)機(jī)器人的每個自由度中，可以將自由度組成多變量的控制系統(tǒng)。在多個坐標(biāo)下，工業(yè)機(jī)器人實現(xiàn)手足狀態(tài)的描述，從而實現(xiàn)坐標(biāo)變換。通過對工業(yè)機(jī)器人的控制系統(tǒng)進(jìn)行分析，發(fā)現(xiàn)其與動力學(xué)和機(jī)構(gòu)運動學(xué)是密不可分的。為了實現(xiàn)工業(yè)機(jī)器人根據(jù)人的意志去執(zhí)行各項操作，就需要通過計算機(jī)對其進(jìn)行控制。在此過程中，需要借助非線性數(shù)學(xué)模型來實現(xiàn)，通過該模型，設(shè)置模型參數(shù)，使工業(yè)機(jī)器人的運動狀態(tài)發(fā)生各種改變。需要注意的是，工業(yè)機(jī)器人可以通過最優(yōu)路徑來實現(xiàn)各種動作的操作。另外，對于高級工業(yè)機(jī)器人而言，如果能夠借助計算機(jī)構(gòu)建信息庫，那么就能夠更好地對工業(yè)機(jī)器人進(jìn)行控制和執(zhí)行各種操作。

2.2 工業(yè)機(jī)器人在自動化控制系統(tǒng)中的功能

一個工業(yè)機(jī)器人往往功能較多，但是運動控制功能和示教再現(xiàn)是其中最為顯著的2種功能。通過運動控制系統(tǒng)，可以使工業(yè)機(jī)器人操作器的速度和位置、姿態(tài)發(fā)生改變；通過示教再現(xiàn)這個功能，把動作信息和操作位置等信息傳達(dá)給機(jī)器人，機(jī)器人借助記憶系統(tǒng)，可以將這些信息進(jìn)行存儲。當(dāng)機(jī)器人下一次接到指令的時候，就可以根據(jù)已記憶存儲的內(nèi)容自動進(jìn)行各種操作。在汽車制造行業(yè)中，工業(yè)機(jī)器人首先得到了應(yīng)用。當(dāng)科技和經(jīng)濟(jì)進(jìn)一步發(fā)展之后，工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用領(lǐng)域越來越廣泛，不僅可以代替人工進(jìn)行高溫和高危環(huán)境的作業(yè)，還可以代替工人進(jìn)行重復(fù)性高、體力消耗量的作業(yè)。工業(yè)機(jī)器人在社會生產(chǎn)中的廣泛應(yīng)用，不僅能夠避免工人發(fā)生安全問題，還能夠使企業(yè)的生產(chǎn)效率大大提升。由于工業(yè)機(jī)器人的優(yōu)點較多，其在很多自動化生產(chǎn)領(lǐng)域都能夠充分發(fā)揮自身的作用。比如，焊接機(jī)器人、檢測機(jī)器人、搬運機(jī)器人、噴漆和噴涂機(jī)器人、裝配機(jī)器人就是工業(yè)機(jī)器人在自動化生產(chǎn)中的典型應(yīng)用。其中，焊接機(jī)器人主要用于對車身結(jié)果進(jìn)行焊接；檢測機(jī)器人能夠?qū)α悴考某叽邕M(jìn)行確定，對零部件的質(zhì)量進(jìn)行把握，有的甚至還能夠?qū)α悴考崿F(xiàn)自動分類，大大降低了工人的工作量；材料搬運機(jī)器人在搬運工作中起著重要作用，不僅能夠裝貨和卸貨，還能夠抓取零件、堆垛等；噴漆和噴涂機(jī)器人自由度的數(shù)量往往要大于5，這是由這種作業(yè)對機(jī)器人的動作要求所決定的。另外，有時候為了使機(jī)器人實現(xiàn)定向行走，往往通過導(dǎo)軌來對工業(yè)機(jī)器人進(jìn)行行走軌跡引導(dǎo)。裝配機(jī)器人由于具有聽覺傳感器、視覺傳感器、觸覺傳感器等多個傳感器，所以能夠使裝配工作得到順利開展。

3 工業(yè)機(jī)器人在自動化控制中的發(fā)展展望

我國在工業(yè)機(jī)器人方面提出了發(fā)展戰(zhàn)略目標(biāo)，也就是根據(jù)我國先進(jìn)制造及其自動化的要求，向發(fā)達(dá)國家高技術(shù)創(chuàng)新方向前進(jìn)，努力研發(fā)更高水平的工業(yè)機(jī)器人，并且在產(chǎn)品技術(shù)和系統(tǒng)技術(shù)方面獲得重大突破。在不久的將來，工業(yè)機(jī)器人主要的發(fā)展重點包括以下3個方面：①危險作業(yè)環(huán)境下的機(jī)器人，主要負(fù)責(zé)高溫、高壓環(huán)境下的作業(yè)，油氣管道的檢測等。②在醫(yī)學(xué)領(lǐng)域，工業(yè)機(jī)器人的運用也是非常值得期待的。很多腦外科手術(shù)、骨骼的矯正手術(shù)，如果僅僅靠手術(shù)醫(yī)生，很難做到手術(shù)的精細(xì)化，因為人工總是有誤差的，而機(jī)器人就能夠?qū)⑹中g(shù)做得更加精細(xì)。③仿生機(jī)器人。這種機(jī)器人能夠模擬人行走，通過網(wǎng)絡(luò)對設(shè)備進(jìn)行遙控?？偠灾?，未來我國工業(yè)機(jī)器人的總體發(fā)展趨勢是：更加智能化、更加低成本、更加可靠、更加集成化。

4 結(jié)論

在經(jīng)濟(jì)和科學(xué)技術(shù)飛速發(fā)展的今天，工業(yè)機(jī)器人在技術(shù)方面和功能方面都得到了較大的提升，已經(jīng)能夠?qū)崿F(xiàn)較為復(fù)雜的自動化控制。在工業(yè)自動化程度不斷提高的背景下，工業(yè)機(jī)器人必將得到越來越廣泛的應(yīng)用，為社會生產(chǎn)活動帶來更多便利。

［1］郁晗.工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用和發(fā)展趨勢［J］.電子世界，2014（10）：370-371.

［2］孫英飛，羅愛華.我國工業(yè)機(jī)器人發(fā)展研究［J］.科學(xué)技術(shù)與工程，2012，12（12）：2912-2918.

［3］柳倩，桂建軍，楊小薇，等.工業(yè)機(jī)器人傳感控制技術(shù)研究現(xiàn)狀及發(fā)展態(tài)勢——基于專利文獻(xiàn)計量分析視角［J］.機(jī)器人，2016，3（5）：612-620.

TP242.2

A

10.15913/j.cnki.kjycx.2018.01.144

2095－6835（2018）01－0144－02

〔編輯：劉曉芳〕