張久鑫

（1.中國(guó)科學(xué)院上海微系統(tǒng)與信息技術(shù)研究所，上海200050；2.上海科技大學(xué)信息與技術(shù)學(xué)院，上海201210；3.中國(guó)科學(xué)院大學(xué)北京100049）

隨著移動(dòng)設(shè)備與互聯(lián)網(wǎng)技術(shù)的高速發(fā)展，基于位置服務(wù)（Location Based Service，LBS）得到越來越廣泛的應(yīng)用[1-2]，由于GPS系統(tǒng)在室內(nèi)遮蔽環(huán)境下無法準(zhǔn)確定位，人們對(duì)LBS的另一核心技術(shù)——室內(nèi)定位技術(shù)提出了更高的要求。評(píng)價(jià)一項(xiàng)室內(nèi)定位技術(shù)的指標(biāo)主要有精度，成本和易用性等。在當(dāng)前的室內(nèi)定位技術(shù)研究熱點(diǎn)中，基于Wi-Fi、藍(lán)牙等無線電信號(hào)的定位技術(shù)[3-4]存在精度上的局限性；超寬帶[2]定位精度較高，但需要佩戴額外標(biāo)簽，不能滿足一般環(huán)境下的應(yīng)用；行人航位推測(cè)（Pedestrian Dead Reckoning，PDR）[5-8]易用性強(qiáng)，但存在誤差校正的難題；可見光定位技術(shù)（Visible Light Positioning，VLP）[9-12]精度高，但是成本和易用性難以令人滿意。這些技術(shù)各有優(yōu)劣，但均無法較好地同時(shí)滿足精確，廉價(jià)和易用的要求。

文中提出了一中基于低分辨率監(jiān)控?cái)z像頭和智能手機(jī)的行人室內(nèi)定位與識(shí)別系統(tǒng)，應(yīng)用基于卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)（Convolutional Neural Network，CNN）的物體追蹤算法進(jìn)行行人追蹤和定位。此系統(tǒng)可以達(dá)到厘米級(jí)的定位精確度，并且充分利用建筑物內(nèi)已有的監(jiān)控?cái)z像頭和行人普遍擁有的智能手機(jī)，無需額外架設(shè)硬件。同時(shí)，行人無需進(jìn)行拍照等復(fù)雜操作即可獲得定位信息，易用性得到保障。

1 系統(tǒng)框架

提出的室內(nèi)定位系統(tǒng)框架如圖1所示。系統(tǒng)主要分為兩個(gè)主要部分，第一部分是對(duì)監(jiān)控?cái)z像頭視頻流的處理。監(jiān)控?cái)z像頭采集視頻數(shù)據(jù)輸入系統(tǒng)后，系統(tǒng)從視頻每一幀中提取出各個(gè)運(yùn)動(dòng)著的行人的圖像[13]，并對(duì)視野中的每個(gè)人進(jìn)行定位，然后系統(tǒng)提取出每個(gè)行人行走的視頻步態(tài)特征。同時(shí)，行人手機(jī)中的運(yùn)動(dòng)傳感器記錄目標(biāo)行人的運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)，系統(tǒng)從中提取出目標(biāo)行人的步態(tài)特征，將其與視頻中各個(gè)行人的特征進(jìn)行對(duì)比，從而確認(rèn)持有智能手機(jī)的目標(biāo)行人在視頻中對(duì)應(yīng)視頻中哪一個(gè)行人，最終得到目標(biāo)行人的位置信息并返回給手機(jī)。

圖1 室內(nèi)定位系統(tǒng)框架

2 定位算法

2.1 運(yùn)動(dòng)行人圖像的提取

在采集視頻數(shù)據(jù)前，對(duì)實(shí)驗(yàn)中使用的攝像頭進(jìn)行校準(zhǔn)，以消除圖像畸變，以便讓定位后的坐標(biāo)變換是線性且易標(biāo)定的。

文中應(yīng)用高斯混合模型（Gaussian Mixture Model，GMM）提取視頻幀中的運(yùn)動(dòng)部分[14]。GMM算法用于分離運(yùn)動(dòng)的前景和靜止的背景。高斯模型儲(chǔ)存動(dòng)態(tài)的背景模型，每個(gè)像素點(diǎn)的高斯模型保存著此像素位置上的背景特征。對(duì)于圖像中的每一幀，均建立一組高斯模型來擬合背景中的RGB值，當(dāng)新一幀圖像中的像素值輸入后，通過將其與背景高斯模型對(duì)比，可以判定此像素是否屬于運(yùn)動(dòng)前景。高斯模型的參數(shù)在線下初始化后，在線上根據(jù)持續(xù)輸入的連續(xù)幀中的相應(yīng)位置的像素值來更新，也就是說，高斯模型是動(dòng)態(tài)的，代表最新的背景特征。

通過GMM算法得到的前景圖像包含陰影，經(jīng)過陰影剪除后，可以得到清晰的行人輪廓。通過形態(tài)學(xué)的開操作和閉操作，可以減少前景圖像周圍的毛刺與斷裂。通過對(duì)連接區(qū)域的分析，可以從整個(gè)視頻幀的前景中分離出每個(gè)人的前景圖像，前景提取和陰影剪除如圖2所示，圖2（a）為視頻幀原圖像；圖2（b）為GMM提取的前景圖像，灰色部分為陰影；圖2（c）為陰影剪除后的前景區(qū)域。

圖2 視頻圖像處理

2.2 基于卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的追蹤與定位

當(dāng)視頻中的行人容易部分遮擋，無法提取出完整的行人前景輪廓，因此無法進(jìn)行有效的定位。為了解決這一問題，應(yīng)用了基于卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)[15]的物體追蹤算法，對(duì)行人進(jìn)定位與追蹤。

卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)在計(jì)算機(jī)視覺領(lǐng)域有著優(yōu)異的表現(xiàn)，在物體識(shí)別與追蹤上更是體現(xiàn)出遠(yuǎn)遠(yuǎn)超越傳統(tǒng)算法的精度和魯棒性。

在文中的室內(nèi)定位系統(tǒng)的算法中，已知之前幾幀圖片與圖片中行人的邊界框，輸入下一幀圖片，可以求得下一幀中行人的邊界框。首先在上一幀行人邊界框位置附近隨機(jī)取樣，取樣滿足高斯分布。然后對(duì)取得的每一個(gè)樣本，通過神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的前向傳播得到此樣本作為下一幀行人邊界框的可能性，可能性最大的樣本即為下一幀中的行人邊界框。算法從第一幀開始，逐幀預(yù)測(cè)下一幀行人的位置，在行人受到部分遮擋時(shí)，追蹤也能繼續(xù)進(jìn)行。將邊界框的下邊界中點(diǎn)近似為行人站立點(diǎn)在視頻上的位置。圖3為行人未受遮擋和受遮擋時(shí)CNN追蹤算法效果。

圖3 CNN追蹤定位

2.3 坐標(biāo)轉(zhuǎn)換

下一步我們將行人站立點(diǎn)定位坐標(biāo)從視頻空間轉(zhuǎn)換到實(shí)物空間。由于攝像頭已進(jìn)行過去畸變處理，坐標(biāo)轉(zhuǎn)換公式是簡(jiǎn)單的線性公式，如下所示：

公式（1）中，（Xr，Yr）為實(shí)物空間坐標(biāo)，（Xv，Yv）為視頻空間坐標(biāo)，R為坐標(biāo)轉(zhuǎn)換矩陣，δ為常數(shù)。對(duì)于每個(gè)攝像頭，需要在使用之前進(jìn)行坐標(biāo)轉(zhuǎn)換矩陣R和常數(shù)δ的標(biāo)定。從兩個(gè)坐標(biāo)空間中采集4對(duì)以上的坐標(biāo)值，每對(duì)坐標(biāo)值代表同一個(gè)點(diǎn)在不同坐標(biāo)系中的兩種值。通過坐標(biāo)代入與最小二乘法，即可求解出近似的R和δ。經(jīng)過坐標(biāo)轉(zhuǎn)換公式，可以得到最終的結(jié)果，即行人在實(shí)物空間里的站立點(diǎn)坐標(biāo)值。

3 目標(biāo)行人識(shí)別

視頻中同時(shí)存在多個(gè)行人，通過上文所述的定位方法，可以得到視頻中每個(gè)人的位置信息。接下來，需要提取視頻中每個(gè)人的步態(tài)特征，通過視頻步態(tài)特征與智能手機(jī)提取出的步態(tài)特征的比對(duì)來找出視頻中哪一個(gè)行人對(duì)應(yīng)著智能手機(jī)的持有者，即定位服務(wù)的發(fā)起者，從而將正確的位置信息反饋給用戶。在實(shí)際應(yīng)用中，截取100幀長(zhǎng)度的視頻步態(tài)特征和相對(duì)應(yīng)時(shí)間長(zhǎng)度的智能手機(jī)步態(tài)特征。特征分為行走狀態(tài)，步頻和行走方向3個(gè)方面。行走狀態(tài)分為走和停，分別用1和0表示；步頻體現(xiàn)行人行走的快慢；方向代表行人前進(jìn)的方位角，我們把北磁極的方向設(shè)為0°方位角。

3.1 視頻步態(tài)特征提取

視頻中的步態(tài)特征從行人前景圖中提取。行人雙腿的形態(tài)變化可以體現(xiàn)出走路的狀態(tài)。在行人前景圖的邊界框內(nèi)，下半部分像素區(qū)域可看作雙腿。通過計(jì)算邊界框下半部分前景像素所占的比例，可以發(fā)現(xiàn)在行人行走時(shí)此比例值是周期性變化的，如圖4所示。視頻中行人兩條腿交疊在一起與兩條腿分開兩種情況下，此比例值一高一低。對(duì)曲線作平滑處理并提取極值點(diǎn)的橫坐標(biāo)，可以計(jì)算出行人行走頻率。如果曲線中的某一段可以提取出明顯的極值點(diǎn)，這這一段曲線所對(duì)應(yīng)的幀被判定為行走狀態(tài)，反之則為非行走狀態(tài)。相鄰兩幀中行人站立點(diǎn)的連線的方位角即為行人行走的方向。

圖4 目標(biāo)行人的手機(jī)步態(tài)特征

3.2 智能手機(jī)步態(tài)特征提取

智能手機(jī)中的運(yùn)動(dòng)傳感器多種多樣，其中加速度傳感器采集絕對(duì)加速度，重力傳感器采集重力加速度，磁感應(yīng)器測(cè)定地磁的方向和大小。絕對(duì)加速度與重力加速度作差可求得智能手機(jī)相對(duì)于實(shí)物坐標(biāo)系的相對(duì)加速度。相對(duì)加速度的絕對(duì)值可作為步態(tài)特征的數(shù)據(jù)源。與3.1類似，對(duì)相對(duì)加速度絕對(duì)值曲線作平滑和提取極值點(diǎn)處理后，可以得到步頻和行走狀態(tài)兩種特征。通過磁感應(yīng)器測(cè)定的地磁方向，可以計(jì)算出手機(jī)相對(duì)于地面的傾斜角度，同時(shí)已經(jīng)求得加速度極大時(shí)加速度相對(duì)于手機(jī)的方向，通過坐標(biāo)變換易得加速度極大時(shí)加速度相對(duì)地面的方向，此方向可以看做行人行走方向，即為方向特征。方向特征只在行走狀態(tài)為1時(shí)有意義。

3.3 特征比對(duì)與行人識(shí)別

從視頻中和智能手機(jī)運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)中均提取了行走狀態(tài)、步頻和方向3個(gè)特征。定位服務(wù)的發(fā)起者持有智能手機(jī)，手機(jī)采集的是發(fā)起定位的行人的運(yùn)動(dòng)信息。系統(tǒng)從手機(jī)運(yùn)動(dòng)信息中提取出步態(tài)特征，然后與視頻中各個(gè)行人的視頻步態(tài)特征進(jìn)行對(duì)比。我們對(duì)連續(xù)100幀圖像時(shí)間內(nèi)的特征進(jìn)行比較，計(jì)算每一幀的特征匹配度，然后求和，即得到100幀的總匹配度。如圖4～5所示，圖4代表從智能手機(jī)中提取的行人加速度數(shù)據(jù)，圖4描繪3名不同行人a，b，c的視頻特征數(shù)據(jù)。以第80幀為例，定位發(fā)起者行走狀態(tài)為行走，a和c的行走狀態(tài)同為行走，行走狀態(tài)差記為0，b在第20幀的行走狀態(tài)為靜止，行走狀態(tài)差為1。頻率差直接記為行走頻率的差值，a和c行走狀態(tài)一致，步頻明顯不同。方向差在差值大于閾值時(shí)記為1，在閾值范圍內(nèi)則記為0。對(duì)于每一幀，3個(gè)特征差的加權(quán)求和即為單幀特征差，然后對(duì)100幀的單幀特征差求和，即可得到總差。對(duì)每個(gè)行人總特征差排序，總特征差最小且小于預(yù)設(shè)閾值的行人被認(rèn)作目標(biāo)行人，系統(tǒng)將此行人位置反饋給定位發(fā)起者。行人a，b，c中，b與目標(biāo)行人的總特征差最小，與目標(biāo)行人匹配成功，b的定位信息反饋給目標(biāo)行人的智能手機(jī)。

圖5 3名行人的視頻步態(tài)特征

4 實(shí)驗(yàn)結(jié)果

實(shí)驗(yàn)場(chǎng)地為12 m×10 m的室內(nèi)空間，攝像頭安裝在坐標(biāo)（6，0）的墻面上，高度距地面3 m。卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)參照MDNet[16]，使用MatConvNet深度學(xué)習(xí)框架構(gòu)建。智能手機(jī)型號(hào)LG G4，操作系統(tǒng)版本為Android 7.0。

對(duì)于沒有受遮擋的行人，定位平均誤差為14.63 cm，對(duì)于全程受遮擋行人，定位平均誤差增加到20.26 cm。在圖6顯示無遮擋情況下的一組實(shí)驗(yàn)結(jié)果，定位誤差滿足大多數(shù)應(yīng)用場(chǎng)景的需求。

圖6 定位效果

5 結(jié)論

文中提出一種結(jié)合監(jiān)控?cái)z像頭與智能手機(jī)的行人室內(nèi)識(shí)別與定位系統(tǒng)，引入基于卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的追蹤算法處理遮擋，并提出了從視頻空間和智能手機(jī)同時(shí)提取步態(tài)特征進(jìn)行對(duì)比從而識(shí)別目標(biāo)行人的算法。此系統(tǒng)精度高，易使用，成本低，平均誤差可達(dá)十厘米以下。同時(shí)，此研究為室內(nèi)定位研究領(lǐng)域開辟了一種新的思路。