吳有明,莫名韶
(南寧職業(yè)技術(shù)學(xué)院,廣西 南寧530008)
隨著社會(huì)經(jīng)濟(jì)的進(jìn)步和發(fā)展,人們對(duì)食品深加工的要求日益提高,也促使食品加工設(shè)備行業(yè)的技術(shù)改進(jìn)不斷升級(jí),當(dāng)今的很多食品加工設(shè)備是集成了光、機(jī)、電、氣等一體化的機(jī)械電子設(shè)備,各類先進(jìn)技術(shù)成熟的自動(dòng)化元器件得到廣泛應(yīng)用,將食品加工設(shè)備由機(jī)械化推向自動(dòng)化。但是很多的農(nóng)產(chǎn)品去皮加工過程,采用的還是傳統(tǒng)的生產(chǎn)方式,如芒果,由于保鮮時(shí)間短,需要經(jīng)過去皮加工后制成果脯等食品,因此芒果加工中也需要大量的去皮操作,但是目前傳統(tǒng)的加工工藝落后,基本都是人力手工的削皮操作,勞動(dòng)力需求量大,勞動(dòng)繁重。因此設(shè)計(jì)出機(jī)械結(jié)構(gòu)簡潔、控制系統(tǒng)穩(wěn)定去皮效果優(yōu)良的機(jī)電一體化芒果去皮設(shè)備具有十分廣闊的市場前景[1]。
芒果去皮機(jī)應(yīng)滿足進(jìn)料、夾緊、去皮、出料這四個(gè)基本工藝過程,物料加工連續(xù)進(jìn)行,每個(gè)芒果的去皮加工應(yīng)該盡可能均勻,去皮厚度盡可能一致,接近人力手工操作,并且芒果表面不應(yīng)有欠去皮部位或者過度去皮的部位,整機(jī)設(shè)備運(yùn)行穩(wěn)定高效,總體結(jié)構(gòu)簡潔,維護(hù)保養(yǎng)方便。主要技術(shù)參考指標(biāo)有:芒果尺寸長度在10-15 cm之間,直徑在8-14 cm之間,單機(jī)加工能力為每分鐘至少去皮3個(gè)芒果。單個(gè)芒果去皮加工的流程如圖1所示。
圖1 芒果削皮機(jī)動(dòng)作流程圖
依據(jù)芒果削皮機(jī)設(shè)定的工藝過程,芒果削皮機(jī)的機(jī)械機(jī)構(gòu)可分別對(duì)應(yīng)設(shè)計(jì)為進(jìn)出料機(jī)構(gòu)、夾緊機(jī)構(gòu)、切削機(jī)構(gòu)共三大部分組成。因進(jìn)料與出料的動(dòng)作需求是一致的,因此可以由同一傳送帶來完成。
如圖2所示,芒果削皮機(jī)設(shè)置有料槽6,用于盛放單個(gè)芒果,料槽安置在傳送帶7之上,芒果的進(jìn)料和出料都有傳送帶完成,每次去皮加工時(shí),傳送帶將芒果運(yùn)送至代加工位置后則停下,待芒果去皮加工完成后將芒果送出,同時(shí)下一個(gè)待加工芒果由傳送帶送入加工位置。對(duì)每個(gè)芒果進(jìn)行去皮加工的過程是,夾緊推桿1先向下運(yùn)動(dòng),使用夾緊頭2由上而下頂住芒果,與料槽6一起將芒果定位并夾緊,之后切削軸向移動(dòng)電機(jī)5和切削橫向移動(dòng)推桿4帶動(dòng)切削頭3在芒果表面沿著芒果軸向方向進(jìn)行切削,每次軸向切削運(yùn)動(dòng)完成后,夾緊頭2上的電機(jī)會(huì)轉(zhuǎn)過一定角度,帶動(dòng)夾緊頭轉(zhuǎn)動(dòng),從而帶動(dòng)芒果轉(zhuǎn)過一定的角度,然后切削頭3再次在芒果表面沿著芒果軸向方向進(jìn)行一次切削,重復(fù)以上多次連續(xù)地給芒果“轉(zhuǎn)身”并旋轉(zhuǎn)切削操作之后,實(shí)現(xiàn)將芒果表皮完全去除的目的。
圖2 總體結(jié)構(gòu)圖
芒果的進(jìn)料和出料是由同一個(gè)裝置實(shí)現(xiàn)的,即為安裝在傳送帶7上的料槽6.在芒果去皮機(jī)之外,傳送帶的進(jìn)料端,使用人工或者機(jī)械手將芒果沿其長度方向放入料槽中,每個(gè)料槽放置一個(gè)待去皮加工的芒果。料槽的設(shè)計(jì)要點(diǎn)是內(nèi)部相對(duì)粗糙,以便芒果轉(zhuǎn)動(dòng)。切料槽支承包蓋芒果的面積約為120°,既要兼顧與夾緊頭2共同夾緊芒果時(shí)有足夠的面積使得夾緊穩(wěn)固,并且夾緊頭轉(zhuǎn)動(dòng)芒果時(shí)不至于將芒果轉(zhuǎn)出料槽,又要給切削頭3在進(jìn)行切削加工時(shí)留有足夠的運(yùn)動(dòng)空間。
芒果的夾緊機(jī)構(gòu)主要由夾緊推桿1和夾緊頭2組成,待切削芒果到位后,夾緊推桿1向下伸出,驅(qū)動(dòng)夾緊頭2夾持住芒果。夾緊頭2是由具有一定柔性的材料設(shè)計(jì)加工成圓柱形狀,并由一電機(jī)驅(qū)動(dòng)。夾緊頭2的作用有兩個(gè),一是在切削加工時(shí)夾緊芒果,二是切削的間隙時(shí)間電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)芒果轉(zhuǎn)過一定的角度,把剛切削過的芒果表面部分轉(zhuǎn)動(dòng)從切削刀具的加工范圍移開,將未加工的表面表皮轉(zhuǎn)動(dòng)移入刀具切削范圍內(nèi)。
切削機(jī)構(gòu)主要由三個(gè)電機(jī)和旋轉(zhuǎn)刀片組合而成,切削軸向移動(dòng)電機(jī)5配合絲杠或者同步帶,其作用是帶動(dòng)刀具可以沿著芒果軸線方向移動(dòng),切削橫向移動(dòng)推桿4的作用是帶動(dòng)切削刀具頭3靠近和接觸芒果表面,切削頭3由旋轉(zhuǎn)刀片組和高速驅(qū)動(dòng)電機(jī)組合而成,其作用是通過刀片組的高速旋轉(zhuǎn)將芒果表皮去除。
如圖3,為切削刀具的加工俯視圖示意圖。切削刀具工作時(shí),橫向移動(dòng)電動(dòng)推桿4會(huì)在軸向移動(dòng)電機(jī)的帶動(dòng)下沿著芒果1的軸向方向運(yùn)動(dòng),推桿4通過彈性連接桿3與高速旋轉(zhuǎn)切削刀具2連接。連接桿3采用彈性材料的優(yōu)點(diǎn)在于在切削的過程中可以保持切削刀具與芒果表面的連續(xù)接觸,橫向電動(dòng)推桿不需要作高精度的移動(dòng)來確保刀具與芒果表面的接觸。
圖3 切削刀具工作示意圖
常見的農(nóng)作物去皮加工工藝流程是采用機(jī)械夾緊農(nóng)作物兩端,將農(nóng)作物高速旋轉(zhuǎn),刀具貼近農(nóng)作物并沿軸向方向運(yùn)動(dòng),由于干涉的存在,農(nóng)作物的兩端表皮不能夠被去除,只能在加工完成前將兩端切去。本芒果削皮機(jī)的設(shè)計(jì)沒有采用類似的加工動(dòng)作,而采用夾緊頭轉(zhuǎn)動(dòng)的方式,在芒果中部進(jìn)行旋轉(zhuǎn),帶動(dòng)芒果轉(zhuǎn)動(dòng)的方式,不影響去皮刀具對(duì)芒果兩端的去皮加工,因此可以保留更多的果肉,同時(shí),旋轉(zhuǎn)刀具的運(yùn)動(dòng)采用彈性連接桿,在一定程度上模擬了人工去皮的動(dòng)作,彈性連接桿的變形一方面保持了刀具與芒果的接觸,另一方面實(shí)現(xiàn)了刀具與芒果之間接觸力的有限的小范圍的波動(dòng),去皮深度變化有限。優(yōu)化的機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì),取代了測距或測力傳感器的使用,對(duì)降低設(shè)備復(fù)雜性、制造成本,提高運(yùn)行可靠性均有幫助[2]。
依據(jù)芒果削皮機(jī)的機(jī)械電氣結(jié)構(gòu),對(duì)應(yīng)每個(gè)機(jī)械運(yùn)動(dòng)部件,設(shè)計(jì)其控制系統(tǒng)。進(jìn)料和出料的傳送帶的控制由于需要精確的定位,控制每次芒果進(jìn)入加工區(qū)域的位置是準(zhǔn)確的,因此采用控制精度較高的步進(jìn)電機(jī)進(jìn)行驅(qū)動(dòng)。壓頭的每次旋轉(zhuǎn)帶動(dòng)芒果轉(zhuǎn)過一定的角度,轉(zhuǎn)過角度過大則切削有漏削的情況,角度過小,加工效率受影響,因此為了保證角度的準(zhǔn)確,該電機(jī)也采用步進(jìn)電機(jī)進(jìn)行驅(qū)動(dòng)。其他的四個(gè)運(yùn)動(dòng),出于成本和精度要求的考慮,采用直流電機(jī)即可。根據(jù)以上分析該芒果削皮機(jī)的控制系統(tǒng)組成如圖4所示。
圖4 芒果削皮機(jī)控制系統(tǒng)
該芒果削皮機(jī)的主控制器采用C8051單片機(jī),驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器TB6560和直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)器L298N協(xié)同運(yùn)動(dòng)。依據(jù)之前設(shè)計(jì)的加工工藝流程,逐步確定步進(jìn)電機(jī)、各推桿直流電機(jī)的運(yùn)動(dòng)順序,設(shè)計(jì)控制系統(tǒng)工作流程,并編制相應(yīng)的控制程序[3]。單片機(jī)控制器程序的控制流程如圖5所示。
圖5 單片機(jī)程序控制流程
本文從實(shí)際應(yīng)用的角度出發(fā),參考了人工手工去除芒果表皮的操作方法,設(shè)計(jì)完善了芒果去皮加工的工藝流程和對(duì)應(yīng)的削皮機(jī)的機(jī)械結(jié)構(gòu)、控制系統(tǒng),可以滿足芒果去皮的加工要求。該裝置集成了機(jī)械、電氣等機(jī)電一體化技術(shù),采用技術(shù)成熟的市場常見規(guī)格的元部件合理組合而成。在切削頭的設(shè)計(jì)上采用了彈性元件,減少了傳感器的使用,簡化了系統(tǒng)復(fù)雜性,并很好解決了不規(guī)則形狀農(nóng)產(chǎn)品的仿形跟蹤去皮加工的難點(diǎn),該設(shè)計(jì)從效果到實(shí)現(xiàn)成本上均優(yōu)于常規(guī)的使用實(shí)時(shí)距離檢測調(diào)整切削深度的方式。該芒果削皮機(jī)的機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)思路對(duì)其他不規(guī)則形狀農(nóng)產(chǎn)品的去皮等加工實(shí)現(xiàn)機(jī)械化自動(dòng)化也是有益的參考。