基于視覺的目標(biāo)位姿（位置和姿態(tài)）測量是光電精密測量技術(shù)領(lǐng)域重點研究的前沿方向，在空間操作、工業(yè)制造、機器人導(dǎo)航等領(lǐng)域扮演著舉足輕重的角色。尤其在空間領(lǐng)域中，目標(biāo)位姿的準(zhǔn)確測量是直接關(guān)系到空間任務(wù)成功與否的一項重要工作。當(dāng)前針對合作目標(biāo)的位姿測量技術(shù)已經(jīng)比較成熟，廣泛應(yīng)用于工業(yè)、醫(yī)療以及航天領(lǐng)域中。然而，由于大多數(shù)目標(biāo)缺乏合作目標(biāo)的先驗信息，使得對這些沒有合作信息的目標(biāo)進(jìn)行位姿測量極具挑戰(zhàn)。

在國家自然基金和中國科學(xué)院青年創(chuàng)新促進(jìn)會的支持下，針對任意不具有合作信息的目標(biāo)，中科院光電技術(shù)研究所趙汝進(jìn)博士研究小組，提出了一種基于旋轉(zhuǎn)參數(shù)的高精度位姿測量方法，Measurement對此進(jìn)行了報道（https://doi.org/10.1016/j.measurement.2018.02.013）。該方法首先利用Cayley-Gibbs-Rodriguez（CGR）對旋轉(zhuǎn)矩陣進(jìn)行參數(shù)化，然后將位姿測量問題轉(zhuǎn)化為旋轉(zhuǎn)參數(shù)的最優(yōu)化問題，最后利用自動求解Grbner基方法對旋轉(zhuǎn)參數(shù)這一最優(yōu)化問題進(jìn)行求解，實現(xiàn)了針對任意數(shù)量特征點在不同排布下的位姿測量。

相比傳統(tǒng)位姿測量方法，該方法通用性更強且精度得到近一步提高，有望應(yīng)用在未來的空間任意目標(biāo)測量任務(wù)中，也可推廣應(yīng)用在工業(yè)制造，醫(yī)療輔助、機器人導(dǎo)航等領(lǐng)域。

實際圖片的位姿測量結(jié)果（綠色標(biāo)志“+”為匹配異常值，紅色標(biāo)記“+”是特征點集，而利用所提出的算法得到的目標(biāo)姿態(tài)對目標(biāo)進(jìn)行重投影后的點標(biāo)記為藍(lán)色 “o”。）