鄭州理工職業(yè)學(xué)院 趙瑞芹

針對(duì)智能變電站無(wú)人值守的實(shí)際需求，本文設(shè)計(jì)一種基于Open-Wrt的變電站巡檢機(jī)器人。該巡檢機(jī)器人是以O(shè)penWrt無(wú)線路由系統(tǒng)為核心的移動(dòng)式無(wú)線基站，具備小型化、多功能、完全自主運(yùn)行功能的履帶式機(jī)器人，可攜帶網(wǎng)絡(luò)高清攝像機(jī)、紅外測(cè)溫儀、拾音器等傳感器通過(guò)巡檢機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)自主導(dǎo)引。在站內(nèi)無(wú)線局域局域網(wǎng)環(huán)境下完成巡檢數(shù)據(jù)上載，同時(shí)由巡檢監(jiān)控管理中心實(shí)時(shí)反饋現(xiàn)場(chǎng)信息并自動(dòng)生成巡檢報(bào)告。通過(guò)無(wú)線充電樁，實(shí)現(xiàn)設(shè)備的自主充電。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，該設(shè)備不僅能夠有效降低人工巡檢的勞動(dòng)強(qiáng)度，提高現(xiàn)場(chǎng)實(shí)際巡檢效率；而且滿足電網(wǎng)現(xiàn)場(chǎng)實(shí)際應(yīng)用的需求。

1 概述

隨著電子技術(shù)的迅速發(fā)展，特別是計(jì)算機(jī)技術(shù)和“五遙”功能的實(shí)現(xiàn)。電網(wǎng)無(wú)人化值守發(fā)展程度不斷提高，現(xiàn)代電氣自動(dòng)化技術(shù)和遠(yuǎn)程測(cè)控技術(shù)已基本可以實(shí)現(xiàn)變電站內(nèi)設(shè)備遠(yuǎn)程監(jiān)控，無(wú)人值守的管理制度極大的提高生產(chǎn)效率、降低電網(wǎng)的運(yùn)維成本。實(shí)現(xiàn)智能變電站無(wú)人值守的關(guān)鍵環(huán)節(jié)之一就是智能巡檢終端的應(yīng)用。

智能變電站巡檢機(jī)器人能夠有效的解決人工巡檢過(guò)程中存在的工作效率低、巡檢質(zhì)量良莠不齊、運(yùn)維成本高等不足之處。對(duì)此國(guó)內(nèi)外許多研究機(jī)構(gòu)開(kāi)展了關(guān)于無(wú)人值守變電站智能巡檢機(jī)器人應(yīng)用的研究。圣西保羅大學(xué)研制的懸掛式移動(dòng)機(jī)器人，由高空鋼索導(dǎo)引對(duì)電氣一次設(shè)備實(shí)時(shí)溫度監(jiān)測(cè)，但是線路設(shè)計(jì)成本高且監(jiān)測(cè)項(xiàng)目單一。新西蘭電網(wǎng)公司和梅西大學(xué)聯(lián)合研發(fā)的全地形變電站巡檢機(jī)器人，能夠識(shí)別現(xiàn)場(chǎng)四周環(huán)境，但是智能化程度不高只能滿足遠(yuǎn)程遙控方式工作。國(guó)網(wǎng)電力機(jī)器人技術(shù)實(shí)驗(yàn)室研制的第四代巡檢機(jī)器人基本能夠?qū)崿F(xiàn)對(duì)變電站設(shè)備的智能化巡檢①，讀取各個(gè)監(jiān)測(cè)點(diǎn)RFID標(biāo)簽信息完成對(duì)各個(gè)電力一次設(shè)備的數(shù)據(jù)采集，但是裝置結(jié)構(gòu)復(fù)雜、存在信息采集易缺失、受限于監(jiān)測(cè)點(diǎn)視角以及監(jiān)測(cè)軌跡、無(wú)法實(shí)現(xiàn)對(duì)電力設(shè)備的全方位監(jiān)測(cè)。

針對(duì)上述研究結(jié)果分析可知，現(xiàn)階段變電站巡檢機(jī)器人巡檢內(nèi)容單一、機(jī)械電氣結(jié)構(gòu)冗雜，無(wú)法完全實(shí)現(xiàn)自動(dòng)導(dǎo)引、故障診斷分析等復(fù)雜功能。對(duì)此本文設(shè)計(jì)一種基于OpenWrt的變電站巡檢機(jī)器人，該設(shè)備符合未來(lái)電網(wǎng)智能化、小型化、工具化的標(biāo)準(zhǔn)②，能夠?qū)崿F(xiàn)完全自主運(yùn)行并且可配合后臺(tái)監(jiān)控中心平臺(tái)通過(guò)攜帶相應(yīng)的傳感器設(shè)備實(shí)現(xiàn)對(duì)一次電力設(shè)備的遙控監(jiān)測(cè)，同時(shí)自動(dòng)生成巡檢報(bào)告；變電站內(nèi)裝設(shè)有柔性無(wú)線充電樁，實(shí)現(xiàn)自主充電。目前，該巡檢機(jī)器人現(xiàn)場(chǎng)模擬運(yùn)行效果表明，基本滿足傳統(tǒng)變電站內(nèi)所需人工巡檢的功能要求。

2 基于OpenWrt的變電站巡檢機(jī)器人系統(tǒng)總體結(jié)構(gòu)

根據(jù)目前現(xiàn)場(chǎng)變電站巡檢機(jī)器人的實(shí)際運(yùn)行情況以及相關(guān)的性能指標(biāo)要求，本文提出一種基于OpenWrt的變電站巡檢機(jī)器人。該裝置可攜帶網(wǎng)絡(luò)高清攝像頭、紅外測(cè)溫儀、拾音器等多路傳感器，通過(guò)機(jī)器視覺(jué)、紅外測(cè)溫、音頻識(shí)別等方法，監(jiān)測(cè)并記錄電氣一次設(shè)備的溫度、圖像以及噪聲等信息，并且能夠識(shí)別設(shè)備的部分電氣問(wèn)題，如外觀異常、開(kāi)關(guān)或刀閘的位置、儀表讀數(shù)、油位計(jì)位置等，最終由后臺(tái)巡檢監(jiān)控管理中心處理并生成統(tǒng)一規(guī)范的巡檢報(bào)告，自動(dòng)按巡檢時(shí)間保存到信息管理系統(tǒng)。模擬規(guī)劃現(xiàn)場(chǎng)最優(yōu)巡檢路徑，采用磁導(dǎo)引以及超聲波避障的方法實(shí)現(xiàn)自主巡檢。當(dāng)裝置在電量不足或者完成巡視任務(wù)后，巡檢機(jī)器人能夠自行返回充電室自動(dòng)充電并且上載數(shù)據(jù)。

變電站巡檢機(jī)器人系統(tǒng)設(shè)計(jì)采用服務(wù)器/客戶端模式。系統(tǒng)總體結(jié)構(gòu)分別由巡檢監(jiān)控管理中心（Client模式，客戶端）、站內(nèi)無(wú)線局域網(wǎng)、巡檢機(jī)器人（Server模式，服務(wù)器端）組成?？蛻舳伺c服務(wù)器端之間遵循TCP/IP和UDP通信協(xié)議，巡檢監(jiān)控管理中心作為客戶端通過(guò)無(wú)線局域網(wǎng)數(shù)據(jù)鏈路層索引巡檢機(jī)器人的服務(wù)器IP地址，實(shí)時(shí)獲取服務(wù)器端的反饋信息，綜合分析生成該時(shí)段的相關(guān)巡檢信息反饋數(shù)據(jù)包。如圖1所示。

圖1 系統(tǒng)總體結(jié)構(gòu)圖

3 基于OpenWrt變電站巡檢機(jī)器人關(guān)鍵技術(shù)

3.1 巡檢監(jiān)控管理中心

巡檢監(jiān)控管理中心是根據(jù)NET Framework和AForge.NET框架下開(kāi)發(fā)的一款具備模糊推理、圖像識(shí)別、視頻解碼、數(shù)據(jù)壓縮存儲(chǔ)管理等功能的應(yīng)用程序，可支持Windows操作系統(tǒng)下的計(jì)算機(jī)終端。該應(yīng)用以C＃高級(jí)語(yǔ)言為基礎(chǔ)，采用高度模塊化的程序工具類庫(kù)開(kāi)發(fā)，可移植性以及擴(kuò)展性強(qiáng)。

同時(shí)考慮到系統(tǒng)所要求的各項(xiàng)功能、組成結(jié)構(gòu)、后期擴(kuò)充性要求和開(kāi)發(fā)環(huán)境的方便程度，本系統(tǒng)的軟件開(kāi)發(fā)采用面向?qū)ο蟮哪K化程序設(shè)計(jì)方法，以現(xiàn)在通用的Windows操作系統(tǒng)作為運(yùn)行平臺(tái)，選擇Microsoft Visua Studio 2010作為開(kāi)發(fā)工具，采用功能更為強(qiáng)大的C#開(kāi)發(fā)語(yǔ)言③。開(kāi)發(fā)客戶端軟件操作界面，配合相應(yīng)的下位機(jī)的服務(wù)器端應(yīng)用程序。

該系統(tǒng)結(jié)構(gòu)如圖2所示，巡檢監(jiān)控管理中心采用人機(jī)式交互界面，該界面下涵蓋控制面板、監(jiān)測(cè)面板、數(shù)據(jù)管理系統(tǒng)三大功能庫(kù)。人機(jī)交互界面是用戶進(jìn)入操作界面的管理入口，用戶可通過(guò)密鑰進(jìn)入軟件操作界面，實(shí)現(xiàn)對(duì)系統(tǒng)中不同功能庫(kù)的各項(xiàng)具體操作。作為用戶最直觀操作界面，該界面以調(diào)用功能庫(kù)下控件的響應(yīng)事件控制巡檢機(jī)器人完成一系列動(dòng)作指令以及相關(guān)數(shù)據(jù)分析、處理。

圖2 巡檢監(jiān)控管理中心系統(tǒng)結(jié)構(gòu)

（1）控制面板通過(guò)運(yùn)動(dòng)解碼器可分別實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)械臂的空間位移和機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡的控制；調(diào)用巡檢機(jī)器人系統(tǒng)自帶的SertoNet網(wǎng)口轉(zhuǎn)串口數(shù)據(jù)類庫(kù)完成數(shù)據(jù)上載；根據(jù)巡檢計(jì)劃對(duì)巡檢任務(wù)進(jìn)行配置；巡檢機(jī)器人初始化設(shè)置即現(xiàn)場(chǎng)監(jiān)測(cè)位置定點(diǎn)信息、IP地址設(shè)置、機(jī)械臂順序運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)設(shè)置等一系列根據(jù)現(xiàn)場(chǎng)實(shí)際情況進(jìn)行的出廠后初始化信息配置。

（2）監(jiān)測(cè)面板作為巡檢機(jī)器人現(xiàn)場(chǎng)運(yùn)行狀態(tài)信息反饋的功能庫(kù)，可顯示現(xiàn)場(chǎng)實(shí)時(shí)視頻監(jiān)控畫面、紅外測(cè)溫讀數(shù)、設(shè)備噪聲趨勢(shì)圖。同時(shí)記錄匯總變電站內(nèi)電力一次設(shè)備儀表度數(shù)、開(kāi)關(guān)閉合狀態(tài)等相關(guān)信息的運(yùn)行狀態(tài)表，反饋巡檢機(jī)器人的設(shè)備運(yùn)行狀態(tài)和電量實(shí)時(shí)監(jiān)控畫面，并且根據(jù)現(xiàn)場(chǎng)變電站內(nèi)2維地圖顯示當(dāng)前位置。在巡檢任務(wù)結(jié)束后自動(dòng)生成巡檢報(bào)告，存儲(chǔ)到數(shù)據(jù)管理系統(tǒng)。

（3）數(shù)據(jù)庫(kù)管理系統(tǒng)中用戶可進(jìn)行登錄、管理、查詢相關(guān)巡檢報(bào)告。綜合Aforge.Fuzzy類庫(kù)中模糊推理工具、圖像識(shí)別數(shù)據(jù)庫(kù)以及噪聲分析數(shù)據(jù)庫(kù)對(duì)巡檢數(shù)據(jù)進(jìn)行分析、處理，并由巡檢報(bào)告制作工具生成最終巡檢報(bào)告，分類存儲(chǔ)到巡檢報(bào)告數(shù)據(jù)庫(kù)。

3.2 變電站內(nèi)無(wú)線局域網(wǎng)部署

綜合考慮變電站內(nèi)強(qiáng)電磁干擾、建筑物的隔斷削弱作用以及紅外測(cè)溫儀和網(wǎng)絡(luò)視頻信號(hào)上傳過(guò)程中的高帶寬要求，本文采用5.8GHz頻段信號(hào)的WiFi設(shè)備作為無(wú)線接入點(diǎn)(Access Point，AP)建立變電站內(nèi)無(wú)線局域網(wǎng)④。該局域網(wǎng)具備高速接入、信號(hào)傳輸穩(wěn)定、抗干擾性強(qiáng)以及高傳輸帶寬的特點(diǎn)。

站內(nèi)無(wú)線局域網(wǎng)系統(tǒng)通架構(gòu)分為移動(dòng)式無(wú)線基站（安裝在巡檢機(jī)器人上的OpenWrt無(wú)線路由設(shè)備）、無(wú)線基站（部署于巡檢線路周圍）、網(wǎng)絡(luò)交換機(jī)三部分組成。無(wú)線基站的部署采用扇區(qū)天線或者全向天線盡可能的覆蓋巡檢機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡，在避免相同信道干擾前提下，AP部署采用點(diǎn)對(duì)多點(diǎn)的不同頻點(diǎn)鄰近覆蓋組網(wǎng)方式，減少網(wǎng)絡(luò)延時(shí)和避免由于單點(diǎn)故障造成的網(wǎng)絡(luò)癱瘓。5.8GHz頻段信號(hào)的WiFi設(shè)備在滿足站內(nèi)無(wú)線信號(hào)的帶寬和傳輸穩(wěn)定性的要求下，通過(guò)光纖連接設(shè)備以太網(wǎng)端口與交換機(jī)端口保證通信信道的高速性，同時(shí)使用支持標(biāo)準(zhǔn)IEEE 802.3af POE以太網(wǎng)線供電的FS728TP交換機(jī)，避免變電站內(nèi)運(yùn)距離架設(shè)強(qiáng)電線路的安全性問(wèn)題。采用AutoCell射頻自動(dòng)管理技術(shù)保證站內(nèi)無(wú)線局域網(wǎng)信道合理規(guī)劃以及高效的功率調(diào)整⑤。其巡檢線路的無(wú)線信號(hào)覆蓋范圍平面圖，如圖3所示。

圖3 無(wú)線信號(hào)覆蓋平面示意圖

3.3 巡檢機(jī)器人電源供電系統(tǒng)設(shè)計(jì)

考慮到充電接口長(zhǎng)期插拔操作易造成觸點(diǎn)磨損，導(dǎo)致充電設(shè)備接觸不良，降低充電效率；同時(shí)裸露充電設(shè)備容易引發(fā)電火花，存在重大安全風(fēng)險(xiǎn)⑥。因此巡檢機(jī)器人采用基于電磁感應(yīng)原理的無(wú)線充電方式，實(shí)現(xiàn)設(shè)備自主充電。無(wú)線充電裝置包括車載充電接收電路和地面充電發(fā)射電路。無(wú)線充電樁地面安裝楔形卡槽，一方面可以擺正車體的充電位置，保證最大充電效率；另一方面該卡槽作為提供充電裝置的接通的電信號(hào)裝置，保證設(shè)備在充電區(qū)域內(nèi)持續(xù)可靠供電，離開(kāi)時(shí)自動(dòng)斷開(kāi)電源。

圖4 電源供電系統(tǒng)結(jié)構(gòu)

巡檢機(jī)器人的電源供電系統(tǒng)主要包括無(wú)線電能發(fā)射模塊、BMS控制模塊和無(wú)線電能接收模塊，具體電源供電系統(tǒng)結(jié)構(gòu)如圖4所示。

無(wú)線電能發(fā)射模塊以全橋逆變結(jié)構(gòu)的高頻電路為核心，將由發(fā)射模塊供電電路的整流穩(wěn)壓的36V直流電逆變成高頻交流信號(hào)傳送到無(wú)線電能接收模塊。其中方波信號(hào)發(fā)送電路提供PWM波作用于驅(qū)動(dòng)電路，保證橋臂的可靠導(dǎo)通與截至⑦。

無(wú)線電能接收模塊通過(guò)整流濾波電路將交流電整流成鋰電池組所需的直流電，充電過(guò)程由BMS控制模塊管理。最終由鋰電池組提供巡檢機(jī)器人供電模塊提供所需的36V工作電壓

BMS(Battery Management System，電池管理系統(tǒng))控制模塊能夠?qū)崟r(shí)監(jiān)測(cè)巡檢機(jī)器人的耗電量信息，實(shí)時(shí)反饋到巡檢監(jiān)控管理中心。實(shí)現(xiàn)鋰電池組均衡合理的充電和用電。

3.4 巡檢機(jī)器運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)

巡檢機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)以基于PowerPC的嵌入式實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)為核心，涵蓋有全局路況檢測(cè)模塊、巡檢機(jī)器人移動(dòng)控制模塊以及機(jī)械臂順序控制模塊。如圖5所示。

圖5 運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)

全局路況檢測(cè)模塊主要包括磁導(dǎo)引檢測(cè)電路、超聲波避障電路、紅外反射傳感器電路，可提供移動(dòng)過(guò)程所需的磁導(dǎo)引軌跡、路障信息、以及路面黑色定位標(biāo)簽的模擬信號(hào)。

巡檢機(jī)器人移動(dòng)控制模塊采用MOSFET搭建的兩路并聯(lián)H橋電路，同時(shí)外接36V直流電。該電路具有輸出電流大，響應(yīng)速度快的特點(diǎn)，能夠?qū)⑷致窙r檢測(cè)模塊信號(hào)提供的路況模擬信號(hào)，經(jīng)中央處理系統(tǒng)分析轉(zhuǎn)換成巡檢機(jī)器人移動(dòng)控制模塊所需的數(shù)字信號(hào)，實(shí)現(xiàn)巡檢機(jī)器人自主循跡、位置鎖定。

機(jī)械臂順序控制模塊硬件電路由相互獨(dú)立的六片內(nèi)置H橋電路的L298N驅(qū)動(dòng)芯片組成，通過(guò)PWM波輸出實(shí)現(xiàn)對(duì)六路伺服電機(jī)的單點(diǎn)控制。結(jié)合BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)算法對(duì)現(xiàn)場(chǎng)不同監(jiān)測(cè)點(diǎn)所需機(jī)械角度樣本進(jìn)行訓(xùn)練，按照順序存儲(chǔ)方式將不同監(jiān)測(cè)點(diǎn)最優(yōu)機(jī)械角度保存到機(jī)械臂順序控制模塊存儲(chǔ)單元。

3.5 OpenWrt無(wú)線路由系統(tǒng)

OpenWrt無(wú)線路由系統(tǒng)作為連接站內(nèi)無(wú)線局域網(wǎng)和巡檢機(jī)器人的移動(dòng)式無(wú)線基站，其系統(tǒng)架構(gòu)如圖6所示。

圖6 OpenWrt無(wú)線路由系統(tǒng)架構(gòu)

該系統(tǒng)主要由底層硬件接口、相關(guān)設(shè)備驅(qū)動(dòng)、以AR9331X芯片為核心的OpenWrt操作系統(tǒng)組成。具備無(wú)線圖傳、數(shù)據(jù)包轉(zhuǎn)化和路由等功能。其中OpenWrt作為一款集成度高、可擴(kuò)展性強(qiáng)，同時(shí)支持二次開(kāi)發(fā)的嵌入式Linux系統(tǒng)，用戶可根據(jù)設(shè)備功能需求開(kāi)發(fā)具備特定功能的嵌入式系統(tǒng)固件。根據(jù)巡檢機(jī)器人的功能需求，在OpenWrt中植入網(wǎng)絡(luò)路由組件實(shí)現(xiàn)無(wú)線路由功能，同時(shí)根據(jù)開(kāi)源的固件庫(kù)編譯一個(gè)包含Kmod-video-core（視頻設(shè)備驅(qū)動(dòng)API）、Mjpg-Streamer(圖像流傳輸API)和SerToNet（串口轉(zhuǎn)網(wǎng)口API）等組件設(shè)計(jì)的OpenWrt固件系統(tǒng)。

該路由設(shè)備采用OFDM（正交頻分復(fù)用技術(shù)）可通過(guò)5.8GHz專網(wǎng)射頻頻段接入站內(nèi)無(wú)線局域網(wǎng)，支持高達(dá)432Mbit/s的數(shù)據(jù)共享吞吐量，實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)的高速、穩(wěn)定傳輸。

4 基于OpenWrt的變電站巡檢機(jī)器人現(xiàn)場(chǎng)應(yīng)用

巡檢機(jī)器人樣機(jī)研制完成后，對(duì)產(chǎn)品各項(xiàng)基本性能指標(biāo)進(jìn)行初步測(cè)試。并在河南某35kV變電站內(nèi)進(jìn)行初步現(xiàn)場(chǎng)模擬實(shí)驗(yàn)。

該35kV變電站容量為2×15MVA，電壓等級(jí)為35/10kV，占地面積為34.9m×19.3m，共673.5㎡，35kV側(cè)2路總進(jìn)線，10kV側(cè)共10路出線。根據(jù)文中變電站內(nèi)無(wú)線局域網(wǎng)部署方案，現(xiàn)場(chǎng)站內(nèi)無(wú)線局域網(wǎng)由8臺(tái)5.8GHz無(wú)線路由設(shè)備、1臺(tái)FS728TP交換機(jī)組成?，F(xiàn)場(chǎng)測(cè)試區(qū)域共2臺(tái)巡檢機(jī)器人一臺(tái)主用、一臺(tái)備用，所需巡視區(qū)域共計(jì)450個(gè)觀察點(diǎn)，巡視道路總長(zhǎng)2.5km，完成一次巡檢任務(wù)約90min。

巡檢機(jī)器人接收監(jiān)控管理中心發(fā)布的巡檢任務(wù)，根據(jù)現(xiàn)場(chǎng)布置的磁導(dǎo)線軌跡和現(xiàn)場(chǎng)路面黑色定位標(biāo)簽，按照各個(gè)觀察點(diǎn)第一次模擬巡檢訓(xùn)練樣本存儲(chǔ)的巡檢規(guī)劃信息，通過(guò)巡檢機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)以及各類傳感器設(shè)備完成觀察點(diǎn)信息采集，巡檢任務(wù)結(jié)束自行返回?zé)o線充電樁充電，同時(shí)上載數(shù)據(jù)。用戶通過(guò)調(diào)用巡檢監(jiān)控管理中心主機(jī)的巡檢報(bào)告以及現(xiàn)場(chǎng)相關(guān)檢測(cè)數(shù)據(jù)獲取當(dāng)前測(cè)試情況，如某一次巡檢任務(wù)中10kV出線斷路器設(shè)備紅外熱成像圖以及設(shè)備溫度幅值大小，具體如圖7所示。

圖7 斷路器設(shè)備紅外檢測(cè)溫度圖

5 結(jié)束語(yǔ)

本文設(shè)計(jì)一種基于OpenWrt的變電站巡檢機(jī)器人，并投入現(xiàn)場(chǎng)試驗(yàn)。該巡檢機(jī)器作為可移動(dòng)式無(wú)線基站，具備小型化、多功能、完全自主運(yùn)行等特點(diǎn)。通過(guò)攜帶電力一次設(shè)備檢測(cè)所需傳感器，根據(jù)站內(nèi)地面磁導(dǎo)線以及地面定位標(biāo)簽由巡檢機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)全路況自主導(dǎo)引。由現(xiàn)場(chǎng)部署5.8GHz頻段信號(hào)的無(wú)線AP設(shè)備構(gòu)成的無(wú)線局域網(wǎng)完成巡檢數(shù)據(jù)上載，同時(shí)用戶可通過(guò)巡檢監(jiān)控管理中心實(shí)時(shí)查看現(xiàn)場(chǎng)實(shí)時(shí)反饋信息并在巡檢結(jié)束后自動(dòng)生成巡檢報(bào)告。現(xiàn)場(chǎng)布置的無(wú)線充電樁，實(shí)現(xiàn)設(shè)備的自主充電?，F(xiàn)場(chǎng)運(yùn)行情況良好，基本達(dá)到預(yù)期效果。隨著智能電網(wǎng)的高速發(fā)展，無(wú)人值守變電站已成為智能變電站的主流趨勢(shì)。巡檢機(jī)器人作為無(wú)人值守智能電站的重要環(huán)節(jié)，具有重要的發(fā)展前景。

引文：周立輝，張永生，孫勇等，智能變電站巡檢機(jī)器人研制及應(yīng)用：電力系統(tǒng)自動(dòng)化，2011；②蔡煥青，邵瑰瑋，胡霽等，變電站巡檢機(jī)器人應(yīng)用現(xiàn)狀和主要性能指標(biāo)分析：電測(cè)與儀表，2017；王開(kāi)宇，基于C#的數(shù)據(jù)與視頻監(jiān)控上位機(jī)軟件設(shè)計(jì)：現(xiàn)代電子技術(shù)，2017；袁慧，基于安全隧道和IEEE802.1x的變電站安全AP設(shè)計(jì)：電力信息與通信技術(shù)，2016；王新峰，劉霜霜，WLAN網(wǎng)絡(luò)中無(wú)線射頻資源的自動(dòng)管理策略：計(jì)算機(jī)應(yīng)用與軟件，2016；宋志鋒，吳秀海，孟杰等，變電站巡檢機(jī)器人充電技術(shù)研究：現(xiàn)代制造，2014；熊承龍，沈兵，趙寧，基于電磁感應(yīng)的無(wú)線充電技術(shù)傳輸效率的仿真研究：電子器件，2014。