孫顯鶴 郭小凱

（廣東電網(wǎng)有限責(zé)任公司珠海供電局，廣東珠海519000）

0 引言

隨著機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展，利用攜帶檢測(cè)設(shè)備與機(jī)械臂的室內(nèi)機(jī)器人巡檢平臺(tái)來(lái)替代人工進(jìn)行室內(nèi)巡檢成為了可能[1]。本文在現(xiàn)有技術(shù)的基礎(chǔ)上，對(duì)現(xiàn)有室外巡檢機(jī)器人進(jìn)行改造，使其能夠適應(yīng)室內(nèi)變電站的巡檢工作。

1 關(guān)鍵技術(shù)研究

原有巡檢機(jī)器人針對(duì)室外設(shè)備區(qū)巡檢需要進(jìn)行設(shè)計(jì)，為適應(yīng)室內(nèi)巡檢任務(wù)，本文將多軸聯(lián)動(dòng)機(jī)械臂放置到了巡檢機(jī)器人本體之上。在進(jìn)入室內(nèi)時(shí)，通過(guò)機(jī)械臂對(duì)巡檢數(shù)據(jù)進(jìn)行采集，使得巡檢機(jī)器人在室內(nèi)空間實(shí)現(xiàn)最大限度的目標(biāo)覆蓋及數(shù)據(jù)采集。通過(guò)后臺(tái)軟件功能的開(kāi)發(fā)，實(shí)現(xiàn)對(duì)不同巡檢任務(wù)的拓展兼容。

由于要實(shí)現(xiàn)機(jī)械臂在復(fù)雜工作空間中的無(wú)死角覆蓋，就必須讓機(jī)器人對(duì)檢測(cè)場(chǎng)景擁有感知能力，通過(guò)視覺(jué)反饋調(diào)整機(jī)械臂末端姿態(tài)以及接觸力等方式，實(shí)現(xiàn)對(duì)設(shè)備的在線定位檢測(cè)功能。

為保證巡檢機(jī)器人在作業(yè)過(guò)程中能夠精確定位[2]，通過(guò)激光導(dǎo)航技術(shù)進(jìn)行導(dǎo)航。針對(duì)某些關(guān)鍵位置的準(zhǔn)確?？?，特別是在長(zhǎng)距離路徑、局放監(jiān)測(cè)、擺渡等過(guò)程中，對(duì)精確定位要求特別高的位置，采用射頻標(biāo)簽識(shí)別（RFID）輔助定位。

2 室內(nèi)巡檢機(jī)器人導(dǎo)航技術(shù)與視覺(jué)定位檢測(cè)技術(shù)

針對(duì)上述關(guān)鍵技術(shù)，本文主要闡述其中的室內(nèi)機(jī)器人導(dǎo)航方法與視覺(jué)定位檢測(cè)技術(shù)。

2.1 機(jī)器人導(dǎo)航技術(shù)

目前常見(jiàn)的定位算法有三邊測(cè)量法和三角測(cè)量法，其中三角測(cè)量法的實(shí)施過(guò)程較為簡(jiǎn)單，應(yīng)用較廣泛。

室內(nèi)巡檢機(jī)器人導(dǎo)航控制原理如圖1所示，圖中ΔS和Δθ為當(dāng)前運(yùn)行路徑的位置偏差和角度偏差。激光定位傳感器預(yù)先存儲(chǔ)環(huán)境中所有路標(biāo)在全局坐標(biāo)系下的坐標(biāo)值，機(jī)器人導(dǎo)航時(shí)，定位傳感器自動(dòng)將檢測(cè)到的路標(biāo)與存儲(chǔ)的路標(biāo)匹配，進(jìn)而計(jì)算得到機(jī)器人位置與航行信息。

圖1 巡檢機(jī)器人導(dǎo)航控制原理

巡檢機(jī)器人導(dǎo)航過(guò)程中位置與航向偏差如圖2所示，傳感器坐標(biāo)系中的x軸與機(jī)器人縱軸重合，這樣激光定位得到的坐標(biāo)和方向即為機(jī)器人在全局坐標(biāo)系下的位置（x，y）和航向θ。

圖2 巡檢機(jī)器人位置及航向偏差

2.2 視覺(jué)定位與檢測(cè)技術(shù)

由于室內(nèi)巡檢機(jī)器人工作空間有限，本文通過(guò)將多功能工具盤(pán)安裝到多軸聯(lián)動(dòng)機(jī)械臂的末端執(zhí)行器之上，從而使得巡檢機(jī)器人能夠更好地利用有限的工作空間。因此，要求巡檢機(jī)器人能夠?qū)z測(cè)目標(biāo)進(jìn)行空間感知，并將感知結(jié)果反饋回多軸聯(lián)動(dòng)機(jī)械臂，機(jī)械臂根據(jù)視覺(jué)反饋結(jié)果做出相應(yīng)的動(dòng)作，讓末端工具盤(pán)移動(dòng)到檢測(cè)位置，完成對(duì)目標(biāo)的檢測(cè)。

本文采用了Drost-PPF[3]算法來(lái)完成空間物體對(duì)定位的感知，該算法分離線訓(xùn)練和在線識(shí)別兩個(gè)過(guò)程，采用了點(diǎn)對(duì)特征來(lái)描述點(diǎn)云數(shù)據(jù)的幾何關(guān)系，離線訓(xùn)練的過(guò)程中，通過(guò)輸入模型的點(diǎn)對(duì)特征訓(xùn)練匹配數(shù)據(jù)的特征描述器，而在線識(shí)別的過(guò)程中，利用模型特征描述器快速識(shí)別場(chǎng)景與模型的相似點(diǎn)對(duì)，最后通過(guò)三維霍夫投票獲得檢測(cè)物體在機(jī)器人坐標(biāo)系中的位姿。利用視覺(jué)反饋的信息，讓機(jī)械臂末端工具盤(pán)到達(dá)檢測(cè)位置對(duì)目標(biāo)物體進(jìn)行檢測(cè)。

對(duì)于不同的檢測(cè)目標(biāo)，只需要切換不同的模型就能完成對(duì)不同物體的檢測(cè)定位，擴(kuò)展了室內(nèi)巡檢機(jī)器人的檢測(cè)功能。

3 系統(tǒng)方案

本文將室內(nèi)巡檢機(jī)器人的關(guān)鍵技術(shù)進(jìn)行了整合，并建立了一套完整、有效的室內(nèi)變電站自動(dòng)化巡檢流程與相關(guān)辦法。通過(guò)軌道懸掛機(jī)器人來(lái)完成主要巡檢作業(yè)任務(wù)，無(wú)軌激光導(dǎo)航地面機(jī)器人配合軌道機(jī)器人，對(duì)軌道機(jī)器人的巡檢死角進(jìn)行檢查，通過(guò)智能巡檢機(jī)器人平臺(tái)軟件，對(duì)兩種機(jī)器人的日常巡檢結(jié)果進(jìn)行自動(dòng)匯總、自動(dòng)分析，實(shí)現(xiàn)趨勢(shì)預(yù)判的功能。系統(tǒng)總框圖如圖3所示。

為了更好地適應(yīng)室內(nèi)巡檢任務(wù)，無(wú)軌激光導(dǎo)航機(jī)器人采用蓄電池直接進(jìn)行供電，并在相應(yīng)巡檢區(qū)域配置供電點(diǎn)，通過(guò)機(jī)器人智能電量監(jiān)控功能，實(shí)現(xiàn)電池電量的自動(dòng)補(bǔ)給。軌道式機(jī)器人采用蓄電池和滑觸線相結(jié)合的方式進(jìn)行供電，提高了巡檢機(jī)器人系統(tǒng)的抗風(fēng)險(xiǎn)能力。

圖3 室內(nèi)巡檢機(jī)器人系統(tǒng)總框圖

4 結(jié)語(yǔ)

本文所示室內(nèi)巡檢機(jī)器人系統(tǒng)通過(guò)對(duì)現(xiàn)有室外巡檢機(jī)器人進(jìn)行改造來(lái)實(shí)現(xiàn)，可有效提高室內(nèi)巡檢維護(hù)效率，降低維護(hù)成本，提高作業(yè)安全性。室內(nèi)自動(dòng)巡檢系統(tǒng)可替代人工完成室內(nèi)變電站的巡檢工作，從而減輕巡檢人員的工作強(qiáng)度，降低企業(yè)的人力資源投入成本。