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(1.中國(guó)海洋大學(xué) 信息科學(xué)與工程學(xué)院,山東 青島 266100;2.海軍航空大學(xué) 青島校區(qū)軍用虛擬仿真研究與訓(xùn)練中心,山東 青島 266041)
隨著現(xiàn)代電子技術(shù)和信息技術(shù)的飛速發(fā)展,現(xiàn)代作戰(zhàn)飛機(jī)智能化和信息化程度都非常高,而且以航空電子模塊化發(fā)展為機(jī)載現(xiàn)代裝備的發(fā)展趨勢(shì),與此同時(shí)機(jī)載設(shè)備軟件化趨勢(shì)日趨明顯,F(xiàn)-22上由軟件實(shí)現(xiàn)的航電功能高達(dá)80%[1],在關(guān)系安全的核心系統(tǒng)中,如飛控計(jì)算機(jī)(FCC)的軟件代碼占整個(gè)源代碼的1/3[2]。模擬訓(xùn)練手段越來(lái)越成為國(guó)內(nèi)外軍事訓(xùn)練的主要手段之一,新型作戰(zhàn)飛機(jī)的列裝都需要研制配套的模擬訓(xùn)練器。因此,綜合現(xiàn)代飛機(jī)裝備發(fā)展趨勢(shì)和訓(xùn)練需求,在模擬訓(xùn)練開(kāi)發(fā)過(guò)程中需要重點(diǎn)研究航空裝備的統(tǒng)一建模技術(shù),使航空裝備的仿真開(kāi)發(fā)標(biāo)準(zhǔn)化,形成統(tǒng)一的模型抽象方法和交互方法,這樣有利于機(jī)載仿真設(shè)備跨平臺(tái)通用,也真正能夠?qū)崿F(xiàn)軟件模型的重構(gòu)[3-4],更能夠?qū)崿F(xiàn)型號(hào)設(shè)備仿真的繼承性和多態(tài)性。當(dāng)前,國(guó)外的統(tǒng)一建模仿真訓(xùn)練平臺(tái),對(duì)傳感器模型做了很多限制,而且授權(quán)非常昂貴無(wú)法滿足國(guó)內(nèi)需求,但國(guó)內(nèi)還沒(méi)有專門針對(duì)航空裝備的統(tǒng)一建模仿真平臺(tái),對(duì)模擬訓(xùn)練器的研制主要采取兩種方式,第一種是根據(jù)裝備的使用訓(xùn)練流程,建立比較全面的仿真操作邏輯,針對(duì)需要顯示的傳感器數(shù)據(jù)通過(guò)專門的算法進(jìn)行仿真;第二種是將裝備分成幾個(gè)模塊或者系統(tǒng),然后根據(jù)劃分的特點(diǎn)和各個(gè)模塊的功能及指標(biāo),進(jìn)行專門的建模。 這兩種方式導(dǎo)致仿真軟件的復(fù)用率較低,每次面對(duì)新型飛機(jī)模擬訓(xùn)練系統(tǒng)都要重新進(jìn)行設(shè)計(jì)開(kāi)發(fā),主要原因是航空裝備的仿真沒(méi)有實(shí)現(xiàn)標(biāo)準(zhǔn)化,尤其是同一類設(shè)備不同型號(hào)、不同類型設(shè)備之間沒(méi)有采用軟件設(shè)計(jì)模式[5-6],沒(méi)有建立標(biāo)準(zhǔn)化的統(tǒng)一建模仿真平臺(tái)。
本文提出了利用抽象工廠模式[7-8]建立仿真工廠模式架構(gòu),以仿真或訓(xùn)練任務(wù)配置為驅(qū)動(dòng),設(shè)計(jì)了工廠-實(shí)體-機(jī)載裝備三層仿真模式體系,可以根據(jù)XML[9]提供的任務(wù)配置,快速的完成工廠、飛機(jī)、裝備的仿真設(shè)計(jì)和開(kāi)發(fā),通過(guò)實(shí)體抽象、機(jī)載裝備類型抽象、型號(hào)繼承抽象的技術(shù),實(shí)現(xiàn)從飛機(jī)到機(jī)載設(shè)備仿真開(kāi)發(fā)的重構(gòu)技術(shù),避免了大量航空裝備的重復(fù)開(kāi)發(fā)。
現(xiàn)代軍用飛機(jī)雖然有不同的型號(hào),但是不同型號(hào)的飛機(jī)都有同類產(chǎn)品,如都有火控雷達(dá)、慣導(dǎo)、大氣、飛控、羅盤、顯控、外掛物、任務(wù)機(jī)等[10-11],有些屬于同一廠商不同型號(hào),有些屬于不同廠商,但同一類型產(chǎn)品的基本功能、狀態(tài)和控制是一樣的,因此基于設(shè)備的輸入輸出接口對(duì)同一類型產(chǎn)品進(jìn)行抽象建立產(chǎn)品類型生產(chǎn)線,再在不同的產(chǎn)品生產(chǎn)線基礎(chǔ)上對(duì)不同類型產(chǎn)品類進(jìn)行二次抽象,建立最初級(jí)的機(jī)載設(shè)備生產(chǎn)線?;趦杉?jí)類生產(chǎn)線可以快速的生產(chǎn)新舊型號(hào)的各種類型的設(shè)備和系統(tǒng),也可以快速地對(duì)原有仿真機(jī)型進(jìn)行加裝新的仿真設(shè)備或者更換新的仿真設(shè)備。
機(jī)載設(shè)備及傳感器仿真基于仿總線接口進(jìn)行充分的抽象后,采用抽象工廠方法模式,建立面向航空裝備的仿真工廠平臺(tái)simFactory,該仿真工廠屬于類創(chuàng)建型模式,在仿真工廠模式中,可以通過(guò)基類快速的創(chuàng)建新的產(chǎn)品或者基于產(chǎn)品資源類庫(kù)創(chuàng)建同一產(chǎn)品的不同型號(hào),然后在產(chǎn)品內(nèi)部完成新增功能和特性。
航空裝備仿真包括飛機(jī)、機(jī)載裝備、導(dǎo)彈三大類型。
飛機(jī)和導(dǎo)彈定義為實(shí)體[12-13],文中統(tǒng)一稱為Entity,在對(duì)實(shí)體進(jìn)行仿真建模時(shí),需要完成實(shí)體內(nèi)部各種類型設(shè)備的仿真建模。
仿真工廠平臺(tái)在飛機(jī)仿真設(shè)計(jì)生產(chǎn)過(guò)程中,以實(shí)體為組成的基本單位,基本實(shí)體由顯示模型和算法模型組成,實(shí)體可以包含基本實(shí)體。
仿真設(shè)備是指機(jī)載設(shè)備或系統(tǒng),一般可以獨(dú)立地完成一些特定功能,是作為實(shí)體的一個(gè)部分,平臺(tái)中稱為仿真模型。從仿真模型的特點(diǎn)考慮,算法模型稱為SLC(系統(tǒng)邏輯組件)、顯示模型稱為DLC(顯示邏輯組件)。有些系統(tǒng)只有SLC,有些復(fù)雜的系統(tǒng)由SLC和DLC共同組成。
飛機(jī)的類型很多,包括戰(zhàn)斗機(jī)、運(yùn)輸機(jī)、轟炸機(jī)、直升機(jī)、預(yù)警機(jī)等待,然而每種類型的飛機(jī)又分很多型號(hào),如F15飛機(jī)、F16飛機(jī)等,有些型號(hào)的飛機(jī)又分很多小的型號(hào),如F16A/F16B/F16C等。機(jī)載設(shè)備也存在種類多、型號(hào)多。在進(jìn)行仿真設(shè)計(jì)時(shí),需要提高設(shè)計(jì)的重構(gòu)性,降低設(shè)計(jì)的復(fù)雜度,因此需要進(jìn)行抽象建模。
2.3.1 實(shí)體抽象建模
在進(jìn)行實(shí)體抽象建模時(shí),根據(jù)抽象工廠模式架構(gòu)進(jìn)行設(shè)計(jì),首先建立仿真實(shí)體接口類ISimEntity,然后基于接口類派生出實(shí)體類CSimEntity,在實(shí)體類模型的基礎(chǔ)上可以建立各型具體的實(shí)體對(duì)象。所以對(duì)實(shí)體進(jìn)行科學(xué)的抽象數(shù)據(jù)描述也就實(shí)現(xiàn)了實(shí)體的抽象建模,實(shí)體模型包括通用控制模型和通用數(shù)據(jù)模型,如表1和表2。實(shí)體抽象數(shù)據(jù)模型如表3。
表1 抽象控制接口類
表2 模型抽象數(shù)據(jù)接口
表3 仿真實(shí)體抽象接口類
2.3.2 設(shè)備抽象建模
機(jī)載設(shè)備有同一功能類型的,也有非同類型的。但是從仿真工廠模式設(shè)計(jì)考慮,需要設(shè)計(jì)的抽象模型能夠適應(yīng)工廠模式下實(shí)體的集成和對(duì)實(shí)體內(nèi)部模型的管理。同時(shí)模型接口類也能泛化出模型類和設(shè)備類。表4設(shè)備模型抽象接口類。
設(shè)備模型繼承于抽象接口模型,對(duì)模型及其數(shù)據(jù)的操作以虛函數(shù)形式定義,對(duì)于模型的通用管理采用內(nèi)聯(lián)函數(shù)實(shí)現(xiàn)函數(shù)體,包括:刪除本模型、設(shè)置/獲取本模型輸入控制數(shù)據(jù)、設(shè)置/獲取本模型輸入仿真數(shù)據(jù)、設(shè)置模型基本配置。
表4 設(shè)備模型抽象接口類
仿真平臺(tái)(也稱裝備仿真工廠simFactory),主要實(shí)現(xiàn)仿真工廠實(shí)例的創(chuàng)建,通過(guò)仿真工廠實(shí)現(xiàn)各型仿真實(shí)體的創(chuàng)建、管理和運(yùn)行,各型仿真設(shè)備和系統(tǒng)模型的創(chuàng)建、管理、調(diào)度和運(yùn)行,并能夠建立實(shí)體庫(kù)和設(shè)備資源庫(kù),根據(jù)實(shí)際裝備組成情況調(diào)用實(shí)體庫(kù)和資源庫(kù),快速的完成新型實(shí)體的集成和仿真。從而該平臺(tái)既可以用于新型號(hào)飛行模擬器的研制開(kāi)發(fā)、導(dǎo)彈武器的研制開(kāi)發(fā),也可以用于現(xiàn)有型號(hào)飛機(jī)的設(shè)備加裝和改進(jìn)后的仿真。
平臺(tái)總體功能包括:XML任務(wù)配置、建立工廠、實(shí)體仿真、模型仿真、集成調(diào)度、仿真管理等。功能模塊設(shè)計(jì)如圖2所示。
圖2 功能模塊設(shè)計(jì)
平臺(tái)基于配置項(xiàng)的模塊化設(shè)計(jì),每個(gè)模塊是基于模型插件模版類進(jìn)行開(kāi)發(fā),開(kāi)發(fā)完成的每個(gè)模型插件作為平臺(tái)的仿真資源庫(kù),因此資源庫(kù)分為實(shí)體資源庫(kù)和模型資源庫(kù)。平臺(tái)根據(jù)任務(wù)配置文件調(diào)用相應(yīng)的實(shí)體資源庫(kù),完成實(shí)體對(duì)象的創(chuàng)建,并建立實(shí)體容器列表用于實(shí)體對(duì)象的管理,實(shí)體對(duì)象根據(jù)任務(wù)配置文件在初始化過(guò)程中調(diào)用模型資源庫(kù)相應(yīng)的模型插件,完成模型對(duì)象的創(chuàng)建,同時(shí)建立模型容器列表對(duì)模型進(jìn)行動(dòng)態(tài)管理。建立模型與模型、模型與實(shí)體的數(shù)據(jù)傳輸關(guān)系和控制關(guān)系,實(shí)現(xiàn)實(shí)體和模型的裝配,至此實(shí)體創(chuàng)建完畢,啟動(dòng)平臺(tái)仿真運(yùn)行功能,實(shí)現(xiàn)實(shí)體-模型的更新、管理、調(diào)度。
實(shí)體由子實(shí)體和模型組成。模型也可以由多個(gè)模型組成。平臺(tái)提供的開(kāi)發(fā)環(huán)境,包括:1)該平臺(tái)提供系統(tǒng)仿真模型的框架和抽象的數(shù)據(jù)接口類、控制接口類、顯示接口類; 2)該平臺(tái)提供基礎(chǔ)的API;3)該平臺(tái)提供仿真工廠抽象接口類、實(shí)體抽象接口類、模型抽象接口類; 4)仿真工廠既可以生產(chǎn)設(shè)備(系統(tǒng))模型、也可以生產(chǎn)實(shí)體模型(飛機(jī)、導(dǎo)彈)。 平臺(tái)類架構(gòu)如圖3所示。
圖3 工廠平臺(tái)類結(jié)構(gòu)
每個(gè)模型都必須添加屬于模型的接口控制變量和接口數(shù)據(jù)變量,并且唯一。每個(gè)模型都繼承了基礎(chǔ)公共處理函數(shù)、管理函數(shù)。工廠創(chuàng)建實(shí)體、添加實(shí)體,在運(yùn)行過(guò)程中動(dòng)態(tài)創(chuàng)建和銷毀實(shí)體(導(dǎo)彈),在工廠內(nèi)部管理實(shí)體,避免外部調(diào)用復(fù)雜化。工廠與外部通信接口包括網(wǎng)絡(luò)傳輸接口、視景顯示信息接口、硬件采集接口(適配器模式)、配置獲取接口、故障狀態(tài)接口、數(shù)據(jù)記錄接口等。模型之間的依賴關(guān)系,依據(jù)機(jī)載系統(tǒng)之間的關(guān)系進(jìn)行交互。工廠既創(chuàng)建后臺(tái)系統(tǒng)仿真模型SLC,又創(chuàng)建前臺(tái)顯示模型DLC。
XML描述文件設(shè)計(jì)仿真工廠加工生成任務(wù),在工廠模式下形成的是“工廠-飛機(jī)-裝備模型”三層仿真模式體系,因此在XML描述驅(qū)動(dòng)任務(wù)時(shí)需要體現(xiàn)出三級(jí)結(jié)構(gòu),如圖4。
圖4 驅(qū)動(dòng)任務(wù)描述
在Mission中主要包括下列任務(wù)描述關(guān)鍵信息:
任務(wù)參數(shù):描述任務(wù)ID,任務(wù)類型,任務(wù)名稱
系統(tǒng)參數(shù):描述地形紋理,仿真時(shí)間,步長(zhǎng)。
環(huán)境參數(shù):描述氣象參數(shù),大氣溫度,電磁參數(shù),紅外參數(shù)。
機(jī)場(chǎng)信息:描述機(jī)場(chǎng)位置,跑道參數(shù),返場(chǎng)參數(shù),壓強(qiáng)。
仿真實(shí)體:描述每個(gè)實(shí)體的參數(shù),并指定實(shí)體的描述文件,如Path=MissionDataJS_101.XML,表示101飛機(jī)描述文件。
如圖5,在飛機(jī)實(shí)體描述文件中,主要完成單個(gè)實(shí)體需要加載的任務(wù)和配套模型,在JS_101.XML飛機(jī)描述文件下,加載的模型包括飛行模型、大氣模型、導(dǎo)航模型等,也包括了模型運(yùn)行需要的指標(biāo)參數(shù),實(shí)體屬性等。
圖5 實(shí)體任務(wù)描述
系統(tǒng)邏輯組件類SLC實(shí)現(xiàn)機(jī)載系統(tǒng)模型仿真,SLC模型具有統(tǒng)一的抽象接口類ISimModel和CSimModel基類,在“設(shè)備抽象建?!币呀?jīng)對(duì)SLC基本模型作了詳細(xì)闡述,這里重點(diǎn)闡述SLC模型之間的控制接口和數(shù)據(jù)接口的交互設(shè)計(jì)。
在SLC模型組件內(nèi)部定義本模型的控制接口和數(shù)據(jù)接口,以及需要交互的其他SLC模型接口。以慣導(dǎo)(INS)模型為例,在VC8環(huán)境下的數(shù)據(jù)接口和控制接口定義如下:
m_pINS->SetName("IINSInterface");
m_pINSControl->SetName("IINSControlInterface");
//慣導(dǎo)模型數(shù)據(jù)接口
m_pData=dynamic_cast
//慣導(dǎo)模型控制接口
m_pControl=dynamic_cast
SLC屬于某一實(shí)體,因此SLC模型之間的數(shù)據(jù)交互在實(shí)體內(nèi)完成,屬于實(shí)體內(nèi)模型之間數(shù)據(jù)交互。
定義SLC模型組件入口函數(shù)和訪問(wèn)方式如下:
// CXSimEntity某型仿真實(shí)體類
extern "C" DLLEXPORT ISimEntity* CreateSimEntity()
{
return dynamic_cast
}
// CXModel某SLC模型仿真類
extern "C" DLLEXPORT ISimModel* CreateXModel()
{
return dynamic_cast
}
//模型組件訪問(wèn)方式如下:
HINSTANCE h=LoadLibraryA(pszDll); //加載SLC組件
_mhInstance[pszDll]=h;
typedef ISimModel* (CALLBACK *CREATEMODELPROC)();
CREATEMODELPROC proc;
proc=reinterpret_cast
GetProcAddress(h,pFuncName));
建立仿真模型庫(kù)句柄動(dòng)態(tài)存儲(chǔ)管理表,用于對(duì)SLC模型庫(kù)的加載和釋放進(jìn)行動(dòng)態(tài)管理,建立仿真模型指針容器,用于對(duì)實(shí)體需要的模型進(jìn)行動(dòng)態(tài)控制管理,對(duì)模型的數(shù)據(jù)進(jìn)行交互訪問(wèn),如表5是定義的模型存儲(chǔ)容器,SLC模型的具體交互在實(shí)體基類CSimEntity中,通過(guò)周期遍歷pModel中存儲(chǔ)的所有模型,將每個(gè)模型輸出的仿真數(shù)據(jù)和控制數(shù)據(jù)發(fā)送給其他所有模型,由各自模型進(jìn)行篩選取值,如圖6所示。
表5 SLC模型容器定義
圖6 SLC 功能流程圖
顯控仿真系統(tǒng)組件SLC接受其他SLC組件的狀態(tài)數(shù)據(jù)和傳感器數(shù)據(jù)、目標(biāo)數(shù)據(jù)、載機(jī)其他數(shù)據(jù)等,處理后適合MFD、HUD屏幕顯示。同時(shí)處理人機(jī)交互按鍵信息實(shí)現(xiàn)顯示畫(huà)面和菜單的控制,并將需要可視化顯示的數(shù)據(jù)作為顯示符號(hào)的驅(qū)動(dòng)數(shù)據(jù),將顯示符號(hào)和數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換成指令幀。
顯示邏輯組件類DLC,接受顯控仿真系統(tǒng)組件SLC的繪圖指令幀,進(jìn)行指令解碼,完成顯示畫(huà)面、符號(hào)的實(shí)時(shí)繪制和更新。
DLC模型的實(shí)現(xiàn)可以采用OpenGL底層[14]進(jìn)行設(shè)計(jì)開(kāi)發(fā),也可以借助專業(yè)的儀表開(kāi)發(fā)工具,如GL Studio[15]和IData[16]等,從設(shè)計(jì)模式考慮,也為了便于平臺(tái)的整體設(shè)計(jì)、配置和獨(dú)立運(yùn)行,采用OpenGL進(jìn)行開(kāi)發(fā)。優(yōu)點(diǎn)是更有力于利用此平臺(tái)提供的基類直接進(jìn)行DLC的開(kāi)發(fā)。
將DLC顯示的內(nèi)容進(jìn)行分類、特征提取,再抽象成顯示數(shù)據(jù)模型。一般分為基本顯示符號(hào):字符、線、圓弧、矩形、三角形、窗口;特殊顯示符號(hào)通過(guò)位圖實(shí)現(xiàn)。特征屬性一般分為:顏色、閃爍、線型、字體等。因此對(duì)基本顯示符號(hào)需要繼承抽象接口類IDrawMode實(shí)現(xiàn)CDrawMode類,在該類中完成基本符號(hào)的繪制函數(shù)、特征設(shè)置函數(shù)。在設(shè)計(jì)開(kāi)發(fā)實(shí)際DLC應(yīng)用時(shí),基于CDrawMode派生出需要的顯示組件就可以快速的完成顯示設(shè)備的開(kāi)發(fā)。DLC類設(shè)計(jì)如圖7所示,調(diào)用流程如圖8所示。
圖7 DLC類設(shè)計(jì)圖
圖8 DLC流程圖
CGLHZFontClass和CGLENFontClass字符處理類提供字符處理和顯示的函數(shù),封裝了OpenGL函數(shù)通過(guò)HBITMAP、HFONT、HDC完成中英文字符的處理和顯示。CBaseDrawIMG基礎(chǔ)繪圖類調(diào)用OpenGL底層函數(shù)實(shí)現(xiàn)所有顯示符號(hào)、圖形特征的設(shè)置、繪制、控制顯示。CDrawMode類中定義了字符類對(duì)象和基礎(chǔ)繪圖類對(duì)象、畫(huà)面繪制函數(shù)和窗口繪制函數(shù),實(shí)現(xiàn)DLC的創(chuàng)建和顯示。
利用平臺(tái)提供的仿真任務(wù)配置模板,以某型固定翼戰(zhàn)機(jī)J-X和對(duì)手戰(zhàn)機(jī)F16為仿真對(duì)抗實(shí)體,設(shè)計(jì)任務(wù)配置文件和實(shí)體配置文件。其中任務(wù)文件和實(shí)體文件效果如圖4和圖5,文件的主要配置項(xiàng)數(shù)據(jù)如表6和表7。利用simFactory平臺(tái)建立仿真工廠實(shí)體,根據(jù)實(shí)體配置文件利用simFactory提供的SLC SDK和DLC SDK完成機(jī)載模型的快速開(kāi)發(fā)。最后由仿真工廠完成每個(gè)實(shí)體所有模型的交互。
表6 開(kāi)發(fā)任務(wù)配置
表7 實(shí)體任務(wù)數(shù)據(jù)表
仿真應(yīng)用運(yùn)行在處理器Intel(R) Core(TM) i7-6700HQ CPU@2.60 GHz、內(nèi)存16 G、GeForce 940MX環(huán)境下,機(jī)載系統(tǒng)顯示效果如圖9所示,HUD和MFD在SLC、DLC模型驅(qū)動(dòng)下實(shí)時(shí)顯示所有機(jī)載模型的數(shù)據(jù)。
圖9 機(jī)載系統(tǒng)顯示效果
以J-X戰(zhàn)機(jī)仿真模型和配套仿真儀表的實(shí)時(shí)交互數(shù)據(jù)為評(píng)價(jià)對(duì)象,如表8,在該應(yīng)用中測(cè)試了模型交互的最大實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)量、單個(gè)數(shù)據(jù)傳輸?shù)淖畲笞止?jié)數(shù),及更新時(shí)間和交互時(shí)間,測(cè)試結(jié)果表明模型和儀表的更新周期和最大交互時(shí)間非常理想,也證明了該平臺(tái)具備復(fù)雜任務(wù)下航空裝備仿真實(shí)體的快速化、標(biāo)準(zhǔn)化開(kāi)發(fā)。
表8 J-X實(shí)體-模型-變量仿真性能評(píng)價(jià)
本平臺(tái)不僅提供了實(shí)體仿真的系統(tǒng)架構(gòu)和仿真運(yùn)行的管理調(diào)度,更重要的是提供了實(shí)體所有機(jī)載模型的抽象建模方法,使不同類型的模型在橫向之間可以擴(kuò)展,相同類型不同型號(hào)的模型在縱向可以繼承,模型之間的交互數(shù)據(jù)實(shí)現(xiàn)了類型統(tǒng)一,由實(shí)體負(fù)責(zé)模型的裝配、交互和管理,工廠對(duì)象負(fù)責(zé)實(shí)體對(duì)象的產(chǎn)生和動(dòng)態(tài)管理,抽象仿真工廠根據(jù)任務(wù)建立仿真訓(xùn)練應(yīng)用和仿真工廠對(duì)象,實(shí)現(xiàn)整個(gè)訓(xùn)練任務(wù)、對(duì)抗、環(huán)境的管理和導(dǎo)演。
實(shí)體和模型的開(kāi)發(fā)以現(xiàn)有的基礎(chǔ)模型庫(kù)為基礎(chǔ),無(wú)需從新開(kāi)始,因此平臺(tái)可以應(yīng)用于專業(yè)的設(shè)備建模人員進(jìn)行機(jī)載模型的開(kāi)發(fā),提供了裝空裝備仿真開(kāi)發(fā)的效率,使各類型、各等級(jí)的航空裝備實(shí)現(xiàn)了標(biāo)準(zhǔn)化仿真。