孫胃嶺 ，曹衛(wèi)彬，楊 萌，李樹峰，牛 馳，陳棒棒，古樂樂，崔財(cái)豪

(石河子大學(xué) 機(jī)械電氣工程學(xué)院，新疆 石河子 832000)

0 引言

紅花是集藥材、飼料、染料、油料為一體的經(jīng)濟(jì)作物，花入藥，有活血通經(jīng)、散瘀止痛之功效，是一種名貴的中藥材和油料作物[1]。紅花產(chǎn)業(yè)具有廣闊的市場(chǎng)前景，目前紅花絲的采摘均為人工采摘，勞動(dòng)成本高、采摘效率低，極大地限制了紅花的產(chǎn)業(yè)化發(fā)展。因此，實(shí)現(xiàn)紅花絲的機(jī)械化采收是解決紅花產(chǎn)業(yè)化發(fā)展和提高農(nóng)民收益的關(guān)鍵。

國(guó)內(nèi)外學(xué)者提出了切割式、氣力式及氣力-切割式紅花絲采摘方式，對(duì)相關(guān)的紅花植株物料特性進(jìn)行了研究，主要集中在紅花植株各部分間的抗拉力和花絲懸浮速率兩方面，對(duì)于紅花分枝力學(xué)特性的研究鮮見報(bào)道[2-4]。本課題組提出的滾筒式花絲采摘機(jī)，其工作原理為喂入裝置調(diào)整分枝運(yùn)動(dòng)姿態(tài)，改變種球喂入采摘裝置角度，從而使種球上的花絲喂入采摘裝置實(shí)現(xiàn)花絲采摘，減少因種球喂入角度不當(dāng)而導(dǎo)致花絲無法喂入的現(xiàn)象，因此研究喂入過程中分枝運(yùn)動(dòng)姿態(tài)及其端部種球的喂入角度對(duì)滾筒式紅花絲采摘裝置的研發(fā)具有重要意義。

基于材料變形體積不可壓縮和材料連續(xù)性假設(shè)，本文對(duì)紅花分枝的彎曲力學(xué)特性進(jìn)行分析，結(jié)合分枝的力學(xué)特性，根據(jù)采摘機(jī)采摘原理對(duì)分枝和種球與喂入裝置進(jìn)行剛?cè)狁詈系膭?dòng)力學(xué)仿真，分析了喂入裝置不同轉(zhuǎn)速下分枝和種球的運(yùn)動(dòng)特性。

1 試驗(yàn)材料和方法

1.1 材料的采集和處理

采樣地點(diǎn)在石河子大學(xué)機(jī)電學(xué)院試驗(yàn)田，采集紅花為新疆區(qū)域主栽品種無刺紅花。通過紅花田間形態(tài)學(xué)數(shù)據(jù)統(tǒng)計(jì)，在花絲最佳采摘期內(nèi)分枝的含水率變化不大，分枝的平均含水率61%，分枝直徑范圍為4.3～6.7mm。力學(xué)測(cè)試對(duì)象如圖1所示。

1.花絲 2.種球 3.分枝 4.莖稈

紅花處于適采期時(shí)進(jìn)行樣本取樣，方法為隨機(jī)取樣，所采分枝盡可能通直且無病蟲害。為盡量避免對(duì)分枝的機(jī)械損傷，在與莖干結(jié)合處刈割，去掉種球和葉子，將分枝作為試驗(yàn)材料。試件分枝長(zhǎng)度均為200mm，進(jìn)行編號(hào)分組，每組樣本11個(gè)，保鮮膜密封并立刻送到實(shí)驗(yàn)室在4℃保存[5-7]。

1.2 試驗(yàn)方法

1.2.1 試驗(yàn)儀器

高特威爾DF-8000動(dòng)態(tài)疲勞試驗(yàn)機(jī)，精密等級(jí)為0.5級(jí)，力量分辨率和行程分辨率均為16bit，訊號(hào)處理器U65A；MA35水質(zhì)分析儀(賽多利斯MA系列)；數(shù)顯游標(biāo)卡尺，精度為0.02mm；電動(dòng)剪。

1.2.2 試驗(yàn)過程

根據(jù)GB/T1936.1木材抗彎強(qiáng)度試驗(yàn)和GB/T1936.2木材抗彎彈性模量的測(cè)試方法，進(jìn)行三點(diǎn)彎曲試驗(yàn)的設(shè)計(jì)。在DF-8000動(dòng)態(tài)疲勞試驗(yàn)機(jī)上進(jìn)行試驗(yàn)，試驗(yàn)機(jī)包括試驗(yàn)機(jī)本體與電腦軟件兩部分。加載探頭和兩個(gè)固定支撐點(diǎn)半徑均為3mm，加載速度15mm/min，標(biāo)距30mm。首先雙擊電腦試驗(yàn)圖標(biāo)，進(jìn)入試驗(yàn)軟件界面，選擇試驗(yàn)方案，輸入該試驗(yàn)的用戶參數(shù)，如試件直徑、標(biāo)距及行程；其次，安裝夾具和探頭，將試件水平放在夾具上，調(diào)整試驗(yàn)機(jī)探頭至試件上方20mm處。為保證數(shù)據(jù)準(zhǔn)確，注意在探頭上的力傳感器接觸到試件時(shí)力要?dú)w零。

根據(jù)試驗(yàn)方案更換試件，待試件折斷后，計(jì)算機(jī)輸出最大負(fù)荷及應(yīng)力應(yīng)變等數(shù)據(jù),通過每組的平均直徑及最大彎曲應(yīng)力計(jì)算彈性模量E。三點(diǎn)彎曲試驗(yàn)如圖2所示。

圖2 三點(diǎn)彎曲試驗(yàn)Fig.2 Three point bending test

2 試驗(yàn)結(jié)果及分析

2.1 分枝彎曲力學(xué)特性

從試驗(yàn)樣機(jī)附帶軟件中輸出力-位移圖，如圖3所示。試驗(yàn)開始時(shí)，當(dāng)探頭接觸到試件，計(jì)算機(jī)系統(tǒng)開始采集數(shù)據(jù)點(diǎn)并繪制載荷位移曲線。在初始階段可以看出：試樣在中間壓力的作用下出現(xiàn)明顯的線性階段。這表明，材料彎曲彈性階段特性符合胡可定律。當(dāng)壓力達(dá)到屈服載荷后，分枝發(fā)生屈服，且屈服階段會(huì)維持一段時(shí)間；隨著位移的增加，載荷會(huì)逐漸減小。

圖3 彎曲試驗(yàn)載荷位移曲線Fig.3 The curve of load-displacement for bend test

因紅花分枝屬于纖維層增強(qiáng)型復(fù)合型材料，其截面近似圓形，為簡(jiǎn)化計(jì)算按各向同向材料處理，莖稈的彈性模量是反應(yīng)彈性變形難易程度的重要力學(xué)指標(biāo)。三點(diǎn)彎曲試驗(yàn)截面慣性矩計(jì)算公式為

(1)

彈性模量計(jì)算公式為

(2)

其中，F(xiàn)為加載載荷(N)；l為標(biāo)距(mm)；y為試件中點(diǎn)的彎曲撓度(mm)；I為截面對(duì)中性軸的慣性矩(mm4)；d為莖稈直徑(mm)。

抗彎截面系數(shù)計(jì)算公式為

(3)

最大應(yīng)力計(jì)算公式為

(4)

其中，F(xiàn)max為分枝承受的最大載荷(N)；w為抗彎截面系數(shù)(mm3)。

2.2 分枝力學(xué)性能指標(biāo)

將11次試驗(yàn)中分枝彈性變形階段終止時(shí)的加載載荷提取出來，并記錄此時(shí)試件中點(diǎn)彎曲的撓度，通過公式(1)和公式(2)分別計(jì)算各試件的彈性模量E和最大應(yīng)力單位(抗彎強(qiáng)度)σmax。試驗(yàn)結(jié)果表明：在含水率差異不大的情況下，試件的彈性模量E無明顯變化，平均值為90.236 7MPa；抗彎強(qiáng)度最大值為30.395 4N/mm2，最小值為21.664 1N/mm2，平均值為24.589 4N/mm2；抗彎強(qiáng)度與直徑有明顯的關(guān)系，隨著直徑的減小，抗彎強(qiáng)度逐漸減小。

3 紅花植株運(yùn)動(dòng)分析

3.1 運(yùn)動(dòng)模型分析

為簡(jiǎn)化問題，對(duì)分枝和種球作如下假設(shè)：

1)處于自然狀態(tài)下的分枝與種球均為直立狀態(tài)，忽略其彎曲下垂；

2)分枝下端到上端各處截面尺寸線性遞減而后遞增，為各項(xiàng)同性的柔性體；

3)忽略紅花葉片、種球、其他分枝及外界因素對(duì)所分析的分枝的運(yùn)動(dòng)干涉問題。

分枝簡(jiǎn)化模型如圖4所示。圖4中，1為采摘裝置，2為喂入裝置。采摘機(jī)在以v(m/s)的速度向前行走，喂入裝置以w(r/min)的速度旋轉(zhuǎn)。采摘機(jī)工作原理：分枝首先受到喂入裝置的旋轉(zhuǎn)沖擊發(fā)生彎曲，當(dāng)喂入裝置掠過受到?jīng)_擊的分枝時(shí)，分枝改變空間姿態(tài)發(fā)生回彈現(xiàn)象，并帶動(dòng)種球以一定角度喂入采摘裝置。其中，h為喂入裝置旋轉(zhuǎn)中心與分枝末端的相對(duì)高度。本文僅對(duì)單個(gè)分枝及其端部種球進(jìn)行分析。在采摘過程中，紅花分枝的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)共分為兩個(gè)階段：一是自然直立的分枝在旋轉(zhuǎn)的喂入裝置沖擊作用下產(chǎn)生瞬時(shí)彈性碰撞，分枝受到喂入裝齒摟齒末端的沖擊作用，彎曲、傾斜并儲(chǔ)備彈性勢(shì)能；二是喂入裝置摟齒末端遠(yuǎn)離分枝，分枝釋放彈性勢(shì)能，發(fā)生回彈現(xiàn)象并帶動(dòng)種球以一定角度喂入采摘裝置。

圖4 分枝簡(jiǎn)化運(yùn)動(dòng)模型Fig.4 Simplified motion model of Branches

3.2 剛?cè)狁詈蟿?dòng)力學(xué)的模型建立

3.2.1 ANSYS與LS-DYNA協(xié)同仿真

ANSYS/LS-DYNA軟件同時(shí)具有ANSYS軟件強(qiáng)大的前后處理功能和 LS-DYNA軟件非線性求解功能的特點(diǎn)，采用LS-Prepost的后處理器可直接讀取LS-DYNA的計(jì)算結(jié)果并進(jìn)行數(shù)值分析，是非線性動(dòng)力學(xué)分析中尤其是沖擊分析中的典型分析軟件，可連續(xù)動(dòng)態(tài)地、重復(fù)地顯示事物的發(fā)展，了解其整體與局部的細(xì)致過程。

在喂入過程中，摟齒末端對(duì)分枝產(chǎn)生碰撞，材料為剛性體的夾片將速度載荷加載到柔性材料的分枝上，兩個(gè)物體之間的碰撞可簡(jiǎn)化為非線性瞬態(tài)動(dòng)力學(xué)問題，分枝及端部的種球可假定為一端固定的懸臂梁，其自由端為種球，運(yùn)動(dòng)包含了瞬時(shí)柔性碰撞及自由端大變形和自由端回彈的問題，因此在分析過程中不可忽略慣性效應(yīng)和碰撞速度載荷作用。為更加準(zhǔn)確地模擬摟齒末端與分枝的碰撞過程，本文在ANSYS/LS-DYNA協(xié)同仿真的軟件平臺(tái)上，采用耦合求解的方法對(duì)采摘過程中摟齒末端與分枝的有限元模型進(jìn)行顯式動(dòng)力學(xué)分析，并分析關(guān)鍵因素對(duì)種球及分枝空間姿態(tài)的影響[8-9]。

3.2.2 顯示動(dòng)力學(xué)模型建立

在NX10.0中，對(duì)紅花分枝、種球及喂入裝置的簡(jiǎn)化模型進(jìn)行三維建模并創(chuàng)建初始相對(duì)位置。為減少計(jì)算時(shí)間，將摟齒末端與分枝的初始間隙設(shè)定為0.5mm，即夾片在0.5mm處開始運(yùn)動(dòng)至與分枝接觸。將上述模型導(dǎo)入ANSYS中的Explicit Dynamics(LS-DYNA Export)模塊，指定分枝材料參數(shù)，彈性模量E為90.236 7MPa，泊松比μ為0.3，密度為450kg/m3，材料屬性為柔性體，種球密度為650kg/m3，材料屬性為剛性體，喂入裝置為剛性體材料。根據(jù)抗彎強(qiáng)度選取合適的單元類型，對(duì)模型進(jìn)行網(wǎng)格劃分，對(duì)分枝局部網(wǎng)格劃分，以更加準(zhǔn)確地描述分枝的運(yùn)動(dòng)。分枝與種球之間添加bonded約束，喂入裝置與分枝間添加frictionless約束，以避免仿真過程中發(fā)生結(jié)構(gòu)穿透；分枝底端為固定端，添加固定約束，種球?yàn)樽杂啥?；設(shè)定喂入裝置的行走速度及轉(zhuǎn)速，設(shè)置分析參數(shù)，更新程序并得到動(dòng)力學(xué)分析命令流K文件。

在Mechanical APDL Product Launcher 中加載K文件，選擇LS-DYNA Solver求解環(huán)境，輸出用于LS-Prepost后處理程序的結(jié)果文件d3plot，分析數(shù)值計(jì)算結(jié)果。紅花植株與采摘裝置的簡(jiǎn)化顯示動(dòng)力學(xué)模型如圖5所示。

3.3 分枝及種球運(yùn)動(dòng)姿態(tài)分析

3.3.1 虛擬試驗(yàn)方案

田間作業(yè)時(shí)，紅花種球位置高低及分枝長(zhǎng)短不一，為保證多數(shù)種球上的花絲得到采摘，喂入裝置的安裝位置相對(duì)地面保持固定，即喂入裝置旋轉(zhuǎn)中心與分枝末端的相對(duì)高度h不變，設(shè)定h=25mm；采摘機(jī)行走速度v對(duì)紅花植株運(yùn)動(dòng)姿態(tài)的影響在本文中不做研究，設(shè)定v=0.5m/s。

分枝與摟齒末端發(fā)生彈性碰撞的程度取決于碰撞時(shí)摟齒施加給分枝的速度載荷，該速度載荷的大小及方向與喂入裝置的的轉(zhuǎn)速w密切相關(guān)。分析不同轉(zhuǎn)速w對(duì)分枝及種球的運(yùn)動(dòng)特性的影響并進(jìn)行單因素試驗(yàn)，虛擬試驗(yàn)表如表1所示。

圖5 剛?cè)狁詈蟿?dòng)力學(xué)模型Fig.5 Rigid-flexible coupled dynamic model

表1 虛擬試驗(yàn)表Table 1 Factor level's table of virtual experiment

3.3.2 虛擬試驗(yàn)結(jié)果分析

在ANSYS/LS-DYNA平臺(tái)上根據(jù)表1進(jìn)行虛擬試驗(yàn),在w=30r/min追蹤種球中心單元節(jié)點(diǎn)236的運(yùn)動(dòng)路徑，如圖6坐標(biāo)系下的曲線A-B-C。其中，A點(diǎn)為起始點(diǎn)，B點(diǎn)和C點(diǎn)分別為分枝喂入過程第1階段和第2階段終止時(shí)種球位置,在摟齒的干涉下種球并沒有按初始路徑返回。D點(diǎn)為分枝與種球的結(jié)合面的中心節(jié)點(diǎn)，L為D處節(jié)點(diǎn)的撓度，用以描述分枝的運(yùn)動(dòng)姿態(tài)；α為種球的轉(zhuǎn)角，用以描述種球的喂入角度；v為種球彈向采摘裝置時(shí)的喂入速度。

在LS-Prepost處理程序中分別提取4次試驗(yàn)中236節(jié)點(diǎn)在X、Y、Z這3個(gè)方向的位移、速度和加速度。圖7為236節(jié)點(diǎn)3個(gè)方向的位移，圖8為238節(jié)點(diǎn)3個(gè)方向的速度，可以看出種球在Y方向運(yùn)動(dòng)微小，故在以下計(jì)算中忽略不計(jì)。假設(shè)分枝及種球在XOZ面做平面運(yùn)動(dòng)，對(duì)圖6的虛擬運(yùn)動(dòng)模型進(jìn)行等效三角形變換，進(jìn)而計(jì)算出不同轉(zhuǎn)速下分枝的撓度與轉(zhuǎn)角。同時(shí)，根據(jù)矢量法求解種球喂入采摘裝置的速度v，其計(jì)算結(jié)果如表2所示。

圖6 虛擬運(yùn)動(dòng)姿態(tài)Fig.6 The motion pose of virtual brunch and seed ball

圖7 236節(jié)點(diǎn)在X、Y、Z方向的位移Fig.7 The displacement of Node 236 in X、Y、Z direction

圖8 236節(jié)點(diǎn)在X、Y、Z方向的速度Fig.8 The velocity of Node 236 in X、Y、Z direction

表2 虛擬試驗(yàn)結(jié)果Table 2 The result of virtual experiment

續(xù)表2

試驗(yàn)分析表明：隨著喂入裝置轉(zhuǎn)速的增大，分枝撓度、分枝轉(zhuǎn)角逐漸增大，但增幅減小；種球喂入速度以穩(wěn)定變化率增大。仿真結(jié)果真實(shí)地反應(yīng)了喂入裝置與紅花分枝及種球的作用過程。

4 結(jié)論

基于ANSYS與LS-DYNA協(xié)同仿真平臺(tái)，根據(jù)收獲期紅花分枝及種球的力學(xué)特性分析，在 ANSYS 中建立了玉米莖稈的柔性體分析模型。參考實(shí)際采摘過程，建立了紅花分枝及種球與紅花絲采摘機(jī)喂入裝置的剛?cè)狁詈狭W(xué)模型，通過模型的仿真及計(jì)算機(jī)虛擬試驗(yàn)，研究了喂入裝置在不同轉(zhuǎn)速對(duì)分枝及種球喂入姿態(tài)的影響，為進(jìn)一步進(jìn)行喂入裝置和紅花絲采摘機(jī)的結(jié)構(gòu)優(yōu)化提供了依據(jù)。