高 芳，李洪昌

(常州機電職業(yè)技術學院，江蘇 常州 213164)

0 引言

隨著農(nóng)業(yè)機械化的不斷進步與發(fā)展，水果、蔬菜及其他農(nóng)副產(chǎn)品的機械化栽植機具亦不斷向新型化、自動化方向推進。查閱相關文獻表明：一方面，我國已有多種農(nóng)作物的栽植機產(chǎn)生，學者普遍針對機械化農(nóng)機本體進行研究改進；另一方面，蔬菜栽植作為我國農(nóng)作物核心產(chǎn)業(yè)，為減低農(nóng)民勞動強度、提高蔬菜栽植效率，本文側(cè)重考慮蔬菜秧苗栽植質(zhì)量的影響因素，通過了解蔬菜作物生長的本體環(huán)境與主要農(nóng)藝技術要求，從提高秧苗種植直立程度的角度出發(fā)，設計了蔬菜栽植機的核心功能部件，并研究了蔬菜機械化生產(chǎn)對秧苗栽植質(zhì)量的影響。

1 栽植機結(jié)構(gòu)及工作原理

蔬菜栽植機性能衡量指標主要有缽苗栽植的均勻程度、栽植直立程度及植入土壤深度合格程度等，其結(jié)構(gòu)主要包括鏈式、盤式及導管式等，如圖1所示。結(jié)合蔬菜栽植機的工作原理(見圖2)可知：在動力牽引裝置作用下，蔬菜栽植機行進并在整機控制系統(tǒng)及機械裝置配合之下依次進行取苗、輸送和栽植等環(huán)節(jié)，栽植環(huán)節(jié)完畢后進行施肥、覆土、鎮(zhèn)壓等動作，完成蔬菜栽植過程。

圖1 蔬菜移植機外形圖Fig.1 The contour diagram of the vegetable transplanter

蔬菜栽植機作業(yè)核心參數(shù)如下：

牽引裝置功率/kW：≥15

栽植平均入土深度范圍/cm：5～11

株距控制范圍/cm：22～75

行距控制范圍/cm：30～55

栽植效率/min：≥45

2 核心部件設計與改進

2.1 分揀機構(gòu)設計

根據(jù)蔬菜栽植機的工作原理，針對其分揀缽苗機構(gòu)進行設計，分揀模塊的核心執(zhí)行部件為并排的多個夾爪。夾爪的速度與力度由整機控制系統(tǒng)發(fā)出指令，在多個氣缸的活塞推動下工作。利用軟件繪制分揀模塊的三維模型圖，并通過結(jié)構(gòu)選型及應力強度分析，得出最佳的結(jié)構(gòu)參數(shù)與組合比例，如圖3所示。鑒于分揀模塊分為獲取缽苗與投入缽苗至料斗兩大步驟， 各自針對作業(yè)環(huán)節(jié)進行模塊智能控制，融入PLC控制更為精準和快速。

圖3 蔬菜栽植機分揀模塊三維模型圖Fig.3 3D model figure of the sorting module of the vegetable transplanter

2.2 栽植機構(gòu)設計

栽植機構(gòu)是蔬菜栽植機的核心執(zhí)行部件之一，對其進行優(yōu)化設計對于提高蔬菜秧苗栽植質(zhì)量及產(chǎn)量起關鍵性作用。為保證蔬菜栽植機在作業(yè)過程中地膜的完好性及栽植秧苗的準確性，對料斗出料端的尖角部位重點設計，圖4為栽植模塊設計簡圖。工作時，主要依靠凸輪進行運動傳遞給曲柄，從而控制料斗的運動。對其破膜打孔的運動軌跡進行跟蹤并經(jīng)運動學分析可得

R+L-h=Rcosθd+Lcosθ′

(1)

式中θd—栽植機構(gòu)栽植瞬間曲柄與料斗的夾角(rad)；

θ’—栽植機構(gòu)接觸土壤時曲柄與料斗的夾角(rad)；

R—曲柄長度(m)；

L—料斗尖端與中心線的間距(m)；

h—秧苗的植入土壤的深度(m)；

v—牽引裝置速度(m/s)；

t—時間(s)；

x—水平方向位移(m)；

y—垂直方向位移(m)；

ω—主動曲柄運動角速度(rad/s)。

按照如上運動規(guī)律結(jié)合凸輪曲線運動進行細化設計，選定各個部件尺寸及配合標準，實現(xiàn)栽植機構(gòu)的打孔環(huán)節(jié)，以保證精確的直立角度，使得水平方向運動偏移誤差降至最低，可有效提高栽植率，減少不必要的影響栽植效果的問題產(chǎn)生，如地膜被破壞、被帶起等。

圖4 蔬菜栽植機栽植模塊設計簡圖Fig.4 Design simple figure of the planting module of the vegetable transplanter

2.3 智能控制部件設計

蔬菜栽植實現(xiàn)高效作業(yè)控制核心在于電子、自動化技術的融入，從自動分揀、及時送苗到栽植部件軌跡的不斷調(diào)整，較高程度的自動蔬菜栽植，可有效保證秧苗栽植質(zhì)量。圖5為補苗模塊的邏輯控制簡圖。在栽植階段，為保證秧苗直立度，對栽植部件的植入土壤角度進行智能調(diào)整，應用核心算法于其中，控制簡圖如圖6所示。同時，應針對給定的入土角度考慮交叉變異與適應度參數(shù)控制要求。

圖5 蔬菜栽植機補苗模塊邏輯控制簡圖Fig.5 The logic control diagram of the refill module of the vegetable transplanter

圖6 核心算法應用栽植部件控制圖Fig.6 The control chart of the core algorithm in the planting parts

3 栽植質(zhì)量影響因素分析

3.1 分揀階段影響因素

秧苗在分揀階段的主要工作是將蔬菜秧苗均勻、一致地送入傳送裝置。根據(jù)分揀裝置機構(gòu)設計特點，在預先編制的控制程序之下執(zhí)行分揀動作，分揀階段保證秧苗的完好率。表1列出分揀裝置的均勻度指標測試數(shù)據(jù)。由表1可知：其可行性好，抓取裝置的作用力適宜，可較好地保持秧苗的完好。

表1 蔬菜栽植機分揀均勻度指標測試
Table 1 Sorting evenness index test of the vegetable transplanter

序號評價指標/%測試數(shù)據(jù)1株距均勻度94.22重復分揀率0.683秧苗漏揀率3.194綜合分揀均勻度98

3.2 傳送階段影響因素

傳送機構(gòu)主要由傳送軸、導苗部件及扶苗部件等構(gòu)成。工作時，秧苗經(jīng)分揀完成后在傳送軸動力控制下，通過栽植機的導苗部件進入栽植機構(gòu)，植入土壤。傳送裝置在整個栽植環(huán)節(jié)起到承上啟下連接作用，便于蔬菜秧苗根部精準直立狀態(tài)下被植入土壤，利于提高蔬菜秧苗移栽的存活率及蔬菜收獲產(chǎn)量等。此環(huán)節(jié)對于秧苗栽植質(zhì)量的影響因素主要表現(xiàn)為：

1)傳送到導苗執(zhí)行部件中的蔬菜秧苗應當保持高的直立程度。

2)傳送軸應保證傳送平穩(wěn)，保證傳送裝置部件間的尺寸大小與配合間隙等的協(xié)調(diào)性。

3)扶苗器的結(jié)構(gòu)及安裝位置準確，對蔬菜秧苗傾斜的扶正及時。

3.3 栽植階段影響因素

蔬菜栽植機栽植階段對秧苗栽植生長及最終產(chǎn)量影響較為顯著。栽植階段的影響因素主要考慮植入深度的一致性、覆土的厚度適宜性及間距的合理性等。針對某一特征參數(shù)進行因素分析，結(jié)果如圖7所示。

圖7 蔬菜栽植影響因素曲線圖Fig.7 Influence factors diagram of the vegetable planting

由圖7可知：蔬菜栽植機的栽植速度、特征參數(shù)與栽植角度的關系存在一個最優(yōu)解范疇，極值點均位于[-0.6,0.6]范圍內(nèi)。當栽植角度的編碼值為-0.6(實際植入缽苗角度為87.2°)時，蔬菜栽植的直立程度可達到最大值，約為95.5%左右。

3.4 外界適應性條件影響

蔬菜栽植機在實際作業(yè)過程中，田間的土壤及地形條件對于秧苗栽植質(zhì)量有著重要性影響。因此，對于外界適應性條件要求如下：

1)蔬菜栽植地要求土壤硬度適中，利于栽植機構(gòu)的快速、準確栽植。

2)蔬菜栽植地的土壤整體地形坡度應不大于12°，保證蔬菜栽植機能夠全效發(fā)揮其移栽作用。

3)栽植速度在牽引裝置控制下保持適中。

表3 蔬菜移植機測試參數(shù)統(tǒng)計Table 3 Test parameter statistics of the vegetable transplanter

同時，給出試驗蔬菜秧苗的尺寸參數(shù)(見表2)，并對其直觀性能參數(shù)進行統(tǒng)計，如表3所示。試驗設置200株的栽植量，栽植角度與合格指數(shù)、倒伏指數(shù)之間存在一定內(nèi)在聯(lián)系，擬優(yōu)化栽植裝置后可有效提升秧苗栽植優(yōu)良指數(shù)，并控制秧苗倒伏指數(shù)在6%范圍之內(nèi)。

4 結(jié)論

1)在深刻了解當前蔬菜機械化生產(chǎn)的發(fā)展狀況基礎上，對蔬菜栽植機的工作核心機構(gòu)進行了設計優(yōu)化，主要包括分揀模塊、栽植模塊和相關智能控制部件。

2)通過利用擬設計的蔬菜栽植機，從機體本身和外界適應性條件兩大方面針對影響因素進行分析，重點關注蔬菜機械化生產(chǎn)對秧苗栽植質(zhì)量的影響。