蒲筠果，王志剛 ，朱 良

(邢臺職業(yè)技術(shù)學(xué)院，河北 邢臺 054035)

0 引言

農(nóng)業(yè)采摘的機械臂是一個各構(gòu)件聯(lián)系緊密的運動執(zhí)行部件，其采摘性能的高低決定農(nóng)業(yè)采摘的效率，因其可替代人工采摘，促進采摘智能化發(fā)展。隨著機械采摘作業(yè)向精準(zhǔn)、高效發(fā)展，農(nóng)業(yè)采摘機械手中不斷地滲入先進的控制技術(shù)，對農(nóng)業(yè)采摘機械臂的動作水平要求也日益嚴(yán)格。為此，在先進電機伺服控制、準(zhǔn)確反饋調(diào)節(jié)運動軌跡的前提下，為達到較為滿意的自動避障及快速采摘目標(biāo)，筆者從改善機械臂的本身結(jié)構(gòu)參數(shù)、結(jié)構(gòu)組合角度入手，對機械臂結(jié)構(gòu)的模塊化設(shè)計、增減自由度情況下的運動進行分析，并采用可適應(yīng)性的試驗環(huán)境進行驗證性仿真模擬，以期望達到機械手臂良好的自動作業(yè)效果。

1 理論模型

農(nóng)業(yè)采摘的機械手理論模型建立在機械構(gòu)件自由度選取及構(gòu)成理論基礎(chǔ)上，可從機械動力學(xué)機構(gòu)設(shè)計的角度進行結(jié)構(gòu)優(yōu)化。其機械臂運動簡圖如圖1所示。其中，一套完整的機械臂組成應(yīng)當(dāng)包括腰部、肩部、大小臂、肘部、腕部等關(guān)節(jié)；末端抓手配置反映靈敏的識別、傳輸、轉(zhuǎn)換、動作及輸出等控制裝置。機械臂在進行采摘作業(yè)運動的過程中，著重考慮保證位姿的準(zhǔn)確定位及位置補償?shù)淖钚』`差，并對各關(guān)節(jié)進行零點設(shè)置。從機械動力學(xué)原理出發(fā)，其理論模型可建立為

(1)

式中M(q)—機械臂運動慣性矩陣；

G(q)—機械臂的重力向量；

T—機械臂承受驅(qū)動扭矩。

圖1 農(nóng)業(yè)采摘機械臂簡圖

建立位姿空間坐標(biāo)并得出機械臂運動方位相對于運動角度的矩陣方程，即

進一步針對運動矩陣R建立機械臂的末端執(zhí)行矩陣，即

機械臂節(jié)點運動前后示意圖如圖2所示；其控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)如圖3所示。

機械臂在空間、位姿等運動模型控制之下，形成其硬件與軟件控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)(見圖3)，機械臂硬件結(jié)構(gòu)及軟件系統(tǒng)需相互配合。其中，裝置的優(yōu)化包括信號處理與反饋環(huán)節(jié)，精確及時地感應(yīng)與機械臂各個關(guān)節(jié)的動作指令可實現(xiàn)預(yù)定采摘作業(yè)。

圖2 機械臂節(jié)點運動前后示意圖

圖3 農(nóng)業(yè)采摘機械臂控制結(jié)構(gòu)系統(tǒng)圖

2 結(jié)構(gòu)設(shè)計

2.1 關(guān)鍵參數(shù)設(shè)定

進行機械臂的結(jié)構(gòu)參數(shù)設(shè)定，主要是建立各個關(guān)節(jié)間的自由度聯(lián)系，確定旋轉(zhuǎn)角度和變化范圍，根據(jù)圖4所示的角度算法流程，進行運動跟蹤及軌跡監(jiān)測，自由度的多少可以適當(dāng)增減進行參數(shù)化設(shè)計，可選取在自由度5～7之間。

首先確定機械臂的類型及自由度，給出各個關(guān)節(jié)的形狀與尺寸，并通過對機械臂各項性能指標(biāo)參數(shù)進行對比選取、關(guān)鍵數(shù)據(jù)信息采集與處理和關(guān)鍵構(gòu)件成分組成分析，確立是否進行參數(shù)修改，最終得出最佳機械臂各關(guān)節(jié)滿足采摘性能的關(guān)鍵參數(shù)，進行結(jié)構(gòu)優(yōu)化設(shè)計。

設(shè)定機械臂的運動條件數(shù)x1,機械臂各關(guān)節(jié)進行采摘動作的運動可操作性評價值x2，方向可操作性評價值x3，各關(guān)節(jié)協(xié)調(diào)性動作評價值x4，其它影響度小的綜合評價參數(shù)量x5，將此5個參數(shù)通過標(biāo)準(zhǔn)化轉(zhuǎn)換、因子載荷測試，進而綜合評定，得出最佳化參數(shù)組合F，即

圖4 機械臂各關(guān)節(jié)運動角度流程簡圖

2.2 誤差補償選取

農(nóng)業(yè)采摘機械手的機械臂在自動采摘作業(yè)時的采摘精度需要一定的誤差補償，主要是為了補償機械臂構(gòu)造組裝過程中的固有誤差和工作過程中速度傳遞、執(zhí)行定位誤差。因此，針對各關(guān)節(jié)在參數(shù)設(shè)定的基礎(chǔ)上建立相適應(yīng)的結(jié)構(gòu)參數(shù)誤差補償模型，主要體現(xiàn)在機械臂的末端抓手上，并使硬件補償與軟件補償相互配合。

降低機械臂的采摘作業(yè)誤差包括各關(guān)節(jié)的位姿轉(zhuǎn)換矩陣、變換及微分計算等，為保證運動的穩(wěn)定與快速，參照實施一種機械臂各關(guān)節(jié)綜合誤差模型補償原則，將實際位姿與旋轉(zhuǎn)運動矩陣合并為綜合末端抓手的誤差，通過系數(shù)修正來達到機械臂末端誤差補償，從而提高運動采摘精度和可靠性。因篇幅有限，只給出補償前后的對比算法，即

2.3 差動轉(zhuǎn)向技術(shù)加入

在機械臂采摘作物或完成后進行返回路徑過程中，加入機械臂關(guān)節(jié)的差動轉(zhuǎn)向技術(shù)，可更好地對機械臂運動軌跡實時監(jiān)視和反饋精確化控制。這其中需注重各關(guān)節(jié)驅(qū)動轉(zhuǎn)矩的分配設(shè)置比例和相關(guān)回轉(zhuǎn)、轉(zhuǎn)向定位慣性等因素的影響。機械臂的差動轉(zhuǎn)向控制簡圖如圖5所示。針對各關(guān)節(jié)，可以采用多冗余的自由度關(guān)節(jié)控制，使機械臂采摘動作具有更高的柔韌度與可控可調(diào)節(jié)度。轉(zhuǎn)向的靈活性表現(xiàn)在軟件技術(shù)上，如內(nèi)部構(gòu)件差動連接進行運動控制，更依賴于關(guān)節(jié)本身的結(jié)構(gòu)選取。

圖5 農(nóng)業(yè)采摘機械臂差動轉(zhuǎn)向控制

3 建模仿真分析

進行三維機械臂建模，如圖6所示。同時，對仿真試驗預(yù)先設(shè)定：①一定的農(nóng)作物環(huán)境；②農(nóng)作物采摘對象；③確定一定的機械臂工作空間;④試驗約束條件設(shè)置等。

此次機械臂設(shè)計優(yōu)化可最大限度減小機械臂的自重，同時進行模擬受力分析，對于機械臂結(jié)構(gòu)材質(zhì)的選取進行綜合考慮，對于材料的疲勞強度—彎曲極限強度等參數(shù)進行不同程度的施加載荷試驗，針對構(gòu)件1～10，有側(cè)重點進行應(yīng)力分析，如圖6所示。

1.基座 2、4、6、8、10.安裝電機部位 3、5、7、9.機構(gòu)連接部位

從圖6中可看出：對機械臂整體的采摘作業(yè)效率快慢影響的主要有構(gòu)件5與構(gòu)件7。基于通用的模擬人體手臂采摘的運動機理及各關(guān)節(jié)部位出現(xiàn)的相對極值位置點，通過專業(yè)ANSYS分析軟件對設(shè)計優(yōu)化后的機械臂進行整體模型的有限元化分析，并對試驗仿真過程中機械臂各關(guān)節(jié)進行參數(shù)調(diào)整及優(yōu)化，得出機械臂采摘時的最佳運動軌跡和相應(yīng)的模態(tài)狀況，截取部分構(gòu)件的分析圖，如圖7所示。

通過對機械臂各個結(jié)構(gòu)參數(shù)進行合理匹配、精細優(yōu)化，具體節(jié)點運動角度及運動參數(shù)如表1所示。選取試驗時間均為6s，記錄機械臂的初始位置與終止位置，其間的運動速度與加速度有效值。由表1可知：在預(yù)定的結(jié)構(gòu)優(yōu)化參數(shù)下，整體機械臂進行仿真，各個關(guān)節(jié)的協(xié)調(diào)性可達90%以上，能夠較好地執(zhí)行采摘動作，上下動作銜接良好，保證了機械臂構(gòu)造緊湊、動作靈活。

圖7 農(nóng)業(yè)采摘機械臂關(guān)鍵構(gòu)件應(yīng)力分布云圖

選取節(jié)點試驗時間t/s初始運動角度/rad停止運動角度/rad運動速度/rad·s-1運動加速度/rad·s-2機械臂腰部主動關(guān)節(jié)60.2212-0.52411.0481.235機械臂肩部主動關(guān)節(jié)60.09680.95911.1021.304機械臂肘部關(guān)節(jié)6-1.69780.95871.1351.255機械臂腕部關(guān)節(jié)61.57860.06021.0361.080

4 結(jié)論

對農(nóng)業(yè)采摘機械臂的結(jié)構(gòu)進行優(yōu)化設(shè)計，從分析其關(guān)節(jié)組成出發(fā)，在深入了解機械臂采摘動作控制系統(tǒng)的前提下，通過對各關(guān)節(jié)進行參數(shù)對比、選擇，形成綜合性評定函數(shù)；之后進行動作的誤差補償，以減小機械臂的誤差指數(shù)；同時，加入差動轉(zhuǎn)向控制技術(shù)，從而達到更為精準(zhǔn)快速控制機械臂回轉(zhuǎn)、改變路徑的目的。在理論的模型指導(dǎo)下，模擬建立了農(nóng)業(yè)采摘機械臂三維實體運動模型，獲取了結(jié)構(gòu)參數(shù)優(yōu)化后的應(yīng)力分布，并得出各關(guān)節(jié)相互協(xié)調(diào)動作的一致性率。實驗證明了其結(jié)構(gòu)設(shè)計的可操作性。同時，此研究思路可為其他農(nóng)業(yè)采摘機具的改進提供相對的方向維度，并對于農(nóng)業(yè)采摘的各類機械臂結(jié)構(gòu)優(yōu)化有一定的參考價值，可更好地促進機械臂采摘作業(yè)技術(shù)的提高。