馮 旭， 李志剛

(石河子大學(xué)信息科學(xué)與技術(shù)學(xué)院，新疆石河子 832003)

羊肉是高蛋白、低脂肪、低膽固醇類(lèi)優(yōu)質(zhì)畜肉之一[1]。隨著社會(huì)的進(jìn)步以及人們生活水平的提高，羊肉質(zhì)量安全越來(lái)越受到關(guān)注。在運(yùn)輸過(guò)程中，溫度波動(dòng)會(huì)對(duì)羊肉的品質(zhì)產(chǎn)生顯著影響，可加快羊肉品質(zhì)劣變，縮短羊肉保存期[2-3]。為確保羊肉質(zhì)量安全，延長(zhǎng)羊肉保存期，在物流運(yùn)輸過(guò)程中多采用冷鏈溫控技術(shù)，以確保羊肉在冷鏈運(yùn)輸環(huán)節(jié)始終處于低溫環(huán)境下。但冷鏈物流體系復(fù)雜，信息不對(duì)稱(chēng)程度較高[4]，因此實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)并調(diào)節(jié)冷鏈運(yùn)輸過(guò)程中冷藏車(chē)廂內(nèi)溫度，使羊肉在冷鏈運(yùn)輸過(guò)程中處于適宜的冷藏狀態(tài)，提高羊肉冷鏈過(guò)程的安全性及透明性是十分必要的。

比例-積分-微分(proportion-integral-derivative，簡(jiǎn)稱(chēng)PID)控制算法是控制系統(tǒng)中的一個(gè)重要組成部分，整個(gè)系統(tǒng)的控制功能是由該控制算法來(lái)實(shí)現(xiàn)的。PID控制在很多領(lǐng)域都有應(yīng)用，國(guó)內(nèi)外學(xué)者對(duì)PID控制算法進(jìn)行了諸多研究。張克非等為改善溫度波動(dòng)對(duì)光通信用半導(dǎo)體激光器性能的影響，設(shè)計(jì)基于三維語(yǔ)言變量的高精度跟蹤誤差溫度控制系統(tǒng)，該系統(tǒng)可實(shí)現(xiàn)對(duì)半導(dǎo)體的高效制冷、加熱控制，具有響應(yīng)時(shí)間快、系統(tǒng)開(kāi)銷(xiāo)小的優(yōu)勢(shì)，能夠?qū)刂茀?shù)實(shí)現(xiàn)自整定[5]。劉姣娣等為實(shí)現(xiàn)補(bǔ)苗裝置的精準(zhǔn)定位控制，解決自動(dòng)移栽作業(yè)過(guò)程中因穴盤(pán)缺苗和取苗投苗失敗而導(dǎo)致的漏栽問(wèn)題，采用基于適應(yīng)模糊PID控制的步進(jìn)電機(jī)系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)準(zhǔn)確及時(shí)自動(dòng)補(bǔ)苗[6]。李揚(yáng)等針對(duì)設(shè)計(jì)的高枝修剪機(jī)械臂定位過(guò)程易產(chǎn)生振動(dòng)，且難以快速、準(zhǔn)確地將待修樹(shù)枝對(duì)入鋸切口的問(wèn)題，研究末端修枝鋸的抑振控制方法，實(shí)現(xiàn)末端修枝鋸的快速精準(zhǔn)定位；在分析了臂架系統(tǒng)的柔性特征對(duì)末端修枝鋸定位產(chǎn)生的影響后，設(shè)計(jì)了基于改進(jìn)粒子群離線優(yōu)化的模糊PID控制方法，實(shí)現(xiàn)了對(duì)末端修枝鋸的主動(dòng)抑振控制，且該控制方法在定位過(guò)程中具有修枝鋸進(jìn)入穩(wěn)態(tài)的時(shí)間短、超調(diào)量小、振蕩調(diào)整時(shí)間短等優(yōu)點(diǎn)，同時(shí)可提高高枝修剪機(jī)械臂的作業(yè)效率[7]。Lai等通過(guò)將模糊控制器的輸入變量設(shè)定為溫度偏差及其變化，輸出變量設(shè)定為PID參數(shù)的修正量，研究模糊PID控制算法對(duì)溫度的控制，結(jié)果發(fā)現(xiàn)，與三維模糊控制器相比，該控制器具有更高的響應(yīng)速度，但穩(wěn)定性較低[8]。Kim等提出一種基于自適應(yīng)近似控制法的非線性反饋系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)了非線性反饋系統(tǒng)的高效跟蹤性能，該方法主要從數(shù)學(xué)角度進(jìn)行大量公式化推導(dǎo)以?xún)?yōu)化傳統(tǒng)控制方案，但缺少在實(shí)際系統(tǒng)中的應(yīng)用[9]。以上學(xué)者雖然對(duì)PID控制算法及其改進(jìn)算法進(jìn)行了深刻的研究與探索，但將PID控制算法應(yīng)用于羊肉冷鏈溫度監(jiān)控中的研究還很少。

本研究采用ZigBee、高級(jí)精簡(jiǎn)指令集計(jì)算機(jī)(advanded RISC machine，簡(jiǎn)稱(chēng)ARM)等嵌入式技術(shù)設(shè)計(jì)一種基于模糊PID的羊肉冷鏈運(yùn)輸溫控系統(tǒng)，以期解決羊肉冷鏈運(yùn)輸過(guò)程中溫度信息難以實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)與調(diào)控以及傳統(tǒng)有線控制系統(tǒng)布線繁瑣、操作缺乏靈活性等問(wèn)題[10]。

1 模糊PID溫度控制器設(shè)計(jì)

1.1 被控對(duì)象溫控模型建立

本研究的主要控制對(duì)象是冷藏車(chē)車(chē)廂內(nèi)的溫度，車(chē)廂內(nèi)的溫度變化可用具有純滯后的一階慣性環(huán)節(jié)的模型來(lái)描述：

(1)

式中：K、τ、T分別為對(duì)象模型的靜態(tài)增益、純滯后時(shí)間常數(shù)、慣性時(shí)間常數(shù)；s為復(fù)變量；e為自然常數(shù)，值為2.718。其中，(1)靜態(tài)增益別稱(chēng)放大系數(shù)，是被控對(duì)象在系統(tǒng)達(dá)到穩(wěn)定狀態(tài)時(shí)，輸出量與輸入量之比，一般來(lái)說(shuō)K是定值。當(dāng)K值很大時(shí)，表示輸入量對(duì)輸出量的影響很大，被控對(duì)象的穩(wěn)定性很差，反之則穩(wěn)定性良好。(2)在工業(yè)生產(chǎn)過(guò)程中，控制對(duì)象在受到輸入變量的作用后，其被控制量經(jīng)過(guò)一定時(shí)間后才發(fā)生變化，這種現(xiàn)象被稱(chēng)為滯后現(xiàn)象，τ是描述這種現(xiàn)象的參數(shù)。(3)慣性時(shí)間常數(shù)是被控對(duì)象受到輸入量作用后輸出變量達(dá)到穩(wěn)定狀態(tài)的時(shí)間，是被控對(duì)象的動(dòng)態(tài)性參數(shù)之一。

本研究參照周開(kāi)對(duì)冷藏車(chē)監(jiān)控平臺(tái)的研究[11]，將靜態(tài)增益設(shè)定為1，純滯后時(shí)間常數(shù)設(shè)定為30 s，慣性時(shí)間常數(shù)設(shè)定為80 s，則

1.2 模糊PID控制算法

1.2.1 輸入量、輸出量的模糊化 本研究系統(tǒng)采用2輸入、3輸出的方式實(shí)現(xiàn)對(duì)被控對(duì)象的控制，輸入變量為偏差量e和偏差變化率ec，輸出變量為Δkp、Δki、Δkd。根據(jù)前人的研究成果[10-11]和實(shí)際經(jīng)驗(yàn)，本研究將e、ec的論域統(tǒng)一設(shè)定為[-3，3]，Δkp、Δki、Δkd的論域分別設(shè)定為[-0.3，0.3]、[-0.06，0.06]、[-3，3]，語(yǔ)言變量均選取分別表示負(fù)大、負(fù)中、負(fù)小、0、正小、正中、正大的PB、PM、PS、ZE、NS、NM、NB等7個(gè)語(yǔ)言值。

完成e、ec、Δkp、Δki、Δka的論域設(shè)定后，須要對(duì)輸入量和輸出量進(jìn)行量化，其中量化因子的確定較為關(guān)鍵，不但影響系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)品質(zhì)，還會(huì)影響系統(tǒng)的穩(wěn)定性[12]。量化因子計(jì)算公式為

m=N/n。

(2)

式中：N為模糊子集的最大值；n為連續(xù)論域的最大值。

根據(jù)量化計(jì)算公式計(jì)算得出，e、ec、Δkp、Δki、Δkd的量化因子分別為2、2、20、100、2。e、ec、Δkp、Δki、Δkd的連續(xù)論域、模糊子集、模糊論域和量化因子設(shè)定值見(jiàn)表1。

表1 模糊控制集合

注：e、ec、Δkp、Δki、Δkd的模糊話域均為PB、PM、PS、ZO、NS、PS、NB。

由于隸屬度函數(shù)的形狀越陡，控制器分辨率越高，越靈敏；相反，隸屬度函數(shù)的形狀越緩慢，控制器穩(wěn)定性越好。因此，e、ec、Δkp、Δki、Δkd的隸屬度函數(shù)均選用三角形曲線來(lái)表示(圖1至圖5)。

1.2.2 模糊控制規(guī)則庫(kù)的設(shè)計(jì) 建立模糊控制規(guī)則庫(kù)是模糊控制設(shè)計(jì)的核心，本研究須要對(duì)Δkp、Δki、Δkd等3個(gè)參數(shù)分別整定模糊控制規(guī)則庫(kù)(表2至表4)。隨后根據(jù)各模糊子集的控制規(guī)則表、各參數(shù)模糊控制模型以及模糊合成推理方法，查出修正參數(shù)代入下式進(jìn)行計(jì)算。

表2 Δkp的模糊控制規(guī)則

表3 Δki的模糊控制規(guī)則

表4 Δkd的模糊控制規(guī)則

在系統(tǒng)運(yùn)行過(guò)程中，通過(guò)對(duì)模糊邏輯規(guī)則的結(jié)果處理、查表和運(yùn)算完成對(duì)PID參數(shù)的在線自校正，其工作流程見(jiàn)圖6。

2 羊肉冷鏈運(yùn)輸溫控系統(tǒng)的總體設(shè)計(jì)

羊肉冷鏈運(yùn)輸溫控系統(tǒng)是一種基于嵌入式開(kāi)發(fā)的無(wú)線傳感信息采集系統(tǒng)，主要由終端節(jié)點(diǎn)模塊、協(xié)調(diào)節(jié)點(diǎn)模塊和嵌入式控制模塊構(gòu)成；其工作過(guò)程為終端節(jié)點(diǎn)將采集到的溫度信息發(fā)送至協(xié)調(diào)節(jié)點(diǎn)，協(xié)調(diào)節(jié)點(diǎn)再通過(guò)串行接口RS-232將接收到的溫度信息傳送至嵌入式控制模塊，控制模塊根據(jù)模糊控制規(guī)則計(jì)算出PID參數(shù)，進(jìn)而對(duì)車(chē)廂溫度進(jìn)行實(shí)時(shí)控制。本研究系統(tǒng)的基本結(jié)構(gòu)如圖7所示。

2.1 ZigBee終端節(jié)點(diǎn)的硬件設(shè)計(jì)

終端節(jié)點(diǎn)是羊肉冷鏈運(yùn)輸溫控系統(tǒng)的基本組成單元，須具備實(shí)時(shí)感知整個(gè)冷鏈物流過(guò)程中冷藏車(chē)車(chē)廂內(nèi)環(huán)境溫度的功能，主要由主控模塊、無(wú)線射頻模塊以及溫度傳感器模塊組成。經(jīng)過(guò)查詢(xún)文獻(xiàn)[13-14]及調(diào)研得出，羊肉冷鏈運(yùn)輸過(guò)程中冷藏車(chē)車(chē)廂內(nèi)環(huán)境溫度的理論監(jiān)測(cè)范圍為0～4 ℃，因此選擇DS18B20數(shù)字溫度傳感器作為本研究系統(tǒng)的溫度傳感器。

DS18B20數(shù)字溫度傳感器采用單總線接口方式，其溫度檢測(cè)范圍為-55～125 ℃，編程為9～12位A/D轉(zhuǎn)換精度，溫度分辨率可達(dá)0.062 5 ℃，且測(cè)得的溫度值以16位數(shù)字量的方式進(jìn)行串行傳輸，因此，特別適合用于像冷鏈運(yùn)輸這樣對(duì)溫度有較高要求的溫控系統(tǒng)。

DS18B20數(shù)字溫度傳感器有2種接線方式，分別為使用外部電源VDD的接線方式和使用寄生電源的接線方式，當(dāng)使用外部電源時(shí)，VDD端口接3.0～5.5 V電壓；當(dāng)使用寄生電源時(shí)，VDD端口接地，2種接線方式分別如圖8、圖9所示。

主控芯片采用TI公司的片上系統(tǒng)(SOC)CC2530，它具有功耗低、價(jià)格便宜的特點(diǎn)，且其采用的是開(kāi)源的Z-Stack協(xié)議，性能優(yōu)良。CC2530芯片的具體性能參數(shù)如表5所示。

表5 CC2530芯片的性能參數(shù)

本系統(tǒng)中DS18B20的數(shù)據(jù)輸入輸出引腳(DQ)通過(guò)GPIO口與CC2530芯片相連接，DS18B20的GND與CC2530芯片的GND共地，DS18B20的VDD與CC2530芯片穩(wěn)壓電源相連接，穩(wěn)壓電源提供穩(wěn)定的+5 V電壓。

2.2 ZigBee協(xié)調(diào)節(jié)點(diǎn)的硬件設(shè)計(jì)

協(xié)調(diào)節(jié)點(diǎn)是整個(gè)無(wú)線傳感器網(wǎng)絡(luò)的關(guān)鍵，它既負(fù)責(zé)建立和維護(hù)整個(gè)ZigBee網(wǎng)絡(luò)，同時(shí)還須要接收終端節(jié)點(diǎn)傳送的信息并將接收到的溫度數(shù)據(jù)信息通過(guò)RS-232串行接口傳送至控制模塊。

2.3 嵌入式控制模塊的硬件設(shè)計(jì)

嵌入式控制模塊的主芯片采用基于三星S3C2440處理器的ARM9開(kāi)發(fā)板，該開(kāi)發(fā)板帶有1個(gè)RS-232串口UART0，通過(guò)該串口可和協(xié)調(diào)節(jié)點(diǎn)相連。由于ARM9采用5級(jí)流水線的哈弗結(jié)構(gòu)，支持32位ARM指令集和16位Thumb指令集，指令執(zhí)行的效率較高，因此可以快速地進(jìn)行PID參數(shù)的在線整定，并將整定后的參數(shù)輸出，從而使冷藏車(chē)廂內(nèi)的溫度穩(wěn)定。

3 系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)

本研究中無(wú)線傳感網(wǎng)絡(luò)部分的軟件開(kāi)發(fā)系統(tǒng)采用的是IAR Embedded Workbench for 85051嵌入式集成開(kāi)發(fā)環(huán)境，軟件設(shè)計(jì)采用適用于CC2530芯片的輪詢(xún)機(jī)制開(kāi)源 Z-Stack2007 協(xié)議棧。嵌入式控制模塊采用Qt/Embedded嵌入式開(kāi)發(fā)環(huán)境，Qt/Embedded是一種跨平臺(tái)的C++圖形用戶(hù)應(yīng)用界面框架，其由于具有成熟的嵌入式GUI解決方案和豐富的API接口而被廣泛應(yīng)用于嵌入式系統(tǒng)的圖形用戶(hù)界面開(kāi)發(fā)，可大大提高圖形用戶(hù)界面開(kāi)發(fā)人員編寫(xiě)所需應(yīng)用程序的開(kāi)發(fā)速度。

3.1 ZigBee終端節(jié)點(diǎn)與協(xié)調(diào)節(jié)點(diǎn)軟件設(shè)計(jì)

無(wú)線傳感網(wǎng)絡(luò)的軟件設(shè)計(jì)包括終端節(jié)點(diǎn)軟件設(shè)計(jì)和協(xié)調(diào)節(jié)點(diǎn)軟件設(shè)計(jì)，其中終端節(jié)點(diǎn)主要設(shè)計(jì)DS18B20溫度傳感器與CC2530芯片通信和數(shù)據(jù)采集程序，即在Z-Stack2007協(xié)議棧的應(yīng)用層定義溫度采集任務(wù)，當(dāng)有任務(wù)時(shí)則調(diào)用相應(yīng)的處理函數(shù)；無(wú)任務(wù)時(shí)則進(jìn)入休眠低功耗狀態(tài)。協(xié)調(diào)節(jié)點(diǎn)主要設(shè)計(jì)數(shù)據(jù)傳輸程序，設(shè)計(jì)的步驟是協(xié)調(diào)節(jié)點(diǎn)先對(duì)串口等硬件進(jìn)行初始化，然后在應(yīng)用層發(fā)出組建網(wǎng)絡(luò)請(qǐng)求，網(wǎng)絡(luò)組建完成后為加入網(wǎng)絡(luò)的終端節(jié)點(diǎn)分配地址，允許節(jié)點(diǎn)加入網(wǎng)絡(luò)。協(xié)調(diào)節(jié)點(diǎn)收到終端節(jié)點(diǎn)發(fā)來(lái)的溫度信息后，通過(guò)RS-232串行接口將該信息傳送至嵌入式控制模塊?；赯-Stack2007協(xié)議棧開(kāi)發(fā)的終端節(jié)點(diǎn)、協(xié)調(diào)節(jié)點(diǎn)程序工作流程如圖10所示。

3.2 嵌入式控制模塊軟件設(shè)計(jì)

嵌入式控制模塊軟件設(shè)計(jì)主要包括BootLoader移植、Linux操作系統(tǒng)內(nèi)核剪裁與移植、根文件系統(tǒng)制作與移植、Qt應(yīng)用程序開(kāi)發(fā)等，具體如圖11所示。

3.2.1 BootLoader移植 從官網(wǎng)下載U-Boot壓縮包并解壓，依次完成對(duì)NAND FLASH、DM9000A、串口xmodem協(xié)議以及燒寫(xiě)yaffs文件系統(tǒng)映象支持的配置。修改完成后，在終端中輸入“make”命令，對(duì)U-Boot進(jìn)行編譯，編譯后生成二進(jìn)制文件u-boot.bin，并將生成u-boot.bin文件燒錄到ARM開(kāi)發(fā)板的FLASH中。

3.2.2 內(nèi)核剪裁與編譯 從官網(wǎng)下載內(nèi)核壓縮包并解壓，根據(jù)系統(tǒng)需要可對(duì)內(nèi)核中不需要的驅(qū)動(dòng)模塊等進(jìn)行刪減，以節(jié)省內(nèi)存開(kāi)銷(xiāo)，內(nèi)核剪裁之后進(jìn)入內(nèi)核，修改Makefile文件中相應(yīng)的代碼，之后進(jìn)入配置菜單界面完成相關(guān)配置，完成這些步驟后便可以進(jìn)行編譯，最后將編譯好的內(nèi)核鏡像燒錄到開(kāi)發(fā)板中。

3.2.3 根文件系統(tǒng)制作 根文件系統(tǒng)的作用是方便管理嵌入式應(yīng)用程序。從官網(wǎng)上下載busybox源碼壓縮包并解壓，修改busybox中Makefile文件的相應(yīng)代碼并保存該文件，然后進(jìn)入busybox配置菜單界面完成相關(guān)配置。

3.2.4 應(yīng)用程序設(shè)計(jì) Qt designer設(shè)計(jì)器是Qt/Embedded中的圖形界面設(shè)計(jì)工具，首先利用Qt designer工具設(shè)計(jì)應(yīng)用程序的交互界面，將設(shè)計(jì)好的模糊PID控制器編寫(xiě)成C++代碼添加到主程序中，并編譯成可執(zhí)行程序，再將制作好的啟動(dòng)器、桌面圖標(biāo)和可執(zhí)行程序放到根文件系統(tǒng)的相應(yīng)目錄中，最后將文件系統(tǒng)編譯成鏡像燒錄到開(kāi)發(fā)板中，冷鏈溫控程序界面如圖12所示。

4 系統(tǒng)仿真與分析

在Matlab環(huán)境下搭建控制系統(tǒng)，分別對(duì)傳統(tǒng)PID、模糊PID控制器進(jìn)行仿真，并對(duì)其結(jié)果進(jìn)行比較分析。設(shè)定Δkp=0.8，Δki=0.018，Δkd=0.3，采樣周期為5 s。

4.1 動(dòng)態(tài)、穩(wěn)態(tài)性能分析

設(shè)定冷藏車(chē)初始溫度為6 ℃，目標(biāo)溫度為2 ℃，仿真得到控制器響應(yīng)曲線。由圖13、表6可知，模糊PID控制器的下降時(shí)間、調(diào)整時(shí)間、超調(diào)量、穩(wěn)態(tài)誤差均優(yōu)于傳統(tǒng)PID控制器。經(jīng)過(guò)模糊算法調(diào)整后的PID控制器除穩(wěn)態(tài)誤差差異不明顯外，其他各項(xiàng)參數(shù)均有較大提升。

表6 性能參數(shù)

4.2 不同溫度下系統(tǒng)性能分析

在實(shí)際應(yīng)用中，不同時(shí)刻冷藏車(chē)廂內(nèi)溫度可能不同，因此本研究通過(guò)將初始溫度值分別設(shè)定為6、8、10 ℃，目標(biāo)溫度為2 ℃來(lái)進(jìn)行仿真分析。仿真結(jié)果(表7至表10)表明，各項(xiàng)參數(shù)整體隨著初始溫度的升高均有不同程度的上升，而模糊PID控制器中的下降時(shí)間和超調(diào)量隨著初始溫度的升高而上升，調(diào)整時(shí)間和穩(wěn)態(tài)誤差先上升后下降，但各項(xiàng)性能仍然優(yōu)于傳統(tǒng)PID控制器。

4.3 抗干擾能力分析

冷藏車(chē)在工作時(shí)，由于外界因素可能會(huì)對(duì)車(chē)廂內(nèi)的溫度造成影響，因此設(shè)定初始溫度為6 ℃，目標(biāo)溫度為2 ℃，在工作開(kāi)始計(jì)時(shí)后600 s處加入2 ℃的溫度干擾信號(hào)，以此來(lái)檢驗(yàn)控制器的抗干擾能力。由圖14可知，模糊PID控制器波動(dòng)較傳統(tǒng)PID控制器大，但恢復(fù)速度較傳統(tǒng)PID控制器快。

表7 不同溫度下穩(wěn)態(tài)誤差

表8 不同溫度下溫度下降時(shí)間

表9 不同溫度下超調(diào)量

表10 不同溫度下調(diào)整時(shí)間

5 結(jié)論

本研究采用CC2530射頻芯片和ARM9微處理器設(shè)計(jì)開(kāi)發(fā)羊肉冷鏈溫控系統(tǒng)。ARM9微處理器具有低功耗、高性能、指令執(zhí)行效率高、處理數(shù)據(jù)速度快等優(yōu)點(diǎn)，能夠快速地進(jìn)行PID參數(shù)整定；CC2530射頻芯片具有低功耗、高性能等優(yōu)點(diǎn)，而基于CC2530芯片設(shè)計(jì)的終端溫度采集節(jié)點(diǎn)中的DS18B20溫度傳感器具有較高的溫度分辨率且傳感器的溫度檢測(cè)范圍滿(mǎn)足羊肉冷鏈溫度控制要求(0～4 ℃)；基于CC2530芯片和ARM9微處理器設(shè)計(jì)的羊肉冷鏈運(yùn)輸溫控系統(tǒng)適用于羊肉冷鏈運(yùn)輸這種對(duì)溫度有較高要求的環(huán)境中。

通過(guò)Matlab模擬模糊PID控制器和傳統(tǒng)PID控制器對(duì)冷藏車(chē)降溫，表明當(dāng)冷藏車(chē)溫度由6 ℃下降到2 ℃時(shí)模糊PID控制器的下降時(shí)間比傳統(tǒng)PID控制器快了 5.4 s；調(diào)整時(shí)間快了12 s；超調(diào)量少了0.105%；穩(wěn)態(tài)誤差則均維持在一個(gè)較低的范圍內(nèi)。當(dāng)冷藏車(chē)溫度分別由6、8、10 ℃ 下降到2 ℃時(shí)，傳統(tǒng)PID控制器和模糊PID控制器的各項(xiàng)性能參數(shù)均有所變化，但模糊PID控制器的性能優(yōu)于傳統(tǒng)PID控制器，更適用于羊肉冷鏈溫控系統(tǒng)。當(dāng)冷藏車(chē)溫度由 6 ℃ 下降到2 ℃，并在工作開(kāi)始計(jì)時(shí)后600 s處加入2 ℃的溫度干擾信號(hào)時(shí)，模糊PID控制器的波動(dòng)略大于傳統(tǒng)PID控制器稍大，但恢復(fù)速度快于傳統(tǒng)PID控制器。