王秀麗　宋　健　張　波　林　霞　王仕俊

（1. 山西大學(xué)，太原　030013；2. 國網(wǎng)山西省電力公司，太原　030002；3. 國網(wǎng)甘肅省電力公司經(jīng)濟技術(shù)研究院，蘭州　730000）

構(gòu)建智能化設(shè)備是當(dāng)前科技發(fā)展的主旋律，而節(jié)能高效是局限所在。因此，提高可再生新能源的有效利用，對智能化發(fā)展具有重要意義。

本文設(shè)計了一種智能型太陽能追光系統(tǒng)，使太陽能利用裝置始終保持與太陽光垂直，最大程度的提高太陽能的利用率。同時把該系統(tǒng)應(yīng)用于基于無線WiFi通信的智能小車上，其環(huán)境感知、數(shù)據(jù)處理、控制策略及系統(tǒng)搭建的研究與實現(xiàn)，能夠在一定程度上推動科考、搶險救災(zāi)的智能化發(fā)展，進一步為未來軍事探測構(gòu)建體系結(jié)構(gòu)、初步構(gòu)建智能工業(yè)的模型與理論基礎(chǔ)提供了功能性技術(shù)價值。

1　系統(tǒng)簡介

本設(shè)計以Arduino Mega2560核心電路板為主控制單元，通過APC220無線傳輸裝置和主控制單元通信，其發(fā)送的數(shù)據(jù)包括除圖像之外的所有模塊需要傳輸?shù)臄?shù)據(jù)，從而實現(xiàn)小車移動及其他配置的功能。另外再獨立有圖像模塊，利用發(fā)送設(shè)備 TS832和接收設(shè)備RC832通過點對點的通信方式建立圖像與 PC上位機的傳輸。為實現(xiàn)能量的可持續(xù)清潔利用，使用太陽能電池板來對太陽能進行轉(zhuǎn)化利用，并通過舵機來使太陽能得到最有效利用。通過溫度、濕度、氣體、速度和紅外傳感器構(gòu)成的多傳感器系統(tǒng)實現(xiàn)多方位的檢測功能[1-4]。

系統(tǒng)的體系結(jié)構(gòu)如圖1所示，其工作流程為：在 PC上位機的控制信號下，多傳感器系統(tǒng)對自身狀態(tài)及現(xiàn)實環(huán)境不同特征進行檢測并傳回主控制單元Arduino，利用APC220無線傳輸裝置和圖像傳輸系統(tǒng)把處理后的數(shù)據(jù)選擇性傳回PC上位機，PC端再根據(jù)傳回信號來對智能小車實現(xiàn)進一步操作。系統(tǒng)在實現(xiàn)控制方式多樣化的同時，根據(jù)需要進行相應(yīng)的系統(tǒng)控制對象的改變，使整體具有冗余性和互補性[5-6]。

圖1　系統(tǒng)結(jié)構(gòu)框圖

2　系統(tǒng)的軟件設(shè)計

本系統(tǒng)軟件部分分為兩部分，其中 Arduino下位機部分作為系統(tǒng)的控制層，其處理多傳感器系統(tǒng)、自身狀態(tài)檢測裝置及太陽能自動追光系統(tǒng)傳回數(shù)據(jù)并加以實施控制信號。第二部分 PC上位機實現(xiàn)智能小車的示教和人機交互功能，不僅能夠通過感知各傳感模塊的實時數(shù)據(jù)對環(huán)境變量及自身狀態(tài)進行分析，而且還能遠(yuǎn)距離發(fā)出決策命令，這將極大的改善智能小車系統(tǒng)的性能，提高系統(tǒng)的可靠性和可操作性。

2.1　Arduino下位機設(shè)計思路

下位機采用的 Arduino開發(fā)板本身已經(jīng)有完善的模板，將APC220及各種外設(shè)的初始化工作放在setup()函數(shù)中，loop()函數(shù)中直接調(diào)用各模塊函數(shù)實現(xiàn)功能。Loop()中的函數(shù)主要有 WiFi()函數(shù)，其主要掌控消息接收和發(fā)送，解析接收數(shù)據(jù)并執(zhí)行；其余的函數(shù)均為各模塊的處理函數(shù)，例如 Wire_end_Sun()電源和太陽能之間的關(guān)系處理及數(shù)據(jù)更新。

該系統(tǒng)屬于普通實時系統(tǒng)，同上位機一樣設(shè)置中斷函數(shù)，并設(shè)置信號量機制避免各同優(yōu)先級中斷函數(shù)之間互相干擾。

此程序的設(shè)計在于模板化，針對于智能小車給出了模板類，封裝為庫文件，當(dāng)需要添加功能時，只需將該功能加入到模板中即可。針對于小車的移動，給出了模板類，調(diào)用時只需輸入相應(yīng)控制引腳即可。而信息傳遞函數(shù) WiFi()的設(shè)置，也只需根據(jù)需要添加調(diào)用模塊條件調(diào)用相應(yīng)函數(shù)即可。此程序可以應(yīng)用任何相同開發(fā)板的智能小車，只需修改對應(yīng)引腳，對應(yīng)功能也只需要寫入對應(yīng)模塊即可，無需重新編寫程序[7-8]。

圖2　下位機程序流程圖

2.2　PC上位機設(shè)計思路

上位機使用 Matlab的 GUIDE（圖形用戶接口開發(fā)環(huán)境）構(gòu)建，其中定義了圖像模塊、WiFi控制模塊、電源模塊、遙控模塊、太陽能模塊、傳感器模塊。

圖像模塊的實現(xiàn)機理：視頻采集端由FPV（First Person View）針孔攝像頭和發(fā)送設(shè)備TS832組成；TS832由12V電源供電，輸出5V電壓給攝像頭供電，而后FPV視頻輸出端通過信號線將視頻數(shù)據(jù)傳遞給TS832，由其進行傳輸。視頻接收端，由RC832和視頻采集卡、上位機組成，RC832通過與TS832相同的頻率將視頻數(shù)據(jù)接收，通過 AV線與視頻采集卡連接，視頻采集卡主要起轉(zhuǎn)換接口和緩存視頻數(shù)據(jù)的功能，上位機軟件讀取采集卡的數(shù)據(jù)將視頻顯示，其讀取和顯示的核心代碼如圖7和圖8所示，最終的cam是其接口，顯示時將其捕獲。

圖3　讀取部分

圖4　顯示部分

WiFi模塊的實現(xiàn)過程：首先WiFi模塊的APC220也是一對點對點的傳輸模塊。下位機置放一個APC220，上位機處置放一個 APC220。下位機傳回數(shù)據(jù)時，其APC220與Arduino板進行串口通信，將Arduino板上各模塊的數(shù)據(jù)根據(jù)規(guī)定協(xié)議封裝后傳回到上位機APC220，上位機軟件通過串口與其通信，通過數(shù)據(jù)處理將數(shù)據(jù)提取顯示。上位機發(fā)送數(shù)據(jù)時，其 APC220將操作命令依據(jù)傳輸協(xié)議封裝后發(fā)送給另一個 APC220，Arduino板對其進行解析并執(zhí)行命令。傳輸協(xié)議采用自定義協(xié)議，協(xié)議如下：

起始位‘SOH’數(shù)據(jù)類別 數(shù)據(jù)位位數(shù) 數(shù)據(jù) 終止位‘EOT’

當(dāng)數(shù)據(jù)類別為傳感器等一類事物的總稱時，數(shù)據(jù)位的第一位數(shù)據(jù)將其分別標(biāo)明是哪一類的傳感器。由于APC220具有自帶的檢錯功能，所以協(xié)議中沒有定義檢錯位。

上位機與APC220的連接和數(shù)據(jù)的封裝函數(shù)如圖5和圖6所示。

圖5　連接部分

圖6　封裝部分

上位機軟件的實現(xiàn)設(shè)置了3個主要處理機制，分別對應(yīng)與 WiFi模塊的接收、WiFi發(fā)送指令、圖像的接收。由于該系統(tǒng)屬于典型的實時系統(tǒng)，需要無時無刻的接收和發(fā)送數(shù)據(jù)，因此就可能產(chǎn)生死鎖問題，因此需要定義合理的中斷優(yōu)先級，此軟件將WiFi的接收定義為最高優(yōu)先級，WiFi的發(fā)送次之，最低優(yōu)先級為圖像的接收。通過信號量機制使系統(tǒng)變的穩(wěn)定可靠。

WiFi接收中斷，當(dāng)掃描到串口有數(shù)據(jù)到來時，會觸發(fā)串口終端去處理并解析數(shù)據(jù)；定時器中斷掃描全局變量中斷標(biāo)志，當(dāng)標(biāo)志位置1時，有指令發(fā)送，將該指令封裝發(fā)送。圖像接收按鈕回調(diào)，當(dāng)圖像為顯示狀態(tài)時，顯示圖像[9-10]。

此軟件利用定時器中斷和數(shù)據(jù)接收串口中斷構(gòu)造了一個典型的實時系統(tǒng)，對下位機進行檢測控制。其中傳輸數(shù)據(jù)幀的格式模仿TCP/IP協(xié)議，自定義出一套完整的幀協(xié)議，相對于TCP/IP協(xié)議的最大優(yōu)點在于不需要限制一幀數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)大小，簡潔實用。圖像接收端也采用新穎獨特的方式顯示圖像，使得圖像清晰度和實時度相較于其他方式的視頻顯示大大提升。此軟件的一個缺點在于當(dāng)打開圖像顯示時，該軟件會一直占用當(dāng)前窗口實時顯示，不過仔細(xì)思考，動態(tài)刷新圖像，更好地顯示了系統(tǒng)強大的實時性。

圖8為設(shè)計出來的上位機控制軟件平臺界面。

圖7　上位機程序流程圖

圖8　上位機控制平臺界面

3　結(jié)論

本設(shè)計在含有多種傳感器的無線智能小車基礎(chǔ)上集成了一種雙軸自動追光設(shè)備，經(jīng)性能指標(biāo)測試實驗，小車能夠做到遠(yuǎn)距離實時操控及環(huán)境圖像的準(zhǔn)確高效傳輸，追光設(shè)備實現(xiàn)對移動光源的自動追蹤，此系統(tǒng)的廣泛應(yīng)用必然會帶來可觀的環(huán)境效益與經(jīng)濟效益。

新技術(shù)可高效回收發(fā)電廠冷卻水

美國研究人員開發(fā)出一種可高效、廉價回收發(fā)電廠冷卻水的新技術(shù)，有望緩解城市水資源緊缺并大規(guī)模應(yīng)用于海水淡化。

發(fā)表在最新一期美國《科學(xué)進展》雜志上的研究顯示，這項新技術(shù)可收集發(fā)電廠用于冷卻的大量淡水或海水，將其轉(zhuǎn)化為安全、潔凈的飲用水。

由麻省理工學(xué)院博士后畢業(yè)生馬希爾·達馬克率領(lǐng)的團隊在研究中發(fā)現(xiàn)，用塑料或金屬網(wǎng)捕獲海霧中的水分，氣流會繞過障礙，因此捕獲率只有1%～3%。如果通過帶電粒子束讓霧氣帶上電荷，水滴帶電后易被電網(wǎng)吸附，就能大幅提高收集效率。

研究人員說，發(fā)電廠冷卻塔的水汽濃度高，捕獲效果比自然霧更好，且過程中可將咸水及污水通過蒸餾轉(zhuǎn)化為干凈的淡水。這一技術(shù)成本不高，耗能也不多。

目前美國發(fā)電廠有的使用來自湖泊和水道的淡水進行冷卻，沿海地區(qū)不少發(fā)電廠使用海水進行冷卻。大量的淡水和海水被蒸發(fā)浪費掉了。新技術(shù)有望成為一種廉價的海水淡化方法。

研究人員預(yù)計，新技術(shù)裝置的安裝成本僅為新建海水淡化廠的1/3，運營成本只有后者的1/50。目前研究人員正對這項技術(shù)的安全性進行測試。

世界首條±1100kV特高壓直流輸電工程架通

近日，國網(wǎng)陜西省電力公司在渭南市臨渭區(qū)橋南鎮(zhèn)舉行昌吉-古泉±1100kV特高壓直流輸電工程（以下簡稱“吉泉工程”）全線架通儀式。“渭南市境內(nèi)陜2標(biāo)N6711-N6730段導(dǎo)線牽引就位，標(biāo)志著吉泉工程全線貫通?！惫窘ㄔO(shè)部副主任朱秦川介紹。

吉泉工程陜西段起自咸陽市甘陜省界，止于商洛市陜豫省界。吉泉工程是世界上第一條±1100kV特高壓直流輸電線路工程，橫跨新疆、甘肅、寧夏、陜西、河南、安徽六省區(qū)，輸送距離3293.1km，輸電容量1200萬kW，是具有電壓等級最高、輸送容量最大、輸電距離最遠(yuǎn)、技術(shù)水平最先進的“四最”工程。