文 黃 琳

智能控制的內(nèi)涵

智與能這兩個(gè)詞在中國(guó)早就出現(xiàn)，但智能這個(gè)詞只是近30年才有的。按字面解釋，智指巧用，而能則指能耐，泛指功能、技能與能力。

西方“智能”常用intelligence，按Websters字典的解釋為“The ability for perceive logical relationships and use one's knowledge to solve problems and respond appropriately to novel situation（感知邏輯關(guān)系，利用自己的知識(shí)解決問(wèn)題并適應(yīng)新情況的能力，編者譯）”，而針對(duì)計(jì)算機(jī)的解釋為“Capability of performing some functions usually associated with human reasoning etc.（通常能夠執(zhí)行與人類推理等相關(guān)聯(lián)的一些功能，編者譯）”。

因而intelligence的理解更接近屬于人的思維的一部分。但當(dāng)intelligent在形容算法（algorithm）時(shí)實(shí)際上已包括了人類受自然界演化的啟發(fā)而建立起來(lái)的行之有效的算法。而人們?cè)谟懻撘恍┲悄懿牧蠒r(shí)有時(shí)并不用intelligence而采用smart，這表明目前在什么叫智能上無(wú)論是國(guó)內(nèi)或國(guó)外并未達(dá)成通用的唯一的解釋，而處于多義多釋的情況，這可能是一切新學(xué)科出現(xiàn)的共性。

就控制而言，我們宜于將智能的理解更廣一些，這是基于從信息科學(xué)的層次?？刂破鞯脑O(shè)計(jì)本身是控制算法的設(shè)計(jì)，因而智能控制的核心自然是指具有智能特征的控制算法，而算法自然應(yīng)包括仿人思維的和自然界演化的。人工智能在英文中常用artificial intelligence，就是指用人造的辦法實(shí)現(xiàn)的智能，在今天它主要體現(xiàn)在用計(jì)算機(jī)來(lái)實(shí)現(xiàn)這一點(diǎn)上。因此智能控制其核心當(dāng)是以人工智能的方法來(lái)實(shí)現(xiàn)的控制算法。

控制科學(xué)與技術(shù)是針對(duì)自動(dòng)控制系統(tǒng)研究、設(shè)計(jì)、實(shí)驗(yàn)、運(yùn)行中形成的科學(xué)與技術(shù)，是自動(dòng)化科學(xué)與技術(shù)的一個(gè)重要部分。隨著科學(xué)的發(fā)展和技術(shù)的進(jìn)步，系統(tǒng)的復(fù)雜程度越來(lái)越高，工作要求也日益多樣化、綜合化與精確化，這樣越來(lái)越多的先進(jìn)的技術(shù)特別是信息技術(shù)應(yīng)用于控制系統(tǒng)，這使得控制系統(tǒng)在很多情況下不再是原有的結(jié)構(gòu)相對(duì)簡(jiǎn)單、控制目標(biāo)單一的以反饋為主要特征的單回路控制系統(tǒng)，原有的控制理論、方法在新的形勢(shì)下不能適應(yīng)要求，這為人工智能的方法與技術(shù)更多地融入到控制系統(tǒng)中來(lái)并發(fā)揮日益重要的作用創(chuàng)造了條件和提供了機(jī)遇。

如果說(shuō)1936年圖靈（Turing）建立自動(dòng)機(jī)理論和隨后在1950年發(fā)表論文Computing machinery and intelligence時(shí)，人們還認(rèn)為這是一種科學(xué)理想，并不能看清其實(shí)現(xiàn)的途徑和發(fā)展的規(guī)模。在經(jīng)歷了半個(gè)多世紀(jì)的發(fā)展后，這種人工智能的思想已經(jīng)發(fā)展成為信息領(lǐng)域的一個(gè)充滿生機(jī)、日新月異的領(lǐng)域。人們預(yù)測(cè)人工智能已經(jīng)與納米技術(shù)和基因技術(shù)并列為本世紀(jì)最具影響的三大尖端技術(shù)是很有道理的。

科學(xué)的成就首先是具體的，在發(fā)展到一定階段后才可能形成新的理論框架。位于美國(guó)的Santa Fe Institute從事的復(fù)雜性研究首先揭示了一系列實(shí)際存在的復(fù)雜性現(xiàn)象，并從這些現(xiàn)象的研究中提煉出一系列不同于常規(guī)的新型的有時(shí)很有效的算法，開(kāi)創(chuàng)了智能算法的一片天地，使很多過(guò)去看來(lái)十分困難的計(jì)算成為了可能，顯示出一種獨(dú)特的優(yōu)越性。

在我國(guó)，由于信息科學(xué)技術(shù)總體上與世界先進(jìn)國(guó)家差距不算太大，經(jīng)過(guò)這幾年的發(fā)展，在一些領(lǐng)域已經(jīng)處于領(lǐng)先地位。作為信息科學(xué)一個(gè)新的重要領(lǐng)域，人工智能的發(fā)展自然被上升到國(guó)家發(fā)展戰(zhàn)略高度進(jìn)行考慮。

2014年6月9日，習(xí)近平總書記在兩院院士大會(huì)上指出：“由于大數(shù)據(jù)、云計(jì)算、移動(dòng)互聯(lián)網(wǎng)等新一代信息技術(shù)同機(jī)器人技術(shù)相互融合步伐加快，3D打印、人工智能迅速發(fā)展，制造機(jī)器人的軟硬件技術(shù)日趨成熟，成本不斷降低，性能不斷提升。軍用無(wú)人機(jī)、自動(dòng)駕駛汽車、家政服務(wù)機(jī)器人已經(jīng)成為現(xiàn)實(shí)，有的人工智能機(jī)器人已具有相當(dāng)程度的自主思維和學(xué)習(xí)能力。我們要審時(shí)度勢(shì)，全盤考慮，抓緊謀劃，扎實(shí)推進(jìn)。”

2015年第十二屆人大三次會(huì)上，李克強(qiáng)總理在政府工作報(bào)告上講：“人工智能技術(shù)將為基于互聯(lián)網(wǎng)和移動(dòng)互聯(lián)網(wǎng)等領(lǐng)域的創(chuàng)新應(yīng)用提供核心基礎(chǔ),未來(lái)人工智能技術(shù)將進(jìn)一步推動(dòng)關(guān)聯(lián)技術(shù)和新興科技、新興產(chǎn)業(yè)的深度融合，推動(dòng)新一輪的信息技術(shù)革命，勢(shì)必成為我國(guó)經(jīng)濟(jì)結(jié)構(gòu)轉(zhuǎn)型升級(jí)的新支點(diǎn)?！币环矫媸菄?guó)家對(duì)人工智能的關(guān)心與重視，另一方面是控制科學(xué)發(fā)展面臨的巨大挑戰(zhàn)，這兩者的碰撞意味著發(fā)展智能控制的大好時(shí)機(jī)的到來(lái)，我們應(yīng)緊緊抓住這個(gè)機(jī)遇，迎頭創(chuàng)新，使我們能在新的一代控制科學(xué)發(fā)展上占據(jù)制高點(diǎn)，從而在一些原始創(chuàng)新上取得決定性的進(jìn)展。

人工智能是一個(gè)很大的領(lǐng)域

人工智能在今天已經(jīng)發(fā)展成一個(gè)很大的領(lǐng)域，這個(gè)領(lǐng)域的幾乎所有分支都與自動(dòng)化有著千絲萬(wàn)縷的聯(lián)系。這種聯(lián)系既有為自動(dòng)化服務(wù)的智能元件與技術(shù)，也有與自動(dòng)化技術(shù)結(jié)合在一起形成的系統(tǒng)。

人工智能從功能上分大致可以有：

感知類。視覺(jué)、語(yǔ)音識(shí)別等。

信息提取、理解與鑒別。指紋、人臉識(shí)別，虹膜、掌紋識(shí)別，搜索功能，語(yǔ)言圖像等的理解，模式識(shí)別等。

推理決策及其實(shí)現(xiàn)。機(jī)器證明，自動(dòng)程序設(shè)計(jì)，智能控制，自動(dòng)組織、管理、規(guī)劃與決策等。

與自動(dòng)化結(jié)合的系統(tǒng)形成了一系列新的應(yīng)用領(lǐng)域。例如操作機(jī)械手、服務(wù)型機(jī)器人、智能安檢系統(tǒng)等。

從廣義上理解今日的控制，已經(jīng)是一個(gè)復(fù)雜、多結(jié)構(gòu)、多尺度、多模式混合的系統(tǒng)，而控制的要求已不再單一，目標(biāo)多樣且可能互相制約，這預(yù)示控制系統(tǒng)的新模式將呈現(xiàn)出將決策、管理、通信與控制一體化的趨勢(shì)，因而智能與控制的結(jié)合就有著一種廣義的理解。如果控制只是原有動(dòng)態(tài)過(guò)程的控制，這樣智能控制就具有明確的但相對(duì)狹義的定位。

我們?cè)诂F(xiàn)階段，人工智能與控制的結(jié)合研究還在初級(jí)階段，并不宜將其劃分得十分清晰，而隨著學(xué)科的進(jìn)一步發(fā)展，其中的差異可能會(huì)更不重要，人們可能更關(guān)注廣義的更為復(fù)雜的智能控制系統(tǒng)。

從研究的角度，正確的步驟自然應(yīng)該是首先弄清狹義的智能控制，進(jìn)而在此基礎(chǔ)上擴(kuò)展為智能自動(dòng)化或廣義的智能控制。無(wú)論是智能自動(dòng)化還是智能控制，都是由兩類技術(shù)科學(xué)的學(xué)科結(jié)合而成，因而其本身的發(fā)展必將符合技術(shù)科學(xué)的發(fā)展規(guī)律。而其結(jié)論的科學(xué)價(jià)值首先是在科學(xué)的前提下能用和好用，這里的科學(xué)性自然不是指數(shù)學(xué)的公理體系與形式邏輯的推演。

研究人的智能的形成可以看到這是由人的學(xué)習(xí)過(guò)程而形成的。人類的學(xué)習(xí)一般可以分為兩類，首先是繼承性的學(xué)習(xí)，這是指人從小開(kāi)始通過(guò)大人的說(shuō)教、上學(xué)、讀書以相當(dāng)快捷的速度將父母、他人乃至社會(huì)長(zhǎng)期積累得到的經(jīng)驗(yàn)、知識(shí)等變成自己的認(rèn)知資源。這種學(xué)習(xí)好壞的標(biāo)志常表現(xiàn)為記性好、想得起來(lái)、舉一反三乃至用時(shí)就能想起。這種繼承性學(xué)習(xí)在計(jì)算機(jī)上則歸結(jié)為建立專家?guī)?、?shù)據(jù)庫(kù)、知識(shí)庫(kù)和規(guī)則庫(kù)等。在這些庫(kù)中存儲(chǔ)了所需要的各種資源，而作為人工智能必須能靈活方便地從這些龐大的存儲(chǔ)中找到自己所需的信息，這就要求系統(tǒng)具有搜索、對(duì)比、歸類、分析、比較、尋優(yōu)等功能，以便快、全、準(zhǔn)地尋求相關(guān)信息和具有一定的信息加工能力，同時(shí)對(duì)有用的信息分析、存儲(chǔ)和更新等。

另一種學(xué)習(xí)過(guò)程是一種自主式的學(xué)習(xí)過(guò)程。這個(gè)過(guò)程形成智能是通過(guò)不斷迭代改進(jìn)形成的。它通過(guò)自身的感知，對(duì)確定要做的事（或目標(biāo)）進(jìn)行分析確定達(dá)到目標(biāo)的策略。將每次結(jié)果進(jìn)行記憶并與原有的進(jìn)行比較以便更新，這是一個(gè)不斷改進(jìn)以達(dá)到目的的過(guò)程。這種學(xué)習(xí)過(guò)程對(duì)人類來(lái)說(shuō)有些是通過(guò)大腦的思想過(guò)程，有些只是在神經(jīng)系統(tǒng)乃至神經(jīng)系統(tǒng)的下游就可以完成，甚至有些可以形成一種反射機(jī)制。雖然人類社會(huì)經(jīng)過(guò)幾千年的歷史積累已經(jīng)形成對(duì)物理、化學(xué)、生物與生態(tài)的很多基礎(chǔ)性認(rèn)識(shí)并以繼承性學(xué)習(xí)的方式傳承下來(lái)，但這些自主式的學(xué)習(xí)可以完全不依賴于這些積累而自主從無(wú)到有地學(xué)習(xí)并形成一種智能。例如雜技團(tuán)的演員在頂竹竿時(shí)，他一般并不清楚頂竹竿的動(dòng)力學(xué)在一些合理的假定下可以用倒立擺的方程進(jìn)行描述，自然他控制竹竿的動(dòng)作也不是基于倒立擺方程設(shè)計(jì)的，而是通過(guò)反復(fù)訓(xùn)練學(xué)習(xí)以掌握頂竿的本領(lǐng)。

人類的智能就是由上述兩種學(xué)習(xí)方式（繼承的和自主的）經(jīng)歷長(zhǎng)時(shí)間的發(fā)展過(guò)程而形成的。

針對(duì)自主式學(xué)習(xí)的過(guò)程，人們一開(kāi)始用計(jì)算機(jī)建立一些計(jì)算單元來(lái)模仿人的神經(jīng)活動(dòng)，即用人造的神經(jīng)元形成網(wǎng)絡(luò)來(lái)實(shí)現(xiàn)人類或動(dòng)物個(gè)體的相關(guān)活動(dòng)。由于構(gòu)成神經(jīng)元的單元是一種非線性元件，因而將神經(jīng)元組合在一起，就能形成聯(lián)想功能與學(xué)習(xí)功能。人們利用這種功能可以創(chuàng)造出不少具有智能特征的部件，特別是將神經(jīng)元組成多層神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)可以將學(xué)習(xí)功能深化以便充分利用計(jì)算機(jī)容量大和速度快的巨大優(yōu)勢(shì)，從而彌補(bǔ)人類在大容量的博弈智能方面的不足。

AlphaGo戰(zhàn)勝圍棋世界頂級(jí)高手是人工智能的杰出表現(xiàn)，它一方面采用多層神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行深度自主學(xué)習(xí)，同時(shí)它所用的棋譜正是繼承了數(shù)百年人類在這方面的智慧的結(jié)晶。

用計(jì)算機(jī)進(jìn)行學(xué)習(xí)與形成智能，不僅可以利用仿人神經(jīng)元的多層結(jié)構(gòu)，而且可以利用自然界，包括物理、化學(xué)、生物與生態(tài)的演化過(guò)程來(lái)構(gòu)建人造的智能算法。這方面有針對(duì)局部搜索可能導(dǎo)致局部極值而改進(jìn)的模擬退火、遺傳算法、禁忌搜索以便尋求在一定條件下如何能達(dá)到全局最優(yōu)的方法。這些方法并不是萬(wàn)能驗(yàn)方，而是對(duì)一些問(wèn)題有效而對(duì)另一些則可能完全無(wú)效的方法。作為遺傳算法的擴(kuò)展，進(jìn)化計(jì)算成為了智能算法中一個(gè)重要的組成部分。這種算法通過(guò)借鑒自然界優(yōu)勝劣汰的思想建立起來(lái)，在一段時(shí)間里屬于它的遺傳算法、進(jìn)化策略和進(jìn)化編程并沒(méi)有引起人們的關(guān)注，后來(lái)發(fā)現(xiàn)它們?cè)诮鉀Q一些著名的疑難問(wèn)題中顯示出特別有效的能力才引起了業(yè)界巨大的興趣。隨著計(jì)算機(jī)處理問(wèn)題在容量和速度上的飛速發(fā)展加之遺傳編程的出現(xiàn)，使得這些基于同樣思想但又各具特色的分支，互相碰撞溝通使得進(jìn)化計(jì)算發(fā)展迅速并應(yīng)用廣泛。

Von Neumann在20世紀(jì)50年代發(fā)明元胞自動(dòng)機(jī)，它的出現(xiàn)不同于有嚴(yán)格定義的物理方程或函數(shù)確定的動(dòng)力學(xué)系統(tǒng)，它是指在一空間時(shí)間均離散的系統(tǒng)中，由大量元胞通過(guò)簡(jiǎn)單的相互作用而使系統(tǒng)發(fā)生演化。由于元胞自動(dòng)機(jī)中的單元的多樣性以及相互作用的不同，這種模型可以成功地模擬生物群體活動(dòng)的演化過(guò)程，并在物理、化學(xué)、生物與生態(tài)和信息科學(xué)的很多領(lǐng)域內(nèi)取得成功應(yīng)用。

上述智能算法在應(yīng)用到一些科學(xué)問(wèn)題時(shí)具有一些共同的需要認(rèn)真研究的問(wèn)題，這表現(xiàn)在:

（1）如何確定其適用范圍，即使用什么類型的智能算法到什么樣的實(shí)際系統(tǒng)是比較有效的，這種適用性的研究的目的是弄清楚特定的智能算法的適用范圍與條件，在方法上首先應(yīng)該利用計(jì)算機(jī)進(jìn)行反復(fù)實(shí)驗(yàn)而不是嚴(yán)格的數(shù)學(xué)證明作為主要研究手段。

（2）這些智能算法常常與系統(tǒng)的復(fù)雜性研究有關(guān)，開(kāi)始于20世紀(jì)80年代的關(guān)于系統(tǒng)復(fù)雜性的研究，其基本思想為超越還原論這些對(duì)研究工作長(zhǎng)期的影響。其討論的對(duì)象是一定量非線性元件之間由于相互作用而出現(xiàn)的例如系統(tǒng)無(wú)序到動(dòng)態(tài)有序的現(xiàn)象或從混沌到有序的現(xiàn)象、物質(zhì)進(jìn)化過(guò)程的不可逆性及其機(jī)制、復(fù)雜系統(tǒng)的適應(yīng)性特征等。對(duì)這些現(xiàn)象的出現(xiàn)所進(jìn)行的研究在方法論上與傳統(tǒng)的數(shù)學(xué)、物理等科學(xué)研究不同，需要一種新的思維方法和理論，而這些方法與智能算法有時(shí)有相當(dāng)好的契合。

（3）人們常將具有嚴(yán)格定義的物理、化學(xué)、生物界確定的方程、函數(shù)或泛函作為對(duì)象，具有十分確定的數(shù)學(xué)公式而建立起來(lái)的算法稱為傳統(tǒng)的算法。智能算法的特點(diǎn)則是不以確定的方程、函數(shù)或泛函為對(duì)象，也不具有確定的數(shù)學(xué)公式，而是根據(jù)規(guī)則之類的有時(shí)具有不確定性的方法利用計(jì)算機(jī)作為手段進(jìn)行計(jì)算的，因而智能算法是否有效主要不是依靠建立在公理體系上的嚴(yán)格的數(shù)學(xué)證明，而是更接近于其他自然科學(xué)研究的方法論，即以計(jì)算運(yùn)行來(lái)對(duì)算法進(jìn)行實(shí)驗(yàn)并從中尋求帶規(guī)律性的東西來(lái)改進(jìn)計(jì)算。這也是智能算法更多是由物理學(xué)家而不是傳統(tǒng)意義下的計(jì)算數(shù)學(xué)家創(chuàng)立的原因。在相對(duì)簡(jiǎn)單的問(wèn)題中，傳統(tǒng)計(jì)算與智能計(jì)算之間的差別比較清楚，但對(duì)于日益復(fù)雜的大規(guī)模計(jì)算可能會(huì)呈現(xiàn)出一種“你中有我、我中有你”的復(fù)雜交叉情況。

在人的學(xué)習(xí)與研究過(guò)程中常常會(huì)出現(xiàn)靈感這一現(xiàn)象，王國(guó)維借辛稼軒的詞《元夜》中的詞句“眾里尋她千百度，驀然回首，那人卻在燈火闌珊處”來(lái)形容這種百思不得其解突然就像得到上帝的啟示一樣找到了解答的現(xiàn)象。復(fù)雜性研究的人將此種現(xiàn)象歸結(jié)為思索過(guò)程中的涌現(xiàn)行為并認(rèn)定這是非線性復(fù)雜性引起的，但至今在計(jì)算機(jī)仿人的思維中并未能揭示或復(fù)現(xiàn)這一有時(shí)非常有價(jià)值的過(guò)程。

經(jīng)典控制與智能控制

控制界在近年來(lái)的共識(shí)認(rèn)為控制器的設(shè)計(jì)從信息科學(xué)的層面看，其核心是控制算法的設(shè)計(jì)，控制算法主要根據(jù)系統(tǒng)的輸入與輸出信息、系統(tǒng)及其可能產(chǎn)生變化的信息、系統(tǒng)工作環(huán)境的信息，以及對(duì)系統(tǒng)所提任務(wù)和要求變化的信息，經(jīng)過(guò)采集、加工、分析、計(jì)算以形成系統(tǒng)能接受并可據(jù)此進(jìn)行工作的控制命令?？刂泼畹男纬?，一個(gè)是對(duì)形成命令所需信息的齊備，這中間首先是對(duì)控制對(duì)象的認(rèn)知，即對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行建模，而對(duì)無(wú)論是輸入、輸出、環(huán)境變化等一系列信息的認(rèn)知都涉及信息采集與加工、信息的傳輸?shù)取o(wú)論是關(guān)于建模等為控制命令的形成所需的信息準(zhǔn)備工作，還是在信息相對(duì)齊備后形成控制命令的過(guò)程，都包含了各種必須行之有效的計(jì)算機(jī)算法。這些算法由于問(wèn)題的特點(diǎn)，既可以是傳統(tǒng)的也可以是智能的，這自然取決于使用這些算法的具體條件與要求。

從控制器研究與應(yīng)用的歷史分析，人們發(fā)現(xiàn)要對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行控制，傳統(tǒng)的想法是必須首先對(duì)系統(tǒng)有所認(rèn)識(shí)，但這種認(rèn)識(shí)也可以基于對(duì)系統(tǒng)的工作原理及其性質(zhì)的分析，而未必一定要用數(shù)學(xué)方程表述出來(lái)。1788年Watt針對(duì)蒸汽機(jī)制造出離心調(diào)速器并未真正從方程和穩(wěn)定性分析出發(fā)，直到1868年物理學(xué)家Maxwell針對(duì)離心調(diào)速器和機(jī)械鐘表的擒縱機(jī)構(gòu)寫出“論調(diào)節(jié)器”一文才首次在世界上利用理論工具對(duì)這兩類系統(tǒng)進(jìn)行了分析。

自從20世紀(jì)開(kāi)始，先是機(jī)電工業(yè)，繼之是交通航空等工業(yè)的發(fā)展，按當(dāng)時(shí)系統(tǒng)工作的條件與要求，促使以反饋為核心思想的單回路單變量控制系統(tǒng)得到發(fā)展，而積分變換及其在電力系統(tǒng)中所適用有效的運(yùn)算微積的方法使在系統(tǒng)中常用的微分、積分和經(jīng)過(guò)微分方程等的運(yùn)算和相當(dāng)復(fù)雜的元部件聯(lián)結(jié)的關(guān)系可簡(jiǎn)單地化成傳遞函數(shù)的代數(shù)運(yùn)算并用簡(jiǎn)明的標(biāo)上傳遞函數(shù)的方框圖表示出來(lái)，這就使得以傳遞函數(shù)或頻率特性為主要工具并有很好工程直觀的經(jīng)典控制理論得以發(fā)展成熟，而這一方法在理論上并無(wú)特別深刻的理論內(nèi)涵，但卻能十分有效地解決當(dāng)時(shí)控制工程上提出的眾多問(wèn)題，并形成了一套系統(tǒng)地解決控制器設(shè)計(jì)的方法，當(dāng)時(shí)的實(shí)踐表明該方法的有效性。而這一理論方法由于只能處理單回路控制系統(tǒng)，在面對(duì)日益復(fù)雜的控制對(duì)象時(shí)迎來(lái)了挑戰(zhàn)。

這一方面最著名的挑戰(zhàn)就是關(guān)于衛(wèi)星的姿態(tài)控制，由于描述衛(wèi)星姿態(tài)的3個(gè)Euler角在動(dòng)力學(xué)上存在非線性的耦合效應(yīng)，這使它不能像亞音速飛機(jī)在巡航飛行時(shí)那樣實(shí)現(xiàn)解耦，于是采用任何線性單回路控制的技術(shù)處理大范圍姿態(tài)控制均被認(rèn)為是不合適的。衛(wèi)星自然只是指出建立在單回路系統(tǒng)之上的調(diào)節(jié)原理不再合適的一個(gè)例子，面對(duì)這一挑戰(zhàn)應(yīng)運(yùn)而生的就是多變量和非線性控制的理論的出現(xiàn)，這個(gè)理論的特征就是模式的一般化，系統(tǒng)性能要求也只能以一般化的方法給出。正由于此立即吸引了大量數(shù)學(xué)家的興趣，這種興趣使得控制理論特別是控制的數(shù)學(xué)理論取得了極其豐富的成果，自然這些成果中確有不少對(duì)控制工程起到了促進(jìn)作用，但從總體上講，數(shù)學(xué)上有價(jià)值的成果常常與工程實(shí)際的需求差之過(guò)遠(yuǎn)。

與此同時(shí)由于計(jì)算機(jī)技術(shù)的突飛猛進(jìn)，為控制工程實(shí)際工作者提供了新的更加有效又便捷的工具，把控制工程實(shí)際的傳統(tǒng)且行之有效的方法利用計(jì)算機(jī)使其變得更加方便好用。使得控制工程的工作者對(duì)控制理論一方面感到高不可及和生疏陌生，另一方面感到這些理論又完全不能滿足實(shí)際需求而日益對(duì)其疏遠(yuǎn)與漠不關(guān)心。

另一方面控制理論的研究者從數(shù)學(xué)的興趣出發(fā)，自認(rèn)為這種興趣是符合實(shí)際要求的或根本不屑討論實(shí)際要求，另有些人由于自己實(shí)際所受的教育與訓(xùn)練使其根本不具解決實(shí)際問(wèn)題的能力退而只能研究理論，這種分離促使控制工程與控制理論這兩個(gè)本應(yīng)緊密聯(lián)系的人群漸行漸遠(yuǎn)，各自找到自己發(fā)揮聰敏才智的地方并都有滿意的獲得感，以致部分控制應(yīng)用的專家針對(duì)控制的很多理論無(wú)法應(yīng)用直言不諱地宣稱：“控制理論這樣搞實(shí)際上已經(jīng)走到了它的盡頭”。

控制系統(tǒng)從本質(zhì)上講具有兩重性，一方面它是一個(gè)信息系統(tǒng)，其中輸入輸出關(guān)系主要依靠信息及其間關(guān)系加以描述，但另一方面它又是實(shí)實(shí)在在的物質(zhì)系統(tǒng)，物質(zhì)系統(tǒng)的運(yùn)轉(zhuǎn)必然帶有這類物質(zhì)系統(tǒng)的特性，包括它能順利工作的環(huán)境、客觀必須遵守的約束和限制、組成系統(tǒng)的元部件所具有的能力等不是純粹信息層面的因素。就是從信息層面考慮系統(tǒng)中信息之間的關(guān)系的實(shí)現(xiàn)時(shí)也并不都能用簡(jiǎn)單的數(shù)學(xué)關(guān)系式進(jìn)行刻畫，因?yàn)樾畔⒈旧矶加休d體而載體本身又都是物質(zhì)的。

從數(shù)學(xué)角度研究控制如果不是針對(duì)控制系統(tǒng)的客觀實(shí)際，往往只是在數(shù)學(xué)上有意義而對(duì)控制的真正實(shí)現(xiàn)卻幫助很小，其根本原因之一在于他們沒(méi)有習(xí)慣也沒(méi)有能力去思考在他們所研究的模型基礎(chǔ)之上輸出信息如何能有效獲取以及輸出信息怎樣才能有效地形成控制命令并有效地對(duì)系統(tǒng)發(fā)生作用，而僅把興趣放在針對(duì)模型所能得到的某些與實(shí)際系統(tǒng)設(shè)計(jì)與運(yùn)作并無(wú)直接關(guān)系的一些性質(zhì)上。

這方面一個(gè)突出的例子表現(xiàn)在由于包括航天需求在內(nèi)考慮的彈性體控制問(wèn)題上，一方面從事實(shí)際工作或力學(xué)的人總把興趣集中在振型分析基礎(chǔ)之上的方法，由于這不僅可與物理實(shí)驗(yàn)、仿真等相結(jié)合而且易于必要信息的獲取，而從事理論研究的則更樂(lè)于將其視為典型的分布參數(shù)系統(tǒng)的理論，而且所用數(shù)學(xué)工具由半群理論直到Riemannian幾何，文章很多真正能用的卻很少。

另一個(gè)制約理論與應(yīng)用結(jié)合的因素是數(shù)學(xué)從一般式模型得到的一般化的概念與實(shí)際要求存在很大的差異，數(shù)學(xué)能證明的性質(zhì)往往是一種定性的性質(zhì)，例如極限與收斂，這在控制理論的很多地方均依賴其說(shuō)明方法的優(yōu)點(diǎn)，例如參數(shù)辨識(shí)與估計(jì)的收斂性，系統(tǒng)中運(yùn)動(dòng)的漸近穩(wěn)定性等。但這種定性結(jié)論對(duì)于控制工程中的定量要求并不能直接給出答案。數(shù)學(xué)對(duì)于問(wèn)題能否求解往往給出的證明是一種存在性的證明，無(wú)論是收斂性還是存在性，在人們研究控制問(wèn)題時(shí)均具有重要的指導(dǎo)意義，但對(duì)于控制工程來(lái)說(shuō)，僅指明方向是不夠的，人們更希望能給出具體的方法以保證落實(shí)到工程可以接受與可以用的程度，以及指出定量的結(jié)果。

數(shù)學(xué)的很多定理在比較簡(jiǎn)單純化的情況下有明確的結(jié)論，并且很多情況下均很方便地運(yùn)用來(lái)證明控制科學(xué)中的結(jié)論，但隨著控制系統(tǒng)復(fù)雜程度的增大、容量的擴(kuò)展，使得這些方法在取得一定進(jìn)展以后就陷入停步不前的狀態(tài)。

例如20世紀(jì)末控制理論上興起的切換系統(tǒng)，人們希望這種理論能解決有關(guān)電網(wǎng)穩(wěn)定運(yùn)行的問(wèn)題，對(duì)于發(fā)生在電網(wǎng)中可能的切換無(wú)法預(yù)知，于是這類穩(wěn)定運(yùn)行的問(wèn)題在理論研究上就歸結(jié)為多個(gè)系統(tǒng)存在公共Lyapunov函數(shù)的問(wèn)題，而后者只有階次很低時(shí)才有明確的結(jié)論，而這剛好是階次很高的電網(wǎng)所無(wú)法接受的。

另一個(gè)例子是神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的研究剛興起不久，人們也企圖利用已有的Lyapunov方法去討論神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的性質(zhì)，起初對(duì)于低階的系統(tǒng)還是有一些進(jìn)展，但對(duì)于后來(lái)發(fā)展起來(lái)的多種類的乃至多層結(jié)構(gòu)復(fù)雜的神經(jīng)網(wǎng)企圖再用嚴(yán)格但理想化了的數(shù)學(xué)理論提供啟示實(shí)際上就成了天方夜譚式的愿望。

產(chǎn)生上面的問(wèn)題并不能責(zé)怪理論數(shù)學(xué)與從事理論研究的數(shù)學(xué)家，因?yàn)槿魏我婚T學(xué)科的能耐都是有局限的，各個(gè)學(xué)科都有其成為學(xué)科的框架并有其能解決問(wèn)題的范圍，如果對(duì)學(xué)科提出超越其能起作用范圍的問(wèn)題和要求，那只應(yīng)反省自己對(duì)該學(xué)科的定位是否恰當(dāng)。

上述分析表明控制科學(xué)的進(jìn)一步發(fā)展必須在數(shù)學(xué)與計(jì)算機(jī)這兩個(gè)支撐上更加依賴計(jì)算機(jī)的作用，不僅將計(jì)算機(jī)作為復(fù)雜計(jì)算的工具，而且應(yīng)充分發(fā)揮計(jì)算機(jī)在人工智能上的巨大前景，使之介入到日益復(fù)雜的控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)、運(yùn)行、監(jiān)控中來(lái)。

當(dāng)前一些數(shù)學(xué)家已經(jīng)進(jìn)入到這些包括大數(shù)據(jù)、搜索引擎及很多計(jì)算機(jī)智能領(lǐng)域，他們靈活地運(yùn)用各種數(shù)學(xué)知識(shí)幫助解決計(jì)算機(jī)及相關(guān)智能問(wèn)題，建立行之有效的算法，我們期待他們的合作在新一代的控制科學(xué)發(fā)展中發(fā)揮更好的作用。這種趨勢(shì)說(shuō)明了一個(gè)現(xiàn)象，即算法工程師特別是智能算法工程師今天不僅在人工智能的領(lǐng)域中擔(dān)當(dāng)重要角色，而且在相關(guān)的IT企業(yè)中已成為極重要的崗位。

人工智能為控制帶來(lái)的機(jī)遇和挑戰(zhàn)

傳統(tǒng)的控制的做法總是在建模后根據(jù)模型與對(duì)系統(tǒng)的要求等設(shè)計(jì)控制器，然后將控制器接入閉合系統(tǒng)后再進(jìn)行適當(dāng)分析、仿真和調(diào)試后，系統(tǒng)就可以進(jìn)行正常工作了，但由于系統(tǒng)越來(lái)越復(fù)雜，不少影響系統(tǒng)運(yùn)行的因素并不是事前能夠估計(jì)的，經(jīng)常存在的各種干擾有時(shí)會(huì)因突發(fā)的原因而對(duì)系統(tǒng)產(chǎn)生較大的影響，這就使得一種不斷建模、驗(yàn)?zāi)Ｅc控制過(guò)程同時(shí)進(jìn)行的控制系統(tǒng)成為必然。

這種建模與控制的一體化的趨勢(shì)在建模只是重新確定系統(tǒng)參數(shù)的情況下已經(jīng)有幾十年預(yù)測(cè)控制研究的歷史，而當(dāng)今可能面臨的問(wèn)題是系統(tǒng)在相當(dāng)陌生的環(huán)境下工作，此時(shí)可能要求系統(tǒng)對(duì)自身和環(huán)境能做出自主判斷，也許會(huì)涉及系統(tǒng)模型因大的重構(gòu)而改變，使得這種一體化不僅必須在線考慮而且更為復(fù)雜與困難，這為主要依靠計(jì)算機(jī)與人工智能技術(shù)的在線解決提供了機(jī)遇與形成了挑戰(zhàn)。

30多年前，關(guān)肇直和許國(guó)志兩位先賢針對(duì)當(dāng)時(shí)流行的大系統(tǒng)熱就明確地指出：“系統(tǒng)規(guī)模大不是問(wèn)題的實(shí)質(zhì)，從理論上講規(guī)模大的線性系統(tǒng)與規(guī)模較小的線性系統(tǒng)并無(wú)本質(zhì)上的差異，問(wèn)題在于非線性，而特別值得研究的是上層由運(yùn)籌學(xué)決定而下層由動(dòng)力學(xué)確定的復(fù)雜系統(tǒng)?！?/p>

時(shí)間過(guò)去了30多年，這類系統(tǒng)在工業(yè)界已經(jīng)出現(xiàn)，而且借助計(jì)算機(jī)已經(jīng)進(jìn)行了有效運(yùn)行、管理與監(jiān)控，而對(duì)應(yīng)的理論卻仍在孕育之中。后來(lái)出現(xiàn)的離散事件動(dòng)態(tài)系統(tǒng)（DEDS）則并非遵循以時(shí)間為序的動(dòng)態(tài)過(guò)程而是以離散發(fā)生的動(dòng)態(tài)事件觸發(fā)的系統(tǒng)，這種系統(tǒng)本身的研究已經(jīng)表明純粹依靠嚴(yán)格數(shù)學(xué)遠(yuǎn)不如利用計(jì)算機(jī)研究有前途，而當(dāng)這種DEDS在實(shí)際應(yīng)用中其下層往往是通常的動(dòng)態(tài)系統(tǒng)，這類混雜的系統(tǒng)的研究其解決途徑無(wú)疑將主要依仗計(jì)算機(jī)及相應(yīng)智能研究的進(jìn)展。

長(zhǎng)時(shí)間運(yùn)轉(zhuǎn)的系統(tǒng)難免會(huì)出現(xiàn)亞健康乃至病態(tài)的情況，此時(shí)作為自主控制的要求就必須具有自診斷、自修復(fù)，以及帶病運(yùn)行（容錯(cuò)控制）的能力。此時(shí)關(guān)于在線系統(tǒng)重構(gòu)與辨識(shí)成為必要，這種情況并不都能簡(jiǎn)化用傳統(tǒng)的方法解決，有時(shí)需要進(jìn)行智能式的診斷與處理，于是我們就不得不應(yīng)對(duì)處于健康的、亞健康的、病態(tài)的系統(tǒng)一起工作并尋求恢復(fù)的局面，這種局面也只能依靠計(jì)算機(jī)以及智能技術(shù)。

現(xiàn)代工廠常常是一個(gè)體系在運(yùn)轉(zhuǎn)，而現(xiàn)代的戰(zhàn)爭(zhēng)已經(jīng)成為不同體系之間的對(duì)抗。一個(gè)體系常常是很復(fù)雜的，它是由多種模式構(gòu)成的多重結(jié)構(gòu)，從時(shí)間與空間上都會(huì)呈現(xiàn)出多尺度的特征，由于大的體系必然會(huì)帶來(lái)大量傳感器的使用和通信成為系統(tǒng)中信息傳遞所必須的形式，傳感器的大量使用帶來(lái)信息豐富的同時(shí)必然提出如何充分利用豐富的信息而提煉出最有價(jià)值的信息并經(jīng)過(guò)分析與加工以產(chǎn)生控制、管理與決策的命令，通信的進(jìn)入使得原有控制系統(tǒng)中信息傳遞被假定為不受任何通道限制這一條件受到了挑戰(zhàn)，這是因?yàn)橥ㄟ^(guò)信道通信方式獲取信息必然要受到信道容量和傳遞方式兩方面的影響，而這些影響在現(xiàn)代戰(zhàn)爭(zhēng)和現(xiàn)代工廠體系中是不能忽視的，這表明這種管理決策、控制與通信一體化的體系，無(wú)論是單個(gè)體系的正常運(yùn)行還是體系間的對(duì)抗都將面臨新的多方面的挑戰(zhàn)。

正如一個(gè)復(fù)雜的社會(huì)常需要充滿智慧的領(lǐng)導(dǎo)一樣，要控制這類體系的運(yùn)轉(zhuǎn)正常一定需要充滿智慧的計(jì)算機(jī)系統(tǒng)，而這也就自然地召喚智能科技的進(jìn)入。

千里之行，始于足下，面對(duì)如此復(fù)雜的系統(tǒng)控制問(wèn)題，不可能存在一個(gè)一勞永逸的良方妙藥，而必須針對(duì)每一個(gè)科學(xué)與技術(shù)問(wèn)題逐個(gè)解決，在此基礎(chǔ)上再加以集成，而在集成的過(guò)程中也會(huì)重新對(duì)原問(wèn)題的解決提出新的挑戰(zhàn)，這自然是一個(gè)十分困難的任務(wù)，同時(shí)也給予我們足夠的發(fā)展空間去克服由于可能出現(xiàn)嶄新局面而帶來(lái)的困難。

對(duì)智能控制研究的幾點(diǎn)建議

針對(duì)日益復(fù)雜的控制任務(wù)，人工智能的進(jìn)入有可能彌補(bǔ)原有控制方法的不足，但人工智能與智能算法畢竟對(duì)控制來(lái)說(shuō)仍然是一個(gè)需要認(rèn)真研究的對(duì)象，既不能拒之不用也不能一哄而上，其中一些問(wèn)題是必需認(rèn)真考慮的。

（1）控制的傳統(tǒng)方法已經(jīng)發(fā)展了近百年歷史，圍繞這個(gè)方法已經(jīng)發(fā)展了成套的理論、方法及仿真實(shí)驗(yàn)的手段，這是一筆寶貴的資源，而且過(guò)去的歷史已經(jīng)證明在很多相對(duì)簡(jiǎn)單的情況下也是行之有效的。從控制應(yīng)用的角度考慮問(wèn)題應(yīng)該是誰(shuí)好用誰(shuí)，但為了明確誰(shuí)好這一點(diǎn)，則應(yīng)該在相對(duì)純化的環(huán)境下認(rèn)真研究智能控制與傳統(tǒng)控制各自的優(yōu)缺點(diǎn)與適用條件以便做到優(yōu)勢(shì)互補(bǔ)。

模糊控制在相當(dāng)一段時(shí)間里受到非議的主要原因是他們說(shuō)不清什么系統(tǒng)用常規(guī)控制做不了只能用模糊控制，這實(shí)際上表明對(duì)于模糊控制的優(yōu)點(diǎn)的闡述人們還常停留在思辨式的層次上進(jìn)行表述，而缺乏科學(xué)意義下的檢驗(yàn)。因此對(duì)于智能控制必須進(jìn)行扎實(shí)的研究工作，杜絕口號(hào)式、想象式或思辨式分析作為科學(xué)依據(jù)的做法，真正發(fā)掘其優(yōu)缺點(diǎn)與適用條件。在控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)進(jìn)而運(yùn)行上則應(yīng)將智能的與常規(guī)的控制方法結(jié)合起來(lái)實(shí)現(xiàn)優(yōu)勢(shì)互補(bǔ)，我們應(yīng)認(rèn)清一點(diǎn)，并不是所有的智能技術(shù)都能用于控制，也不是所有控制都一定要用智能技術(shù)。

（2）由于智能的基礎(chǔ)并不在于有確定模式下的數(shù)學(xué)推演，而是同其他自然科學(xué)一樣，實(shí)驗(yàn)在其中起到重要的作用，這種實(shí)驗(yàn)首先是在計(jì)算機(jī)平臺(tái)上的實(shí)驗(yàn)，這表明智能控制理論從方法論上應(yīng)與傳統(tǒng)的控制理論研究有所區(qū)別，即不能依仗數(shù)學(xué)的嚴(yán)格證明而把數(shù)學(xué)的作用主要用于算法的設(shè)計(jì)上，對(duì)于智能控制的方法在提出思想以后首先是設(shè)計(jì)算法，然后在計(jì)算機(jī)上作信息層次上的實(shí)驗(yàn)，用實(shí)驗(yàn)來(lái)驗(yàn)證理論思維的正確性。

（3）建立一個(gè)適合于智能控制研究的仿真平臺(tái)。搞控制理論的人常對(duì)什么叫仿真產(chǎn)生誤解，認(rèn)為按方程式設(shè)計(jì)好控制器然后閉合系統(tǒng)利用計(jì)算機(jī)算一個(gè)例子就叫仿真。實(shí)際上仿真是指建設(shè)一個(gè)與真實(shí)世界相仿的體系，在這個(gè)仿真體系上進(jìn)行仿真運(yùn)算可行的控制器在接上真實(shí)的控制對(duì)象后就應(yīng)有同等的效果，即仿真平臺(tái)是模仿真實(shí)場(chǎng)景的用計(jì)算機(jī)構(gòu)成的平臺(tái)，在仿真平臺(tái)中某些單元在用真實(shí)物理部件代替后也應(yīng)可以正常工作，因此仿真與實(shí)驗(yàn)實(shí)際上包括計(jì)算機(jī)仿真、半物理仿真及實(shí)際接入系統(tǒng)的實(shí)驗(yàn)。在控制工程中使用常規(guī)控制的方法時(shí)，這一系列仿真與實(shí)驗(yàn)已經(jīng)配套成熟，在計(jì)算機(jī)仿真層次上也有專門的仿真機(jī)。對(duì)于智能控制，類似的仿真裝置也應(yīng)建立起來(lái)。對(duì)于仿真設(shè)備，首先要求的是建立仿真體系以保證實(shí)時(shí)性，并同時(shí)能對(duì)仿真結(jié)果的有效性有評(píng)估的標(biāo)準(zhǔn)與對(duì)應(yīng)的算法，而且會(huì)進(jìn)一步指出所用控制器改進(jìn)的方向。

仿真領(lǐng)域已經(jīng)有數(shù)十年的歷史積累，而針對(duì)智能控制的依然不多，針對(duì)智能控制的仿真平臺(tái)的建立對(duì)于有效地將人工智能用于控制領(lǐng)域具有不可替代的極其重要的作用，這個(gè)仿真平臺(tái)應(yīng)該與傳統(tǒng)的仿真平臺(tái)能相容以使在實(shí)際應(yīng)用中實(shí)現(xiàn)優(yōu)勢(shì)互補(bǔ)。

（4）在工業(yè)實(shí)體中針對(duì)需求建立由計(jì)算機(jī)、人工智能、數(shù)學(xué)、控制和行業(yè)專業(yè)領(lǐng)域的人才組成的智能控制聯(lián)合研究中心，擔(dān)負(fù)發(fā)展新的智能算法、建立針對(duì)智能控制的仿真平臺(tái)和將智能控制應(yīng)用于所在行業(yè)的任務(wù)，在一定程度上實(shí)現(xiàn)資源共享并以此中心為基礎(chǔ)建立智能控制的研究基地以真正落實(shí)智能控制的研究。