任麗艷， 李英成,3， 薛艷麗,3， 丁曉波,3， 吳 豪

(1.航空遙感技術(shù)國(guó)家測(cè)繪地理信息局重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室，北京 100039； 2.中測(cè)新圖(北京)遙感技術(shù)有限責(zé)任公司，北京 100039； 3.中國(guó)測(cè)繪科學(xué)研究院，北京 100039)

0 引言

低空輕小型無(wú)人機(jī)(unmanned aerial vehicle, UAV)具有成本低、易操作和高度靈活性的特點(diǎn)，能夠攜帶相關(guān)設(shè)備在空中執(zhí)行一些特殊任務(wù)[1-2]。經(jīng)過(guò)幾十年的發(fā)展，其技術(shù)已經(jīng)較為成熟，并廣泛應(yīng)用在國(guó)土資源監(jiān)測(cè)、災(zāi)害應(yīng)急服務(wù)和農(nóng)林遙感等多個(gè)領(lǐng)域[3-9]。然而，這類(lèi)無(wú)人機(jī)機(jī)型多，裝備分散，缺乏統(tǒng)一管理，且飛行高度低、速度慢、體積小，沒(méi)有安裝大型無(wú)人機(jī)的通信應(yīng)答設(shè)備，無(wú)法使用傳統(tǒng)的空管方式，給民航等正常飛行任務(wù)帶來(lái)嚴(yán)重威脅。隨著國(guó)家逐步對(duì)低空的開(kāi)放，無(wú)人機(jī)飛行應(yīng)用的快速發(fā)展迫切需要飛行作業(yè)的安全管理。

從監(jiān)管技術(shù)發(fā)展來(lái)說(shuō)，目前低輕型無(wú)人機(jī)多數(shù)采用無(wú)線電臺(tái)的飛行監(jiān)管模式，受限于無(wú)線電臺(tái)功率，信號(hào)傳輸距離短，不具備遠(yuǎn)程監(jiān)管的能力[10-11]?，F(xiàn)階段國(guó)內(nèi)外無(wú)人機(jī)遠(yuǎn)程監(jiān)管尚處于探索期，美國(guó)航空航天局開(kāi)發(fā)的無(wú)人機(jī)空中交通管制系統(tǒng)，在無(wú)人機(jī)上安裝低空交通與飛行空間安全系統(tǒng)(low altitude traffic and airspace safety，LATAS)，利用無(wú)線網(wǎng)絡(luò)回傳數(shù)據(jù)，在云端軟件中顯示無(wú)人機(jī)的位置和姿態(tài)，并能自動(dòng)警醒避免彼此碰撞[12]； 美國(guó)聯(lián)邦航空管理局推出的無(wú)人機(jī)網(wǎng)上登記服務(wù)，通過(guò)注冊(cè)備案無(wú)人機(jī)進(jìn)行監(jiān)管[13]； 國(guó)內(nèi)的AOPA U-Cloud系統(tǒng)，在無(wú)人機(jī)上裝備SIM卡，基于互聯(lián)網(wǎng)和云計(jì)算技術(shù)，將其飛行航跡、速度等實(shí)時(shí)納入到云數(shù)據(jù)庫(kù)，實(shí)現(xiàn)對(duì)無(wú)人機(jī)的監(jiān)控[14]； DJI GEO系統(tǒng)通過(guò)與其硬件產(chǎn)品綁定，利用無(wú)線網(wǎng)絡(luò)提供所在區(qū)域的飛行限制和安全信息提示[15]； U-Care系統(tǒng)也具備無(wú)人機(jī)云監(jiān)管、飛行作業(yè)管理等無(wú)人機(jī)監(jiān)管與運(yùn)營(yíng)功能[16]。

隨著無(wú)人機(jī)監(jiān)管系統(tǒng)在推廣應(yīng)用中的不斷完善，需要融入更多的高新信息技術(shù)。北斗導(dǎo)航衛(wèi)星系統(tǒng)具有(導(dǎo)航)定位、(精密)授時(shí)和短報(bào)文通信功能，可以在全國(guó)范圍內(nèi)提供全天候的衛(wèi)星導(dǎo)航和短信傳輸服務(wù)。北斗衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)自1994年開(kāi)始制定了“三步走”發(fā)展規(guī)劃，即實(shí)現(xiàn)“區(qū)域有源定位(2000年)—區(qū)域無(wú)源定位(2012年)—全球無(wú)源定位(2020年)”，最終將實(shí)現(xiàn)全球的衛(wèi)星導(dǎo)航能力。

為滿(mǎn)足無(wú)人機(jī)資源的統(tǒng)一管理，實(shí)現(xiàn)飛行作業(yè)任務(wù)按照“注冊(cè)報(bào)批—合理判斷—任務(wù)統(tǒng)籌”的業(yè)務(wù)化流程，在充分研究北斗導(dǎo)航衛(wèi)星技術(shù)特點(diǎn)的基礎(chǔ)上，基于“‘863’計(jì)劃”課題，本文項(xiàng)目組研發(fā)了基于北斗技術(shù)的針對(duì)低空輕小型無(wú)人機(jī)的飛行監(jiān)管系統(tǒng)，以解決低輕型無(wú)人機(jī)的快速標(biāo)識(shí)與有效監(jiān)管問(wèn)題。本文從該監(jiān)管系統(tǒng)的研發(fā)思路、開(kāi)發(fā)環(huán)境和功能構(gòu)成等方面詳細(xì)闡述系統(tǒng)的開(kāi)發(fā)與應(yīng)用，并在四川省、新疆維吾爾自治區(qū)和湖北省等地區(qū)開(kāi)展了多類(lèi)型作業(yè)環(huán)境的測(cè)試和驗(yàn)證工作。

1 系統(tǒng)研發(fā)

1.1 研發(fā)思路

低空輕小型無(wú)人機(jī)飛行監(jiān)管系統(tǒng)研發(fā)思路主要是在硬件和軟件2個(gè)層面將北斗導(dǎo)航衛(wèi)星技術(shù)與無(wú)人機(jī)飛行監(jiān)管工作流程進(jìn)行深度融合。研發(fā)內(nèi)容包括標(biāo)準(zhǔn)規(guī)范制定、硬件研制、軟件研發(fā)、軟硬件集成和測(cè)試飛行等。

硬件方面： 研發(fā)機(jī)載/地面無(wú)人機(jī)監(jiān)管單元、硬件接口協(xié)議以及飛行諸元(無(wú)人機(jī)位置、姿態(tài)參數(shù))傳輸協(xié)議。在此基礎(chǔ)上，利用北斗短報(bào)文通信機(jī)制與鏈路，將無(wú)人機(jī)的飛行諸元實(shí)時(shí)回傳至監(jiān)管中心數(shù)據(jù)庫(kù)，相關(guān)部門(mén)可以根據(jù)采集到的數(shù)據(jù)，利用軟件對(duì)無(wú)人機(jī)實(shí)施監(jiān)控。

軟件方面： 設(shè)計(jì)并構(gòu)建一系列無(wú)人機(jī)監(jiān)管相關(guān)數(shù)據(jù)庫(kù)，實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)的搜集和整理入庫(kù)； 研發(fā)軟件平臺(tái)，實(shí)現(xiàn)對(duì)無(wú)人機(jī)飛行監(jiān)管前數(shù)據(jù)的注冊(cè)報(bào)批審核，飛行監(jiān)管時(shí)的北斗數(shù)據(jù)接收、飛行軌跡可視化、違規(guī)報(bào)警、規(guī)劃調(diào)度以及飛行監(jiān)管后的數(shù)據(jù)發(fā)布。主要涵蓋4個(gè)功能模塊： ①無(wú)人機(jī)資源與任務(wù)的注冊(cè)審批發(fā)布，實(shí)現(xiàn)飛行監(jiān)管前數(shù)據(jù)的報(bào)批審核與資源統(tǒng)一管理； ②北斗數(shù)據(jù)接收，實(shí)現(xiàn)飛行諸元的實(shí)時(shí)接收； ③飛行任務(wù)監(jiān)管，實(shí)現(xiàn)飛行監(jiān)控與違規(guī)報(bào)警； ④資源規(guī)劃配置，實(shí)現(xiàn)無(wú)人機(jī)應(yīng)急服務(wù)調(diào)度管理。

1.2 開(kāi)發(fā)環(huán)境

按照監(jiān)管平臺(tái)應(yīng)滿(mǎn)足用戶(hù)廣泛性和數(shù)據(jù)保密性的要求，系統(tǒng)設(shè)計(jì)了外網(wǎng)B/S架構(gòu)和內(nèi)網(wǎng)C/S架構(gòu)2部分，外網(wǎng)和內(nèi)網(wǎng)的開(kāi)發(fā)環(huán)境如表1—2所示。

表1 外網(wǎng)開(kāi)發(fā)環(huán)境Tab.1 Development environment of the wide area network

表2 內(nèi)網(wǎng)開(kāi)發(fā)環(huán)境Tab.2 Development environment of the local area network

1.3 功能構(gòu)成

系統(tǒng)功能構(gòu)成如圖1所示。其中，外網(wǎng)平臺(tái)注冊(cè)、審核飛行監(jiān)管前的無(wú)人機(jī)資源與任務(wù)數(shù)據(jù)以及發(fā)布飛行監(jiān)管后的數(shù)據(jù)，并將數(shù)據(jù)同步更新至內(nèi)網(wǎng)； 北斗一體機(jī)中的北斗模塊通過(guò)串口直接與內(nèi)網(wǎng)監(jiān)管平臺(tái)連接，實(shí)現(xiàn)無(wú)人機(jī)飛行諸元數(shù)據(jù)的傳輸； 內(nèi)網(wǎng)平臺(tái)則通過(guò)匹配外網(wǎng)數(shù)據(jù)與北斗數(shù)據(jù)實(shí)現(xiàn)無(wú)人機(jī)飛行時(shí)監(jiān)管功能以及三維可視化。

圖1 系統(tǒng)功能構(gòu)成

1.3.1 注冊(cè)、審核和發(fā)布

系統(tǒng)設(shè)計(jì)了3類(lèi)用戶(hù)： 未注冊(cè)用戶(hù)、注冊(cè)用戶(hù)和管理員，不同級(jí)別的用戶(hù)具有不同的權(quán)限。未注冊(cè)用戶(hù)通過(guò)外網(wǎng)平臺(tái)中的用戶(hù)注冊(cè)模塊注冊(cè)、審批成為注冊(cè)用戶(hù)。擁有無(wú)人機(jī)資源的注冊(cè)用戶(hù)進(jìn)入資源注冊(cè)系統(tǒng)填報(bào)無(wú)人機(jī)資源信息(如基本信息、飛行平臺(tái)信息、飛控信息和擁有單位等)，用于無(wú)人機(jī)系統(tǒng)的登記統(tǒng)計(jì)及規(guī)劃管理； 計(jì)劃執(zhí)行飛行任務(wù)的注冊(cè)用戶(hù)進(jìn)入任務(wù)注冊(cè)系統(tǒng)填報(bào)任務(wù)信息(如任務(wù)范圍、飛行時(shí)間、飛行高度和所用無(wú)人機(jī)型號(hào)等)，報(bào)批飛行任務(wù)。管理員根據(jù)資源注冊(cè)信息的合法性、合理性和重復(fù)性以及任務(wù)注冊(cè)信息的空域?qū)徟?、時(shí)間審批等條件，24 h內(nèi)確認(rèn)和審核注冊(cè)信息并反饋審核結(jié)果狀態(tài)。審核通過(guò)后,系統(tǒng)會(huì)為無(wú)人機(jī)和任務(wù)分配唯一的標(biāo)識(shí)ID。審核通過(guò)的任務(wù)信息即可進(jìn)行無(wú)人機(jī)飛行任務(wù)監(jiān)管，審核未通過(guò)的則反饋存在問(wèn)題。

完成飛行監(jiān)管后，系統(tǒng)根據(jù)用戶(hù)注冊(cè)權(quán)限提供所有信息的匯總瀏覽、各項(xiàng)指標(biāo)的介紹信息，共享無(wú)人機(jī)資源與任務(wù)數(shù)據(jù)以及飛行結(jié)果數(shù)據(jù)，相關(guān)部門(mén)可以有效掌控?zé)o人機(jī)的信息資源，以備優(yōu)化配置并統(tǒng)一管理和調(diào)度。

1.3.2 北斗數(shù)據(jù)接收

如圖2所示，首先將機(jī)載無(wú)人機(jī)監(jiān)管單元采集的飛行諸元數(shù)據(jù)和接收方ID的通信申請(qǐng)信號(hào)加密，并利用北斗短報(bào)文技術(shù)發(fā)送至北斗衛(wèi)星； 然后，北斗衛(wèi)星將信號(hào)以短報(bào)文方式轉(zhuǎn)發(fā)到地面無(wú)人機(jī)監(jiān)管單元； 最后，地面無(wú)人機(jī)監(jiān)管單元實(shí)時(shí)接收和解密短報(bào)文，并推送給無(wú)人機(jī)飛行監(jiān)管軟件系統(tǒng)的數(shù)據(jù)接收模塊。

北斗數(shù)據(jù)接收軟件模塊操作流程為： 啟動(dòng)無(wú)人機(jī)通訊設(shè)置，配置端口、波特率等硬件參數(shù)，完成北斗監(jiān)管裝置的軟硬件連接； 點(diǎn)擊“跟蹤”啟動(dòng)監(jiān)管，當(dāng)連接狀態(tài)顯示經(jīng)緯度坐標(biāo)信息時(shí)，表示數(shù)據(jù)接收成功； 點(diǎn)擊“斷開(kāi)”則停止監(jiān)管，當(dāng)連接狀態(tài)顯示關(guān)閉時(shí)，表示數(shù)據(jù)接收失敗。

(a) 北斗數(shù)據(jù)接收流程 (b) 北斗數(shù)據(jù)接收模塊界面

圖2北斗數(shù)據(jù)接收邏輯流程與功能

Fig.2LogicalprocessandfunctionofBeidoudatareception

1.3.3 基礎(chǔ)功能

系統(tǒng)是基于自主研發(fā)的“神州遨游TopWorld”基礎(chǔ)平臺(tái)開(kāi)發(fā)的三維可視化平臺(tái)，其基礎(chǔ)功能包括： ①圖層化管理,加/卸載監(jiān)管區(qū)域的影像、地形等基礎(chǔ)數(shù)據(jù)以及管制區(qū)和飛行任務(wù)注冊(cè)范圍等無(wú)人機(jī)監(jiān)管專(zhuān)題數(shù)據(jù)，控制數(shù)據(jù)的顯示模式； ②視圖,提供一系列基本瀏覽操作功能，包括旋轉(zhuǎn)、平移及縮放等； ③符號(hào)化表達(dá),對(duì)系統(tǒng)中無(wú)人機(jī)等專(zhuān)題對(duì)象配置相應(yīng)的符號(hào)； ④空間分析,提供空間距離量測(cè)和面積量測(cè)等功能。

1.3.4 飛行任務(wù)監(jiān)管

在任務(wù)飛行過(guò)程中，借助北斗模塊獲取飛行諸元信息(如飛行瞬時(shí)空間位置、飛行航向及飛行速度等)并將其入庫(kù)，然后在監(jiān)管平臺(tái)上進(jìn)行三維實(shí)時(shí)監(jiān)管、匹配預(yù)警和可視化分析。具體包括以下4方面內(nèi)容：

1)一鍵啟動(dòng)對(duì)所有任務(wù)的監(jiān)管，可切換當(dāng)天任務(wù)資源列表和在線資源樹(shù)形分布2種監(jiān)管模式，通過(guò)動(dòng)態(tài)監(jiān)管面板顯示當(dāng)前任務(wù)的基本信息和任務(wù)狀態(tài)信息，并在三維場(chǎng)景中疊加飛行任務(wù)注冊(cè)范圍和管制區(qū)范圍。

2)當(dāng)接收到無(wú)人機(jī)飛行數(shù)據(jù)時(shí)，三維場(chǎng)景中顯示出無(wú)人機(jī)標(biāo)識(shí)并實(shí)時(shí)繪制其飛行軌跡，可實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)顯示飛行諸元信息并查看無(wú)人機(jī)的資源信息。

3)實(shí)時(shí)監(jiān)管過(guò)程中，將飛行軌跡(或坐標(biāo))與飛行管制區(qū)域和任務(wù)注冊(cè)信息進(jìn)行實(shí)時(shí)匹配，預(yù)警提示越界飛行、進(jìn)入飛行管制區(qū)以及未注冊(cè)飛行等多種情況，出現(xiàn)違規(guī)現(xiàn)象時(shí)，無(wú)人機(jī)閃爍提示，并顯示和發(fā)送告警短信。

4)監(jiān)管結(jié)束后，統(tǒng)計(jì)分析當(dāng)天任務(wù)執(zhí)行情況，生成統(tǒng)計(jì)文檔，如飛行時(shí)長(zhǎng)、違規(guī)信息等內(nèi)容。

1.3.5 資源規(guī)劃配置

系統(tǒng)的無(wú)人機(jī)資源與飛行任務(wù)注冊(cè)數(shù)據(jù)庫(kù)提供了大量的信息資源，因此，通過(guò)查詢(xún)統(tǒng)計(jì)等功能建立了一套應(yīng)急服務(wù)調(diào)度流程，在此基礎(chǔ)上，通過(guò)對(duì)無(wú)人機(jī)資源規(guī)劃、配置和調(diào)度，為相關(guān)部門(mén)提供管理和決策支持。主要包括以下3個(gè)環(huán)節(jié)：

1)災(zāi)害點(diǎn)的選取標(biāo)注。主要采用符號(hào)標(biāo)注的功能。

2)資源的綜合查詢(xún)和顯示。系統(tǒng)提供了基于語(yǔ)義和空間范圍2種查詢(xún)模式。語(yǔ)義查詢(xún)可以通過(guò)輸入行政區(qū)域和系統(tǒng)型號(hào)等進(jìn)行精確查詢(xún)或模糊查詢(xún)； 空間查詢(xún)可按空間范圍或者按距災(zāi)害點(diǎn)的空間距離進(jìn)行設(shè)置查詢(xún)。查詢(xún)結(jié)果可通過(guò)彈出結(jié)果面板和表格記錄等方式進(jìn)行瀏覽，并在三維場(chǎng)景中顯示。

3)調(diào)度方案生成。統(tǒng)計(jì)輸出查詢(xún)結(jié)果并生成調(diào)度方案，包括執(zhí)行飛行任務(wù)的注冊(cè)用戶(hù)、無(wú)人機(jī)機(jī)型和飛行任務(wù)安排等。

2 系統(tǒng)應(yīng)用

該系統(tǒng)在四川省、新疆維吾爾自治區(qū)和湖北省等多地進(jìn)行了測(cè)試應(yīng)用。本文僅以武漢市試驗(yàn)為例介紹系統(tǒng)的應(yīng)用流程。本次測(cè)試監(jiān)管中心設(shè)在北京，共設(shè)計(jì)了3架無(wú)人機(jī)在武漢進(jìn)行飛行試驗(yàn)。

測(cè)試人員通過(guò)B/S客戶(hù)端完成用戶(hù)注冊(cè)并登錄B/S客戶(hù)端。在資源注冊(cè)模塊和任務(wù)注冊(cè)模塊分別完成無(wú)人機(jī)資源信息和飛行任務(wù)信息的注冊(cè)，提交信息進(jìn)行審核； 審核通過(guò)后，分別自動(dòng)生成標(biāo)識(shí)無(wú)人機(jī)和任務(wù)的唯一ID號(hào)。

無(wú)人機(jī)資源和飛行任務(wù)注冊(cè)完成后，相關(guān)信息同步傳輸?shù)紺/S客戶(hù)端，監(jiān)管用戶(hù)通過(guò)C/S客戶(hù)端對(duì)飛行任務(wù)進(jìn)行監(jiān)管。監(jiān)管功能界面如圖3所示。

圖3 系統(tǒng)內(nèi)網(wǎng)監(jiān)管功能界面

從圖中可見(jiàn)區(qū)域三維地形地貌、注冊(cè)任務(wù)范圍、飛行軌跡和無(wú)人機(jī)標(biāo)識(shí)等監(jiān)管場(chǎng)景。根據(jù)北斗模塊獲取的飛行諸元信息，獲知在線的3架無(wú)人機(jī)狀態(tài)分別為越界并在禁飛區(qū)飛行、未注冊(cè)飛行和正常飛行，點(diǎn)擊單架無(wú)人機(jī)可以獲取該無(wú)人機(jī)的實(shí)時(shí)姿態(tài)信息及其報(bào)警信息。

本次試驗(yàn)還全面測(cè)試了監(jiān)管系統(tǒng)的功能和性能，包括注冊(cè)系統(tǒng)數(shù)據(jù)上傳、無(wú)人機(jī)飛行諸元實(shí)時(shí)傳輸?shù)姆€(wěn)定性和可靠性以及無(wú)人機(jī)飛行監(jiān)管的可靠性和可視化效果。監(jiān)管平臺(tái)在數(shù)據(jù)接收過(guò)程中非常穩(wěn)定，接收的數(shù)據(jù)未出現(xiàn)錯(cuò)誤，可視化效果良好。

3 結(jié)論

基于北斗技術(shù)的無(wú)人機(jī)飛行監(jiān)管系統(tǒng)通過(guò)對(duì)無(wú)人機(jī)資源與任務(wù)注冊(cè)、北斗飛行諸元接收、無(wú)人機(jī)飛行監(jiān)管與告警、資源規(guī)劃配置等關(guān)鍵技術(shù)的研究和實(shí)現(xiàn)，并基于B/S和C/S框架實(shí)現(xiàn)了無(wú)人機(jī)系統(tǒng)注冊(cè)與監(jiān)管功能。多地區(qū)的測(cè)試應(yīng)用試驗(yàn)表明：

1)系統(tǒng)可實(shí)現(xiàn)無(wú)人機(jī)資源與任務(wù)的注冊(cè)、審批以及共享，統(tǒng)一管理和唯一標(biāo)識(shí)無(wú)人機(jī)資源任務(wù)，為飛行監(jiān)管提供數(shù)據(jù)支撐。

2)可實(shí)現(xiàn)多架無(wú)人機(jī)飛行諸元的同時(shí)遠(yuǎn)程傳輸與3D可視化，提供無(wú)人機(jī)的實(shí)時(shí)位置服務(wù)與姿態(tài)信息。

3)在中心節(jié)點(diǎn)可實(shí)現(xiàn)全局無(wú)人機(jī)飛行的實(shí)時(shí)監(jiān)控和指揮，提供了無(wú)人機(jī)實(shí)時(shí)位置、飛行軌跡以及違規(guī)飛行報(bào)警信息，可聯(lián)系作業(yè)人員執(zhí)行控制指揮。

4)通過(guò)資源規(guī)劃配置和管理為管理部門(mén)指揮調(diào)度和決策提供依據(jù)。

5)本監(jiān)管系統(tǒng)首次將北斗通訊技術(shù)應(yīng)用于無(wú)人機(jī)飛行監(jiān)管，具有重要的應(yīng)用價(jià)值。一方面，北斗導(dǎo)航衛(wèi)星系統(tǒng)的引入解決了無(wú)人機(jī)飛行監(jiān)管目前所面臨的系列問(wèn)題，使得國(guó)家空管和科技部門(mén)能夠有效掌控?zé)o人機(jī)遙感網(wǎng)絡(luò)的信息資源，實(shí)時(shí)監(jiān)管無(wú)人機(jī)飛行作業(yè)安全，實(shí)現(xiàn)資源的優(yōu)化配置、統(tǒng)一管理和調(diào)度； 另一方面，基于北斗技術(shù)的無(wú)人機(jī)飛行監(jiān)管系統(tǒng)的廣泛應(yīng)用為北斗導(dǎo)航衛(wèi)星系統(tǒng)的推廣提供了技術(shù)和硬件基礎(chǔ)，有利于其在無(wú)人機(jī)領(lǐng)域的扎根和快速發(fā)展。隨著我國(guó)民用無(wú)人機(jī)空管技術(shù)和管理機(jī)制的逐步形成，低空輕小型無(wú)人機(jī)的監(jiān)管功能將會(huì)不斷得到完善。

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