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        穴盤育苗基質(zhì)覆土裝置的設(shè)計與試驗

        2018-06-06 08:01:04高原源馮青春范鵬飛趙學(xué)觀
        農(nóng)機化研究 2018年5期
        關(guān)鍵詞:穴盤角鋼履帶

        高原源,王 秀,馮青春,范鵬飛,趙學(xué)觀

        (1.北京農(nóng)業(yè)智能裝備技術(shù)研究中心,北京 100097;2.國家農(nóng)業(yè)智能裝備工程技術(shù)研究中心,北京 100097;3.農(nóng)業(yè)智能裝備技術(shù)北京市重點實驗室,北京 100097;4.中國農(nóng)業(yè)大學(xué) 信息與電氣工程學(xué)院,北京 100083)

        0 引言

        穴盤育苗包括填土、壓穴、播種及覆土等環(huán)節(jié)[1-2]。其中,種子覆土對幼苗的生長影響較大,適宜的覆土厚度可以保證幼苗出苗整齊、發(fā)育健壯,對整個育苗成敗起著重要作用[3-4]。不同種子品種、播種季節(jié)、基質(zhì)性狀等所需的種子覆土厚度也不相同,生產(chǎn)中不當(dāng)?shù)母餐练椒ㄈ菀自斐煞N子出苗不齊、“帶帽”出土及幼苗瘦弱等問題[5],直接影響著幼苗素質(zhì)及后續(xù)果實的產(chǎn)量與品質(zhì)。因此,覆土工序是種子出苗率和出苗質(zhì)量的重要保證,對整個穴盤育苗系統(tǒng)而言有著重要的作用。

        穴盤基質(zhì)覆土裝置解決了現(xiàn)有人工覆土作業(yè)強度大、效率低、覆土均勻性差等問題,實現(xiàn)了自動化、高效均勻穴盤覆土。根據(jù)覆土結(jié)構(gòu)形式,可以分為輥式覆土、帶式覆土和機械槽式覆土。輥式覆土是在料斗出口設(shè)置一表面有凸齒的覆土輥,通過電機帶動覆土輥轉(zhuǎn)動,將料斗中基質(zhì)刮出。帶式覆土主要是在料斗底部設(shè)置一個平膠帶輸送機構(gòu),通過輸送帶運動帶動基質(zhì)覆蓋。由于輸送帶運行平穩(wěn),同時對料斗外形尺寸要求較小,顯著增大了料斗尺寸和每次基質(zhì)添加量,適于大規(guī)模高效率作業(yè)需要。但這兩種形式主要應(yīng)用于蛭石的覆蓋,對基質(zhì)干濕度和細密度要求較高,由于蛭石成本較高,國內(nèi)大多采用普通床土覆蓋,當(dāng)基質(zhì)成團狀或濕度較大時,易發(fā)生覆土輥堵塞或覆土帶“帶土打滑”,影響覆土均勻性和覆土量。為此,國內(nèi)相關(guān)研究單位開發(fā)了機械槽式覆土裝置[6-8],可對基質(zhì)進行攪拌,解決基質(zhì)成團問題;但結(jié)構(gòu)較復(fù)雜,粘黏基質(zhì)不易清理。因此,有必要開發(fā)一款覆土均勻,對基質(zhì)干濕度適應(yīng)較好、粘黏基質(zhì)易清理的覆土裝置,促進國內(nèi)穴盤育苗技術(shù)的推廣應(yīng)用。

        針對國內(nèi)種植戶覆土基質(zhì)濕度大、顆粒粗糙的特點,本文提出一種角鋼鏈條式基質(zhì)覆土結(jié)構(gòu),通過焊接在鏈條上的角鋼將料斗中基質(zhì)刮出,改變履帶和覆土速度差實現(xiàn)覆土厚度調(diào)節(jié),并采用光電傳感器,通過控制系統(tǒng)實現(xiàn)穴盤的自動覆土。

        1 總體機構(gòu)設(shè)計

        1.1 總體結(jié)構(gòu)

        作為穴盤育苗流水線之一的基質(zhì)覆土單元,其主要由3個部分組成,即上半部分的基質(zhì)覆土部分、下半部分的穴盤傳送平臺和平臺正面安裝的控制系統(tǒng),如圖1所示。覆土部分主要由料斗、升降機構(gòu)、覆土機構(gòu)及配套覆土電機組成;傳送平臺主要由板刷、傳送帶、履帶電機、導(dǎo)向機構(gòu)和平臺支架等組成;控制系統(tǒng)安裝在控制箱中,主要包括PLC、穴盤位置光電傳感器、變頻器、繼電器和觸摸屏等。整個覆土裝置尺寸為長×寬×高=1.4m×0.82m×1.45m,料斗容積70L。

        1.料斗 2.覆土機構(gòu) 3.板刷 4.輸送帶 5.履帶電機 6.導(dǎo)向機構(gòu) 7.平臺支架 8.控制箱 9.光電傳感器 10.穴盤 11.升降機構(gòu)圖1 基質(zhì)覆土裝置結(jié)構(gòu)示意圖Fig.1 Structure scheme of covering device of seedling substrates

        1.2 工作原理

        工作時,穴盤傳送部分接收由播種單元傳來的穴盤,通過導(dǎo)向機構(gòu)進入覆土部分,當(dāng)安裝在傳送平臺上的光電傳感器感應(yīng)到穴盤時,覆土電機開始轉(zhuǎn)動,覆土部分開始工作,通過調(diào)節(jié)履帶電機和覆土電機轉(zhuǎn)速差,或者料斗出口的擋板高度,可以實現(xiàn)覆土厚度的實時調(diào)節(jié)。此時,覆土部分的覆土機構(gòu)將料斗內(nèi)的基質(zhì)刮出,在穴盤經(jīng)過覆土部分的時候,使基質(zhì)形成“土簾”覆蓋在穴盤內(nèi)的種子上方,而后由接下來的板刷將穴盤上多余的基質(zhì)刷掉以使土層均勻并防止“串苗”,多余的基質(zhì)在傳送帶上傳送至下方的基質(zhì)回收;箱穴盤則進入流水線下一個澆水單元,而覆土電機經(jīng)過一定時間延遲停止工作,直到下一穴盤觸發(fā)信號啟動。

        2 關(guān)鍵部件設(shè)計

        對整體單元分析,其整體長度應(yīng)滿足穴盤傳送帶上至少有兩個穴盤在傳送以保證效率;同時,料斗的高度應(yīng)滿足操作人可在自然狀態(tài)下向其中添料;覆土的寬度應(yīng)根據(jù)前一播種單元傳送來的穴盤行進方式確定,即縱向或橫向行進,穴盤傳送帶的速度及支撐框架的寬高度應(yīng)與前一播種單元匹配。

        2.1 料斗結(jié)構(gòu)設(shè)計

        料斗結(jié)構(gòu)采用“鏤空式”,即料斗上蓋與底板均不保留,整個料斗內(nèi)基質(zhì)由其底部單設(shè)托板承重,在料斗與托板之間留有間隙,便于刮土機構(gòu)安裝與運動,如圖2所示。料斗寬度選擇時,應(yīng)與覆蓋穴盤寬度相同,避免工作時造成基質(zhì)浪費,料斗長度可適當(dāng)增大以提高基質(zhì)裝填量。

        綜合覆土單元整體高度和操作人身高關(guān)系,以及穴盤寬度的因素,決定將料斗尺寸定為長×寬×高=500mm×270mm×500mm,計算其容積得

        V料=L料×B料×H料=0.0675m3

        (1)

        考慮到實際工作時料斗內(nèi)的基質(zhì)剩余量會因為無法看見而影響基質(zhì)的添加,在料斗側(cè)面上開兩個可視窗,通過有機玻璃可實時觀察。在料斗出口方向,設(shè)一擋板,通過調(diào)節(jié)擋板高度可隨時改變覆土厚度。

        1.箱體 2.可視窗 3.擋板 4.旋轉(zhuǎn)把手圖2 料斗結(jié)構(gòu)示意圖Fig.2 Structure scheme of hopper

        2.2 覆土機構(gòu)設(shè)計與分析

        覆土機構(gòu)主要由角鋼鏈條、鏈輪、鏈條張緊裝置、底部的托板及覆土電機等組成,通過型材連接起來,并由型材固定件固定在料斗上,如圖3所示。

        1.鏈輪 2.帶座軸承 3.張緊片 4.張緊塊 5.型材固定件 6.覆土電機 7.角鋼鏈條 8.型材圖3 覆土機構(gòu)示意圖Fig.3 Structure scheme of covering mechanism

        根據(jù)上述種子覆土特點及農(nóng)藝上5~20mm覆土厚度要求,最終確定角鋼為等邊角鋼10×3類型。由于覆土厚度為10mm左右,由穴盤的寬度和料斗尺寸確定角鋼的長度為260mm,并依次焊接在滾子鏈的鏈節(jié)上。根據(jù)鏈傳動相關(guān)知識[9],鏈速一定時,為降低動載荷對鏈傳動穩(wěn)定性的影響,應(yīng)采用大齒數(shù)鏈輪和小節(jié)距鏈條。為此,綜合考慮,選用06B單排鏈,與此對應(yīng),在滿足焊接角鋼不相互干涉刮擦的前提下,選用B型鏈輪,鏈輪齒數(shù)Z=28。

        對鏈傳動中心距的選擇上,考慮到刮土結(jié)構(gòu)要求鏈輪在料斗外側(cè),而鏈輪齒頂圓直徑d=88.8mm,即中心距為

        a>L料+da=588.8mm

        (2)

        故取a=63p=600mm。其中,p為06B滾子鏈節(jié)距。

        鏈節(jié)數(shù)為

        (3)

        鏈條長度為

        (4)

        由于料斗長度限制使得鏈傳動的中心距較大,故需要對鏈傳動采用張緊裝置,由張緊片與張緊支撐塊組成,通過對張緊片與支撐塊之間的螺栓的松緊來調(diào)節(jié)鏈傳動的軸間距,進而達到張緊的效果。此外,底部托板則起到負載整個料斗基質(zhì)及角鋼鏈條的作用。

        角鋼鏈條式覆土機構(gòu)實際工作中,料斗中的基質(zhì)覆蓋在覆土機構(gòu)上。對于與覆土機構(gòu)接觸的部分基質(zhì),不僅受自身重力作用,還受到上部基質(zhì)對其的壓力。為此,當(dāng)角鋼作用在基質(zhì)上的推力大于基質(zhì)由于所受重力和壓力產(chǎn)生的摩擦力時,即發(fā)生基質(zhì)的剪切破壞?;诖嗽?,根據(jù)Mohr-Coulomb定律,若使基質(zhì)發(fā)生剪切破壞,角鋼所需的剪切力[10-11]為

        F=τA=(C+σtgφ)A

        (5)

        其中,C為基質(zhì)的粘結(jié)力(一般為常數(shù));σ為料斗中基質(zhì)所受正應(yīng)力;φ為基質(zhì)的內(nèi)摩擦角;A為角鋼厚度與寬度的乘積。

        由于角鋼的推力主要有滾子鏈條牽引產(chǎn)生,因此在對刮土機構(gòu)動力選配時,應(yīng)在料斗盛滿基質(zhì)后,測出傳動軸所需力矩和轉(zhuǎn)速。最終,本覆土機構(gòu)選用0.18kW的NMRV蝸輪減速機,覆土速度設(shè)計為460盤/h。

        2.3 料斗升降機構(gòu)設(shè)計

        料斗升降機構(gòu)的主要目的是為了支撐覆土機構(gòu)和料斗及料斗中盛裝的基質(zhì),同時起到調(diào)節(jié)覆土機構(gòu)高度的作用,以此滿足對不同高度穴盤的作業(yè)需求。本設(shè)計主要采用螺旋傳動,實際工作時,即通過旋轉(zhuǎn)螺桿帶動料斗進行升降運動,達到調(diào)節(jié)高度目的。因此,根據(jù)螺旋傳動運動方式及特點,參照實際工作需求,本設(shè)計最終選擇螺母固定、螺桿轉(zhuǎn)動和移動的方式,設(shè)計結(jié)構(gòu)如圖4所示。

        1.支撐架 2.手輪 3.推力球軸承 4.螺桿 5.螺桿座 6.支座圖4 支撐升降機構(gòu)組成Fig.4 The parts of elevating mechanism

        支撐升降機構(gòu)主要由支撐架、螺桿、手輪及螺桿座等組成。其中,支撐架主要由40mm×40mm和35mm×35mm規(guī)格方鋼套接組成,在35方鋼橫梁上固定螺桿座,并與螺桿連接,螺桿上部支撐40方鋼橫梁。為避免橫梁與螺桿間的旋轉(zhuǎn)磨損,特在螺桿軸肩上加入一推力球軸承以減小旋轉(zhuǎn)摩擦,軸承另一面與40方鋼橫梁接觸。為保證覆土機構(gòu)工作穩(wěn)定性,兩個如圖4所示升降機構(gòu)固定在料斗相對兩側(cè)。

        根據(jù)設(shè)計,整個覆土機構(gòu)重量通過方鋼轉(zhuǎn)嫁到螺桿上,需對螺桿進行設(shè)計校核。螺桿工作時,承受來自于料斗、基質(zhì)、下部覆土機構(gòu)和配套減速機的質(zhì)量,通過查相關(guān)材料密度及產(chǎn)品規(guī)格[12],并在三維繪圖軟件SolidWorks中估算出螺桿總承重質(zhì)量約為160kg,考慮到實際超負荷作業(yè),取螺桿承重質(zhì)量m=300kg,即支撐機構(gòu)單側(cè)受力為

        F=mg/2=1500 N

        (6)

        螺桿工作時,考慮到料斗對其的力學(xué)作用,因此將其計算近似為緊螺栓連接計算公式以求得螺紋小徑,即

        (7)

        選用35鋼螺紋桿,查詢材料手冊,得σS=315N/mm2,取[σ]=75N/mm2,則

        (8)

        最終選用M12螺紋桿,螺紋小徑d1=11.1mm>5.75mm。對其進行強度校核,結(jié)果表明設(shè)計滿足要求,裝置可以穩(wěn)定工作。此外,螺桿設(shè)計長度為250mm,適應(yīng)穴盤高度可調(diào)范圍為0~90mm。

        2.4 控制系統(tǒng)設(shè)計

        控制系統(tǒng)主要由工控觸摸屏、繼電器、PLC、光電傳感器、變頻器和24V開關(guān)電源等組成,作用在于控制履帶電機和覆土電機的啟停,以及兩個電機的工作轉(zhuǎn)速,從而實現(xiàn)作業(yè)效率和覆土厚度的調(diào)節(jié)。其中,PLC和觸摸屏部分可以和前述壓穴部分控制系統(tǒng)共用,以達到集成目的。實際作業(yè)時,為保證作業(yè)效率和覆土厚度的單獨調(diào)節(jié),本設(shè)計采用兩個變頻器分別控制履帶電機和覆土電機,通過調(diào)節(jié)輸出頻率調(diào)節(jié)電機轉(zhuǎn)速,為了避免作業(yè)基質(zhì)的浪費,在穴盤進口方向安裝有對射式光電傳感器,通過檢測穴盤位置控制覆土作業(yè)啟停,最終控制結(jié)構(gòu)如圖5所示。

        圖5 控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)組成Fig.5 Structure of control system

        作業(yè)時,在PLC控制下,履帶電機工作,履帶運動。當(dāng)光電傳感器感應(yīng)到穴盤時,覆土電機開始轉(zhuǎn)動,覆土部分開始工作;在此過程中,可以通過調(diào)節(jié)履帶電機和覆土電機轉(zhuǎn)速差,或者料斗出口的擋板高度,實時調(diào)節(jié)覆土厚度。覆蓋在穴盤上的基質(zhì)經(jīng)過后續(xù)刷土機構(gòu)實現(xiàn)基質(zhì)刮平,未覆蓋上穴盤的基質(zhì)則在傳送帶上傳送至下方的基質(zhì)回收箱。經(jīng)過一定時間延遲,PLC控制覆土電機停止,穴盤完成覆土并進入流水線下一單元,直到下一穴盤觸發(fā)信號啟動。

        3 覆土性能試驗

        3.1 材料與設(shè)備

        為測試本設(shè)計中的基質(zhì)覆土機構(gòu)工作性能,特對裝置進行覆土性能試驗。試驗地點為北京精準(zhǔn)農(nóng)業(yè)研究示范基地,試驗樣機如圖6所示。

        所用基質(zhì)為蛭石和草炭混合土,比例為蛭石:草炭=1∶3,濕度原則上達到濕而不粘,手抓成團、手松散開為準(zhǔn)[13],并用游標(biāo)卡尺測其覆土厚度。為排除草紋履帶面對試驗指標(biāo)的影響,本試驗中在履帶上放置一塊平整塑料板,通過測試塑料板上覆土厚度獲取試驗數(shù)據(jù)。由于履帶電機和覆土電機速度由兩個變頻器控制,實際調(diào)節(jié)時,自變量為變頻器調(diào)節(jié)頻率,而非電機轉(zhuǎn)速。為獲得較直觀的試驗因素,需要對實際電機轉(zhuǎn)速進行測量,并通過換算求得履帶與覆土速度。本試驗選用速為DT2234數(shù)字光電轉(zhuǎn)速表,測試范圍為2.5~99 999r/min。其中,當(dāng)轉(zhuǎn)速大于2.5r/min,小于999.9r/min時,轉(zhuǎn)速表分辨為0.1r/min,測量準(zhǔn)確度:±(0.05%+1)個字。

        圖6 覆土試驗樣機Fig.6 Device of covering test

        3.2 試驗方案設(shè)計

        為獲得變頻器輸出頻率與電機轉(zhuǎn)速之間關(guān)系,首先用光電轉(zhuǎn)速表測量不同頻率對應(yīng)的電機輸出轉(zhuǎn)速,即在履帶電機和覆土電機輸出軸上粘貼一小片反光片,用轉(zhuǎn)速表發(fā)射光持續(xù)照射反光片,最終轉(zhuǎn)速測量結(jié)果如表1所示,并由此得到如圖7所示轉(zhuǎn)速頻率關(guān)系圖。由擬合確定系數(shù)R2≈1可知,兩條擬合線完全正相關(guān)。

        表1 不同頻率下電機輸出轉(zhuǎn)速

        續(xù)表1 r/min

        圖7 轉(zhuǎn)速頻率圖Fig.7 Relation chart of speed and frequency

        帶傳動或鏈傳動速度換算公式為

        (9)

        其中,n為電機轉(zhuǎn)速(r/min);d為傳動帶軸或鏈輪直徑(mm),傳動帶軸直徑d1=76mm,傳動鏈輪直徑d2=85.07mm。

        由數(shù)據(jù)趨勢圖得到電機轉(zhuǎn)速和變頻器頻率的關(guān)系,根據(jù)上述式(9)即可算出履帶速度(覆土速度)和變頻器頻率的關(guān)系。

        履帶速度為

        (10)

        覆土速度為

        (11)

        其中,f1和f2分別表示履帶和覆土變頻器輸出頻率。

        根據(jù)覆土裝置工作原理和上述分析可知:改變履帶和覆土速度差可以實現(xiàn)對覆土厚度的調(diào)節(jié)。覆土均勻性試驗時,將混合均勻基質(zhì)填滿料斗,根據(jù)上述分析結(jié)果,按一般育苗作業(yè)覆土效率600盤/h,也即0.1m/s(穴盤間隔60mm)。設(shè)定履帶電機變頻器頻率,將塑料板放置在履帶上,選定覆土電機頻率后開始覆土作業(yè)。待作業(yè)穩(wěn)定后,在塑料板上隨機選擇10個點測量覆土厚度。同時,為探究樣機在不同覆土厚度工作下工作穩(wěn)定性,本試驗在上述試驗基礎(chǔ)上,選定4種不同覆土頻率測量其覆土作業(yè)厚度,并對整個實驗結(jié)果進行方差分析及不同覆土厚度作業(yè)下的變異系數(shù)。

        3.3 結(jié)果與分析

        試驗數(shù)據(jù)結(jié)果如表2所示。由表2中可以看出:改變覆土電機速度可以實現(xiàn)覆土厚度的調(diào)節(jié),且在固定履帶速度前提下,提高覆土速度可以增大覆土厚度。從不同頻率下覆土厚度變異系數(shù)可以看出:覆土厚度與覆土均勻性變異系數(shù)負相關(guān),表明厚度增加有利于覆土均勻性的改善。

        表2 履帶速度600盤/h不同覆土頻率下覆土厚度

        此外,在平均覆土厚度大于9.59mm以后,變異系數(shù)均在10%范圍內(nèi),表明此時實際工作的覆土厚度相差不大,覆土均勻性較好[14][圖8(a)],滿足育苗作業(yè)覆土需求。同時,覆土厚度為5.63mm時,其變異系數(shù)顯著高于其他各組,通過對試驗過程觀察可知,此時覆土面出現(xiàn)波浪形起伏[圖8(b)]。這是由于覆土角鋼之間存有一定間隙,當(dāng)覆土速度較低時,角鋼攜帶的基質(zhì)從縫隙間漏出,較低覆土厚度下,覆土面高低起伏顯著。因此,對于較低厚度覆土作業(yè)時,需調(diào)節(jié)大厚度,并在覆土后將多余基質(zhì)刮除。

        (a) 覆土均勻

        (b) 覆土起伏圖8 覆土效果Fig.8 Effect of covering

        4 結(jié)論

        1)針對育苗種植戶覆土基質(zhì)濕度大、顆粒粗糙、現(xiàn)有覆土裝置對基質(zhì)干濕度適應(yīng)性較低、基質(zhì)覆蓋量較小,以及覆土輥齒粘結(jié)基質(zhì)易堵塞、難清理等問題,提出一種角鋼鏈條式基質(zhì)覆土裝置,通過焊接在鏈條上的角鋼將料斗中基質(zhì)刮出,改變履帶和覆土速度差實現(xiàn)覆土厚度調(diào)節(jié),并采用光電傳感器,實現(xiàn)育苗播種時對穴盤的自動覆土。

        2)對裝置進行覆土均勻性試驗, 結(jié)果表明: 裝置

        對基質(zhì)干濕度適應(yīng)性較好,未發(fā)生堵塞現(xiàn)象。同時,當(dāng)覆土厚度大于9.59mm時,無需刮平裝置,覆土面較為平整,裝置覆土均勻性較好,覆土厚度變異系數(shù)小于10%,滿足育苗作業(yè)需求。

        本試驗結(jié)果為后續(xù)裝置的改進提供了理論依據(jù),且作為育苗流水線的一部分,可為整套設(shè)備的研究開發(fā)奠定基礎(chǔ)。

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