馬燕峰,劉會(huì)強(qiáng)，俞人楠

(華北電力大學(xué) 電氣與電子工程學(xué)院，河北 保定 071003)

0 引言

低頻振蕩較易發(fā)生在弱聯(lián)系長距離的大型互聯(lián)電力系統(tǒng)中，其發(fā)生后如果不加以控制就會(huì)造成系統(tǒng)停電，使國民經(jīng)濟(jì)產(chǎn)生巨大損失[1]。同時(shí)，研究表明風(fēng)力發(fā)電機(jī)組可以通過改變系統(tǒng)潮流或者與系統(tǒng)進(jìn)行機(jī)電交互作用來影響系統(tǒng)阻尼[2-3]。電網(wǎng)中風(fēng)電滲透率的不斷提高對(duì)系統(tǒng)低頻振蕩的影響愈加明顯，因此風(fēng)電接入系統(tǒng)后，對(duì)低頻振蕩的阻尼特性和抑制措施進(jìn)行研究具有重要意義。

近年來，不少學(xué)者研究利用風(fēng)機(jī)來抑制系統(tǒng)低頻振蕩的控制措施。文獻(xiàn)[4-5]研究了大容量風(fēng)電場接入對(duì)電網(wǎng)暫態(tài)穩(wěn)定性造成的影響，總結(jié)了大容量風(fēng)電場接入對(duì)電網(wǎng)運(yùn)行造成的不利影響，包括頻率波動(dòng)增大、暫態(tài)穩(wěn)定性變差等。目前，虛擬慣量控制逐漸應(yīng)用到變速風(fēng)電機(jī)組中以提供系統(tǒng)頻率支撐，然而具備慣量后的雙饋風(fēng)電機(jī)組動(dòng)力學(xué)特性發(fā)生了改變，與系統(tǒng)存在耦合，對(duì)其小干擾穩(wěn)定性產(chǎn)生了影響。文獻(xiàn)[6]通過模態(tài)分析闡明風(fēng)電機(jī)組在虛擬慣性控制下，系統(tǒng)抑制功率振蕩的能力會(huì)減弱。因此，在虛擬慣性控制方式下，如何增強(qiáng)系統(tǒng)阻尼等動(dòng)態(tài)特性是提高系統(tǒng)安全運(yùn)行的重要問題。

在給定的運(yùn)行方式下，具備基本控制的風(fēng)電場只能在一定程度上提升系統(tǒng)的阻尼，故風(fēng)電場常采用配置無功補(bǔ)償裝置來解決電壓穩(wěn)定問題，其中靜止同步補(bǔ)償器(STATCOM)由于其固有優(yōu)點(diǎn)可用于改善風(fēng)電場接入電網(wǎng)的運(yùn)行條件。且STATCOM可以在附加阻尼控制下為系統(tǒng)提供正阻尼，抑制功率振蕩，這是只需提供相應(yīng)阻尼控制策略的經(jīng)濟(jì)方案。文獻(xiàn)[7]基于自適應(yīng)控制設(shè)計(jì)了STATCOM附加阻尼控制器，并通過PSASP仿真驗(yàn)證了其抑制區(qū)域間低頻振蕩的有效性。文獻(xiàn)[8]采用留數(shù)方法選擇控制器的輸入信號(hào)，利用PSS/E進(jìn)行時(shí)域仿真分析，驗(yàn)證了STATCOM附加阻尼控制器的有效性。

本文研究了具備可控慣量的風(fēng)電機(jī)組對(duì)系統(tǒng)阻尼特性的影響，并分析了STATCOM附加自抗擾控制(ADRC)增強(qiáng)系統(tǒng)阻尼的原理；設(shè)計(jì)了自抗擾附加阻尼控制器,通過STATCOM附加阻尼調(diào)節(jié)電壓以實(shí)現(xiàn)阻尼控制；以IEEE 4機(jī)2區(qū)域系統(tǒng)為例，驗(yàn)證所提控制策略的有效性。

1 ADRC原理

自抗擾控制器是一種通過系統(tǒng)輸入確定新的控制量的裝置[9]，其輸入為：系統(tǒng)設(shè)定值v0、系統(tǒng)被控輸出y和控制量u。ADRC獨(dú)立于被控對(duì)象的數(shù)學(xué)模型，能將所有不確定因素都?xì)w結(jié)到系統(tǒng)的總擾動(dòng)而給予補(bǔ)償，具有控制結(jié)構(gòu)簡單、魯棒性強(qiáng)的優(yōu)點(diǎn)。自抗擾控制器由跟蹤微分器(TD)、擴(kuò)張狀態(tài)觀測器(ESO)、狀態(tài)誤差反饋(NLSEF)和擾動(dòng)估計(jì)補(bǔ)償組成，其結(jié)構(gòu)如圖1所示。

圖1 自抗擾控制器典型結(jié)構(gòu)圖Fig.1 Typical structure diagram of autodisturbance rejection controller

a. TD安排過渡過程跟蹤設(shè)定值v0，得到v1及其微分信號(hào)v2。

(1)

其中，r0為速度因子；h0為濾波因子；h為仿真步長；函數(shù)fhan(e0,v2,r0,h0)如式(2)所示。

(2)

b. 系統(tǒng)輸出y和輸入u通過ESO得到各個(gè)狀態(tài)變量的估計(jì)z1、z2、z3。

(3)

(4)

其中，α為冪函數(shù)指數(shù)，一般取0<α≤1；δ為線性段區(qū)間的長度；β01、β02、β03為一組參數(shù)。

c. NLSEF根據(jù)誤差e1、e2控制純積分器串聯(lián)型對(duì)象的誤差反饋控制量u0。

(5)

其中，p為參數(shù)；k(e1,e2,p)為關(guān)于e1、e2、p的函數(shù)。

本文采用u0=-fhan(e1,e2,r,h1)的非線性反饋，其中r為控制量增益，h1為快速因子。

d. 擾動(dòng)補(bǔ)償過程中,誤差反饋控制量u0通過估計(jì)值z3決定控制量。

(6)

其中，b0為決定補(bǔ)償強(qiáng)弱的補(bǔ)償因子。

對(duì)于一階對(duì)象，在保證控制器性能的前提下，采用線性比例調(diào)節(jié)代替NLSEF，可以有效降低模型復(fù)雜度，減小計(jì)算量。圖2給出了結(jié)構(gòu)優(yōu)化的一階ADRC模型。

圖2 優(yōu)化后的一階ADRC結(jié)構(gòu)圖Fig.2 Structure diagram of optimized first-order ADRC

在一階ADRC結(jié)構(gòu)中，ESO只輸出了控制對(duì)象和未知擾動(dòng)項(xiàng)的觀測值，減少了非線性反饋運(yùn)算環(huán)節(jié)，便于工程實(shí)現(xiàn)。簡化后的控制器為：

(7)

其中，x*為設(shè)定值;x為反饋量;z4為x的跟蹤信號(hào);z5為觀測值;kp為反饋控制律比例系數(shù)，在控制器結(jié)構(gòu)確定的情況下，主要通過調(diào)整kp、b0來調(diào)整系統(tǒng)的控制性能；β1、β2為狀態(tài)誤差的反饋增益，研究表明[10]，一般取β1=1/h，β2=1/(5h2)。文獻(xiàn)[9]指出ADRC的魯棒性較好，對(duì)參數(shù)kp、b0的估計(jì)要求并不高。參數(shù)kp可通過求取模糊控制表，并從表中查出修正參數(shù)得到[11]；b0為控制量u作用于系統(tǒng)時(shí)的放大系數(shù)b′，如果b′未知，則需將b0估計(jì)到b′真值附近，ADRC對(duì)b′的估計(jì)精度要求很低，因此很容易得到b0。

2 基于ADRC的STATCOM附加阻尼控制器設(shè)計(jì)

2.1 含虛擬慣量控制的風(fēng)電場對(duì)系統(tǒng)阻尼特性的影響

圖3為風(fēng)電機(jī)組并入系統(tǒng)的等值電路圖。圖中,G1為同步發(fā)電機(jī);G2為無窮大系統(tǒng);G3為雙饋風(fēng)力發(fā)電機(jī)組(DFIG)等值風(fēng)電場;Ug為風(fēng)電場并網(wǎng)點(diǎn)電壓;E′為G1的暫態(tài)電動(dòng)勢;U為G2端電壓;θ為E′與Ug的相角差;δ為E′與U的相角差;x1、x2為線路電抗。

圖3 風(fēng)電并網(wǎng)系統(tǒng)電路圖Fig.3 Circuit diagram of wind power grid-connected system

G1的有功和無功輸出為:

(8)

同步發(fā)電機(jī)采用二階經(jīng)典模型，其方程為:

(9)

其中，HG為G1的慣性時(shí)間常數(shù);PG和PM分別為發(fā)電機(jī)電磁功率和機(jī)械功率;ω0為系統(tǒng)額定角速度；D為阻尼系數(shù)。

假設(shè)PM恒定，式(9)的小擾動(dòng)方程為：

HGp2Δδ+DpΔδ+ΔPG=0

(10)

其中，ΔPG為G1有功變化量;p為微分因子。

由功率平衡關(guān)系可知：

P=PG+Pg

(11)

(12)

忽略風(fēng)機(jī)并網(wǎng)點(diǎn)電壓變化ΔUg的影響，對(duì)式(11)求解小擾動(dòng)量得:

(13)

在虛擬慣量控制方式下，引入一個(gè)針對(duì)系統(tǒng)頻率的微分環(huán)節(jié)，表示為[12]:

(14)

其中，xω為引入的中間變量；Tω為微分環(huán)節(jié)時(shí)間常數(shù)；fmeas為系統(tǒng)頻率測量值，由鎖相環(huán)可測得fmeas=ωs_PLL/(2π)，ωs_PLL為鎖相環(huán)角頻率。

DFIG在虛擬慣量作用下，其轉(zhuǎn)子變頻器輸入的有功功率參考值為：

(15)

其中，Popt為最大功率跟蹤點(diǎn)的有功參考值；Pv為虛擬慣量控制的功率輸出信號(hào)；Kω為虛擬慣量控制環(huán)節(jié)的比例系數(shù)，且Kω>0。

為簡化分析，虛擬慣量控制的微分環(huán)節(jié)采用純微分環(huán)節(jié)，公共連接點(diǎn)(PCC)測得的角頻率變化量近似等于發(fā)電機(jī)角頻率的變化量[12]，則DFIG輸出的有功擾動(dòng)量為：

(16)

其中，Δωc為PCC處角頻率變化量的理想值。

將式(13)、(16)代入式(9)得：

(17)

(18)

(19)

由式(17)可知，在虛擬慣量控制下，系統(tǒng)特征根右移，這會(huì)對(duì)電網(wǎng)功率振蕩的抑制造成不利影響。并且Kω越大，越不利于系統(tǒng)的穩(wěn)定。

2.2 STATCOM附加阻尼控制原理

虛擬慣性控制下的DFIG會(huì)減弱系統(tǒng)阻尼，不利于系統(tǒng)的穩(wěn)定運(yùn)行。且在定功率因數(shù)或定電壓的無功功率控制方案下，風(fēng)電場不具備對(duì)振蕩的阻尼能力[13]。由無功補(bǔ)償可知，動(dòng)態(tài)調(diào)節(jié)注入系統(tǒng)的無功功率可實(shí)現(xiàn)對(duì)系統(tǒng)功率振蕩的阻尼控制[14-15]。因此，可利用風(fēng)電場配置的STATCOM動(dòng)態(tài)無功調(diào)節(jié)實(shí)現(xiàn)阻尼控制，通過并網(wǎng)點(diǎn)電壓為系統(tǒng)提供阻尼支持，抑制功率振蕩。

按照瞬時(shí)功率理論[16]，STATCOM輸出的無功功率Q為:

(20)

其中，ug為系統(tǒng)側(cè)電壓。通過調(diào)節(jié)q軸電流iq，可控制STATCOM輸出的無功功率。由于STATCOM采用雙環(huán)控制，電壓電流量在d軸與q軸之間存在耦合，故在內(nèi)環(huán)電流的PI控制器輸出上增加前饋補(bǔ)償項(xiàng)進(jìn)行解耦控制，可得：

(21)

其中，R為STATCOM內(nèi)部所有損耗的等效電阻；L為STATCOM與電網(wǎng)連接的等效電感;idref、iqref分別為d、q軸電流的參考值；KP2、KI2分別為STATCOM內(nèi)環(huán)電流控制中PI控制器的比例、積分系數(shù)。并網(wǎng)點(diǎn)電壓控制是通過并網(wǎng)點(diǎn)電壓與其參考值進(jìn)行對(duì)比，產(chǎn)生q軸電流參考值iqref以穩(wěn)定并網(wǎng)點(diǎn)電壓，iqref滿足:

(22)

其中,KP1、KI1分別為外環(huán)q軸PI控制器的比例、積分系數(shù)。由簡化后的一階自抗擾控制器可得：

(23)

STATCOM在附加ADRC的作用下，可利用動(dòng)態(tài)無功調(diào)節(jié)改變并網(wǎng)點(diǎn)電壓，為簡化分析，假設(shè)STATCOM注入電網(wǎng)的無功功率僅引起電網(wǎng)電壓Ug幅值變化，變化量為ΔUg。STATCOM動(dòng)態(tài)調(diào)節(jié)無功后，G1輸出有功、無功以及線路傳輸功率P的小擾動(dòng)量，均需考慮電網(wǎng)電壓的變化。由式(8)可知，G1功率變化量為:

(24)

其中，Ug0為Ug的初始值。ΔQG等式右側(cè)的第一項(xiàng)取決于θ的擺動(dòng)，第二項(xiàng)取決于Ug的波動(dòng)，STATCOM注入系統(tǒng)的無功僅對(duì)第二項(xiàng)有影響。結(jié)合式(20)—(23)，可得STATCOM系統(tǒng)側(cè)無功功率的變化量為：

(25)

(26)

令附加阻尼控制器輸入為系統(tǒng)角頻率變化量Δω，由式(24)、(25)得ΔUg為：

(27)

(28)

(29)

對(duì)線路傳輸功率P求小擾動(dòng)量可得有功功率的變化量為：

(30)

結(jié)合系統(tǒng)有功功率平衡關(guān)系，有：

P=PG+Pg

(31)

將式(16)、(30)代入式(24)，并結(jié)合式(10)，得到G1的小擾動(dòng)方程為:

Ug0Ucosθ0cos(δ0-θ0)mΔδ=0

(32)

(33)

(34)

(35)

由式(32)可知，考慮到電網(wǎng)電壓和變流器無功容量的不足，可采用風(fēng)電場配置的STATCOM通過無功調(diào)節(jié)改善系統(tǒng)阻尼，使系統(tǒng)特征根左移，從而抑制功率振蕩，增強(qiáng)系統(tǒng)的穩(wěn)定性。

2.3 STATCOM附加阻尼控制器設(shè)計(jì)

圖4 STATCOM附加ADRC結(jié)構(gòu)圖Fig.4 Structure diagram of STATCOM with additional ADRC

為驗(yàn)證本文所提ADRC的效果，同時(shí)設(shè)計(jì)了圖5所示的控制器進(jìn)行對(duì)比。

圖5 STATCOM附加PID控制結(jié)構(gòu)圖Fig.5 Structure diagram of STATCOM with additional PID control

圖6 含有風(fēng)電場和STATCOM的4機(jī)2區(qū)域系統(tǒng)Fig.6 4-machine 2-area system with wind farm and STATCOM

3 仿真分析

以圖6所示的IEEE 2區(qū)域4機(jī)系統(tǒng)[17]為例進(jìn)行分析，圖中風(fēng)電場在區(qū)域1中6號(hào)母線處并網(wǎng),STATCOM加裝于風(fēng)電場并網(wǎng)處，控制器輸入信號(hào)為系統(tǒng)角速度偏差ΔωS。風(fēng)電場由20臺(tái)2.5 MW的DFIG組成。假設(shè)風(fēng)電場內(nèi)各臺(tái)風(fēng)機(jī)工作狀態(tài)相同，故可以將風(fēng)電場視為一臺(tái)等值機(jī)組[18]，其參數(shù)如下：額定電壓為690 V，頻率為50 Hz，額定容量為50 MW，額定風(fēng)速為12 m/s，定子電抗為3.07 p.u.，勵(lì)磁電抗為2.9 p.u.，轉(zhuǎn)子電抗為3.056 p.u.，轉(zhuǎn)子最大允許電流為1 p.u.，網(wǎng)側(cè)變流器容量為0.5 p.u.。區(qū)域1向區(qū)域2傳輸?shù)墓β蕿?05 MW。

3.1 DFIG采用虛擬慣量控制對(duì)小干擾穩(wěn)定性的影響

通過對(duì)DFIG出口母線電壓鎖相,得到電壓頻率反饋信號(hào)。在最大功率點(diǎn)跟蹤模式下的DFIG中附加傳統(tǒng)比例-微分(PD)虛擬慣量控制，比較采用和不采用虛擬慣量控制下系統(tǒng)的振蕩情況。區(qū)域聯(lián)絡(luò)線中的一回線在2 s時(shí)發(fā)生三相短路，0.1 s后故障消失，聯(lián)絡(luò)線7-8有功功率的變化情況如圖7所示。

圖7 采用和不采用慣性控制的動(dòng)態(tài)響應(yīng)對(duì)比Fig.7 Comparison of dynamic responsebetween with and without inertial control

由圖7可知，系統(tǒng)發(fā)生故障后，當(dāng)DFIG采用虛擬慣性控制時(shí)，降低了系統(tǒng)區(qū)域振蕩模式的阻尼，不利于區(qū)域間功率振蕩的抑制。

3.2 恒定風(fēng)速下STATCOM附加阻尼控制效果

當(dāng)DFIG采用虛擬慣量控制，風(fēng)電場運(yùn)行在10 m/s的風(fēng)速下時(shí)，聯(lián)絡(luò)線7-8中的一回線在2 s發(fā)生持續(xù)時(shí)間為0.1 s的三相短路故障。在STATCOM有無附加ADRC情況下，聯(lián)絡(luò)線7-8有功功率、母線2所連發(fā)電機(jī)輸出的有功功率、母線6上的電壓(標(biāo)幺值)和風(fēng)電場輸出的無功功率(標(biāo)幺值)見圖8。圖中，STATCOM表示STATCOM無附加自抗擾控制器;ADRC-STATCOM表示STATCOM加裝了自抗擾控制器。

圖8 仿真波形Fig.8 Simulative waveforms

從圖8可知，短路故障會(huì)引起系統(tǒng)的功率振蕩,當(dāng)STATCOM附加ADRC后，通過動(dòng)態(tài)無功調(diào)節(jié)，改善了系統(tǒng)的阻尼特性，減小了功率振蕩時(shí)間；附加自抗擾阻尼控制器的STATCOM在利用無功調(diào)節(jié)改善系統(tǒng)阻尼特性時(shí)，不會(huì)引起電網(wǎng)電壓的劇烈波動(dòng)；控制器在為系統(tǒng)提供阻尼支持時(shí)，基本不會(huì)對(duì)風(fēng)電場的無功造成負(fù)面影響。

3.3 變風(fēng)速下STATCOM附加阻尼控制效果

當(dāng)風(fēng)機(jī)運(yùn)行于如圖9所示的風(fēng)速變化范圍為5～13 m/s變風(fēng)速下，控制器參數(shù)不變,故障同3.2節(jié)時(shí)，聯(lián)絡(luò)線有功功率見圖10。圖11給出了風(fēng)速為8 m/s時(shí)，同樣故障情況下的聯(lián)絡(luò)線有功功率。

圖9 風(fēng)速變化Fig.9 Wind speed variation

圖10 變風(fēng)速下有無附加控制時(shí)聯(lián)絡(luò)線有功功率Fig.10 Active powers of tie line with and withoutadditional control under variable wind speed

圖11 8 m/s風(fēng)速下有無附加控制聯(lián)絡(luò)線有功功率Fig.11 Active powers of tie line with and withoutadditional control under 8 m/s wind speed

由圖10和圖11可知，在變風(fēng)速下，STATCOM附加自抗擾控制器增強(qiáng)了系統(tǒng)阻尼，有效地抑制了功率振蕩，且聯(lián)絡(luò)線功率能夠較快地恢復(fù)穩(wěn)定。

3.4 PID控制和ADRC對(duì)比

設(shè)置線路7-8 在2 s時(shí)發(fā)生持續(xù)時(shí)間為0.1 s的三相短路故障，圖12為采用PID控制器和自抗擾控制器情況下的聯(lián)絡(luò)線有功功率。

圖12 不同控制效果對(duì)比Fig.12 Comparison of different control effects

由圖12可以看出，2種控制器均能對(duì)系統(tǒng)功率振蕩起抑制作用，但采用基于ADRC設(shè)計(jì)的附加阻尼控制器時(shí)，系統(tǒng)在10 s左右就可以到達(dá)穩(wěn)態(tài)，而采用PID附加阻尼控制器時(shí)，系統(tǒng)在15 s時(shí)才逐漸穩(wěn)定，可見本文設(shè)計(jì)的自抗擾控制器優(yōu)于PID控制器，可以更加快速地抑制系統(tǒng)的低頻振蕩。

4 結(jié)論

本文研究了風(fēng)電機(jī)組在虛擬慣量控制下對(duì)電力系統(tǒng)小擾動(dòng)穩(wěn)定的影響，提出了通過利用配置在風(fēng)電場中的STATCOM設(shè)計(jì)附加自抗擾阻尼控制器來增強(qiáng)系統(tǒng)動(dòng)態(tài)穩(wěn)定的方法。得出如下結(jié)論：

a. 含虛擬慣量控制的風(fēng)電場會(huì)影響系統(tǒng)阻尼，使系統(tǒng)機(jī)電模式的特征根向右移動(dòng)，阻尼減小；

b. STATCOM附加自抗擾阻尼控制器增強(qiáng)了互聯(lián)系統(tǒng)阻尼，從而提升系統(tǒng)穩(wěn)定性，且不會(huì)顯著影響系統(tǒng)的電壓穩(wěn)定性；

c. 相比于傳統(tǒng)的PID附加阻尼控制器，基于ADRC設(shè)計(jì)的STATCOM附加阻尼控制器可以更好地改善系統(tǒng)阻尼，抑制功率振蕩。

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