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在過去，外科手術(shù)機器人得到了長足的發(fā)展，成為了一個全球性的技術(shù)創(chuàng)新點。由Guang - Zhong Yang教授、Christos Bergeles博士和Valentina Vitiello博士撰寫的關(guān)于外科手術(shù)機器人的UK - RAS白皮書總結(jié)了在這一領(lǐng)域早期的先行者以及目前所面對的監(jiān)管、經(jīng)濟和知識產(chǎn)權(quán)挑戰(zhàn)，并預(yù)測了未來的發(fā)展趨勢。

醫(yī)療機器人，無論是用于微創(chuàng)手術(shù)、靶向治療、應(yīng)急響應(yīng)、修復(fù)學(xué)還是家庭援助，都是醫(yī)療器械行業(yè)增長最快的領(lǐng)域之一。醫(yī)療機器人的一個關(guān)鍵領(lǐng)域是開發(fā)用于微創(chuàng)手術(shù)和顯微外科手術(shù)的外科手術(shù)機器人。在本文中，我們回顧了外科手術(shù)機器人如何從一個小眾的研究領(lǐng)域發(fā)展成為一個創(chuàng)新和發(fā)展的主要領(lǐng)域。隨著安全性、有效性的提高以及成本的降低，機器人平臺將很快接近一個臨界點——超越早期的采用者，成為主流外科手術(shù)的一部分。這些平臺更加注重早期干預(yù)和治療后的生活質(zhì)量，因此還將推動精密外科手術(shù)的未來。我們還預(yù)測了這個相對年輕但又正在快速發(fā)展的領(lǐng)域?qū)⑷绾沃厮茚t(yī)學(xué)的未來，以及其需要克服的相關(guān)技術(shù)、商業(yè)、監(jiān)管和經(jīng)濟方面的挑戰(zhàn)。

UK-RAS白皮書旨在作為一個討論未來技術(shù)路線圖的基礎(chǔ)，讓更廣泛的群體、利益相關(guān)者以及決策者參與評估RAS潛在的社會、經(jīng)濟和道德/法律影響。我們計劃每年更新這些白皮書，因此您的反饋至關(guān)重要——無論是指出無意中遺漏了需要涵蓋的特定發(fā)展領(lǐng)域，還是指出值得進(jìn)一步討論和深入分析的未來主要趨勢。

外科手術(shù)機器人已經(jīng)從過去的一個小眾研究領(lǐng)域發(fā)展成為一個新興的創(chuàng)新和發(fā)展領(lǐng)域，引領(lǐng)精準(zhǔn)醫(yī)學(xué)、個性化醫(yī)療和生活質(zhì)量改善方面的演變。第一代臨床機器人系統(tǒng)的商業(yè)成功激發(fā)了來自商業(yè)機構(gòu)和研究組織的平臺數(shù)量的不斷增長，從而產(chǎn)生了更小、更安全、更智能的設(shè)備，它們追求能夠在人體中漫游并模糊疾病預(yù)測和預(yù)防之間的界線。為了使這種努力在臨床上取得成功，不僅需要解決研究方面的挑戰(zhàn)，還需要解決與監(jiān)管、知識產(chǎn)權(quán)保護(hù)和潛在訴訟相關(guān)的挑戰(zhàn)。

從研究到患者：先鋒和早期的采用者

就在1991年，研究人員首次嘗試通過使用機器人技術(shù)來改善外科手術(shù)結(jié)果，機器人技術(shù)作為一種精確自動化的強大工具逐漸被人們接受。實際上，第一個外科手術(shù)機器人是一個輕定制的工業(yè)操縱器，它被重新設(shè)計，用于將針頭引入大腦（Kwoh等人于1988年提出）。

早期企業(yè)

最初著名的外科手術(shù)機器人——用于骨科手術(shù)的ROBODOC?（Kazanzides等人于1992年提出）和Acrobot（Davies等人于1997年），以及用于前列腺外科手術(shù)的Probot （Harris等人于1997年提出），在演變成定制手術(shù)平臺之前，是從類似的設(shè)計考慮開始的。ROBODOC?由Taylor等人在美國開發(fā)，而Probot和Acrobot由Davies等人在英國開發(fā)。下面講述了Acrobot和ROBODOC?并行——這兩個系統(tǒng)都是現(xiàn)代的，并且是在具有相似經(jīng)濟和社會背景的國家中開發(fā)出來的——但又是不同的故事。這些努力促使眾多學(xué)術(shù)中心和研究機構(gòu)開展外科手術(shù)機器人領(lǐng)域的研究。

·ROBODOC?的故事

對ROBODOC?的初步研究始于加利福尼亞大學(xué)戴維斯分校和IBM Thomas J. Watson研究中心的合作。1992年，進(jìn)行了首次臨床試驗。1994年，ROBODOC?的商業(yè)化在歐洲開始，但該機器人被撤出了市場。2007年，韓國Curexo收購了ROBODOC?并在美國完成了臨床試驗。2008年，ROBODOC?獲得FDA批準(zhǔn)，目前是全球范圍的品牌系統(tǒng)。

·Acrobot的故事

倫敦帝國理工學(xué)院的Brian Davies博士于1992年開始進(jìn)行Acrobot（Active Constraint Robot，主動約束機器人）的開發(fā)。2000年，在皇家創(chuàng)新公司（Imperial Innovations）的幫助下，Davies博士創(chuàng)立了Acrobot有限公司作為其衍生公司。2001年，他進(jìn)行了首次臨床試驗。2006年，他首次進(jìn)行了隨機試驗。2010年，該公司被Stanmore Implants Worldwide（SIW）收購。2011年，SIW獲得了510K許可證，意味著可以在美國使用Acrobot機器人。不久之后，Mako Surgical又購買了Acrobot的所有專利和技術(shù)。最后，在2013年，Stryker Medical收購了Mako。

微創(chuàng)外科手術(shù)

與骨科和神經(jīng)外科中的機器人開創(chuàng)性集成并行，霍普金斯（Hopkins）的棒透鏡改變了腹腔鏡手術(shù)的早期發(fā)展。然而，由于使用了長而剛性的儀器，再加上支點效應(yīng)和視覺電機軸的偏差，這些程序在人體工程學(xué)意義上難以執(zhí)行（見圖1）。因此，外科手術(shù)技術(shù)開始在機器人技術(shù)中尋求增強的方法，在早期對遠(yuǎn)程操作、毫米級肌腱驅(qū)動的手腕以及基于硬件的遠(yuǎn)程運動中心（remote centres of motion，RCM）研究的基礎(chǔ)上，產(chǎn)生了兩個創(chuàng)新平臺：Computer Motion的Zeus（Ghodoussi等人于2002年提出）和來自直覺外科（Intuitive Surgical）的達(dá)芬奇（da Vinci?）（Guthart和Salisbury于2000年提出）。

da Vinci?和Zeus遠(yuǎn)程操作系統(tǒng)的第一個版本包括一個外科醫(yī)生主控制臺和一個帶有三個臂的患者從動操縱器，兩個用于組織操作，一個用于內(nèi)窺鏡攝像頭定位。每個臂可提供6個自由度和儀器驅(qū)動，同時遵守患者皮膚上工具入口處的RCM約束。兩個機器人之間的關(guān)鍵區(qū)別在于使用語音控制命令來驅(qū)動Zeus的攝像機臂，也稱為AESOP（Automated Endoscopic System for Optimal Positioning，用于最佳定位的自動內(nèi)窺鏡系統(tǒng)）機器人系統(tǒng)。

Zeus系統(tǒng)被用于在美國紐約曼哈頓和法國斯特拉斯堡之間進(jìn)行的第一次跨大西洋的遠(yuǎn)程手術(shù)（Marescaux等人于2001年）中，但自2003年Computer Motion與Intuitive Surgical合并以來已不再生產(chǎn)該系統(tǒng)。另一方面，da Vinci?系統(tǒng)在美國迅速發(fā)展和擴展，最終成為全球市場中的領(lǐng)導(dǎo)者（見圖2）。

·ZEUS的故事

1989年，在美國政府和私人資金的支持下，Yulun Wang成立了他的醫(yī)療機器人公司Computer Motion。他在加利福尼亞大學(xué)圣塔芭芭拉分校攻讀研究生時為美國國家航空航天局（NASA）開發(fā)的機器人系統(tǒng)成為了AESOP的萌芽，該機器人系統(tǒng)在1994年被FDA批準(zhǔn)使用。2001年10月，僅在da Vinci?獲得批準(zhǔn)的幾個月后，F(xiàn)DA批準(zhǔn)了ZEUS外科手術(shù)系統(tǒng)。2002年，隨著市場對外科手術(shù)機器人技術(shù)的接受度越來越高，Intuitive Surgical和Computer Motion之間的競爭開始變得激烈。在一些復(fù)雜的知識產(chǎn)權(quán)糾紛之后，在2003年3月7日，兩家公司宣布“他們正在合并成一家公司，將他們在運行外科手術(shù)機器人、遠(yuǎn)程手術(shù)和手術(shù)室一體化方面的優(yōu)勢結(jié)合起來，以更好地為醫(yī)院、醫(yī)生和患者提供服務(wù)?！?合并之后，Zeus停止了生產(chǎn)。

最近的創(chuàng)新

隨著da Vinci?的成功，學(xué)術(shù)界和初創(chuàng)企業(yè)的研究和開發(fā)工作逐漸加強。靈活的蛇形和微型機器人平臺正在出現(xiàn)，預(yù)計將進(jìn)一步改善外科手術(shù)的結(jié)果，并模糊預(yù)防和干預(yù)之間的界線（Vitiello等人于2013年提出;Bergeles和Yang于2014年提出）。

未來發(fā)展

外科手術(shù)機器人技術(shù)在世界范圍內(nèi)被公認(rèn)為是值得投資的技術(shù)領(lǐng)域，這一領(lǐng)域預(yù)計將取得重大突破。其未來將通過兩個截然不同，但又相互關(guān)聯(lián)的環(huán)境的發(fā)展來定義：前沿研究和商業(yè)組織。預(yù)計學(xué)術(shù)機構(gòu)內(nèi)的研究和開發(fā)將會加強，患者福利的創(chuàng)新解決方案將繼續(xù)出現(xiàn)。另一方面，經(jīng)濟可持續(xù)性和社會需求需要重新審視管理臨床轉(zhuǎn)化的制度支柱。盡管工作量驚人，但很少有系統(tǒng)能夠?qū)崿F(xiàn)臨床轉(zhuǎn)化，機器人外科手術(shù)和系統(tǒng)的滲透也是不均勻的。

本文試圖通過對過去發(fā)展和當(dāng)前情況的見解，闡述為了進(jìn)一步支持外科手術(shù)機器人技術(shù)的臨床轉(zhuǎn)化所需要解決的挑戰(zhàn)，目前這是一個世界范圍內(nèi)的挑戰(zhàn)（見圖3）。

監(jiān)管方面的挑戰(zhàn)

共同市場中的統(tǒng)一指令

機器人手術(shù)影響著越來越多的患者并且擾亂了醫(yī)療系統(tǒng)。工業(yè)機器人可以被視為一個局限于產(chǎn)品制造的孤立的研究和開發(fā)領(lǐng)域，而與工業(yè)機器人相反的是，外科手術(shù)機器人從該領(lǐng)域開始興起的時候就引起了嚴(yán)重的監(jiān)管干預(yù)。

美國食品和藥物管理局早在1976年就對醫(yī)療器械采取了監(jiān)管措施，確立了那些能夠與人體直接相互作用的設(shè)備安全操作的基本概念。1984年，美國國會決定支持醫(yī)療機器人（Engelhardt等人于1986年闡述）。

國會和FDA自上而下的指導(dǎo)方針未能打開美國這一具有巨大經(jīng)濟利潤的市場，所有相關(guān)方都意識到，衛(wèi)生條例和經(jīng)濟機會遍及全國市場。這使得美國本土企業(yè)的穩(wěn)定性得以實現(xiàn)，并且有可能使它們在沒有意外障礙的情況下擴展出一個富裕的大型市場。

相比之下，英國和整個歐洲的早期努力未能利用這種機會。歐盟（EU）最近才在其成員國之間對醫(yī)療器械行業(yè)進(jìn)行監(jiān)管，直到過去二十年，單一市場的概念才成為現(xiàn)實。由于缺乏潛在的市場，早期在外科手術(shù)機器人方面的開創(chuàng)性工作也無法吸引所需的大量投資。

患者的授權(quán)

外科手術(shù)機器人技術(shù)的創(chuàng)新在若干個方面與制藥業(yè)的發(fā)展密切相關(guān)。因此，盡管前一小節(jié)提出了在不斷擴大的市場中保持一致的監(jiān)管標(biāo)準(zhǔn)問題，但重要的是要理解，為了使研究和開發(fā)取得成效，需要進(jìn)行一定程度的放松管制。

患者應(yīng)該被告知機器人系統(tǒng)的發(fā)展?fàn)顩r，并有權(quán)知曉和共享目前正在開發(fā)的機器人手術(shù)系統(tǒng)的風(fēng)險和益處。無論是在時間上還是在經(jīng)濟上，臨床批準(zhǔn)的負(fù)擔(dān)都是巨大的，因此應(yīng)該鼓勵使用可能有益的外科手術(shù)機器人。對于未來的機器人系統(tǒng)來說尤其如此，未來的機器人系統(tǒng)將需要更為智能的、不受限制的微型機器人，它們直接瞄準(zhǔn)癌細(xì)胞——這使得它們更接近于藥物而非機器人。

我們可以從艾滋病毒的放松管制中吸取教訓(xùn)，這種放松管制在20世紀(jì)90年代初成功加速了美國的創(chuàng)新。但是，應(yīng)該注意不要屈服于可能危害公共健康的自由主義的反監(jiān)管情緒（Perrone于2014年提出）。歐洲和美國可以從日本吸取教訓(xùn)，日本已成功實施類似的法規(guī)。

經(jīng)濟挑戰(zhàn)

醫(yī)療系統(tǒng)的影響

人們普遍認(rèn)為，英國/歐洲和美國的醫(yī)療健康系統(tǒng)存在一些差異，這些差異可以大致概括為前者以公共為導(dǎo)向，后者以私人為導(dǎo)向。這種差異將機器人系統(tǒng)暴露給不同的利益相關(guān)者，從而影響了機器人系統(tǒng)的早期采用。

例如，美國富裕的私立醫(yī)院能夠收購da Vinci?機器人以展示他們的技術(shù)熟練程度。這推動了機器人的早期應(yīng)用，并增加了醫(yī)院和患者對機器人的需求。此外，使用機器人的成本可以通過增加住院費和手術(shù)費直接轉(zhuǎn)嫁給患者或保險公司。

相比之下，在英國的國家醫(yī)療衛(wèi)生服務(wù)（NHS）體系中實施這種方法更為復(fù)雜。在公共資助的NHS中，費用不是讓患者支付，而是必須由國家預(yù)算提供資金。因此，在這類政府監(jiān)管的健康相關(guān)領(lǐng)域中，機器人的早期應(yīng)用更具挑戰(zhàn)性。

對醫(yī)療經(jīng)濟的影響

一些研究表明，熟練的腹腔鏡外科醫(yī)生能夠提供與機器人手術(shù)相媲美的結(jié)果。有人可能會認(rèn)為機器人手術(shù)可以提高整體的一致性、安全性和質(zhì)量，而不是比熟練的外科醫(yī)生做得更好。其實，這也會使漫長的手術(shù)過程變得不那么費力。然而，任何改進(jìn)都是以機器人的巨額成本，以及工具和維護(hù)的經(jīng)常性成本為代價的，這對已經(jīng)在財政上難以為繼的醫(yī)療保健系統(tǒng)造成了壓力。

最近幾項調(diào)查已經(jīng)討論了以da Vinci?為案例研究的機器人手術(shù)的成本效益。研究還指出了該如何進(jìn)一步降低這種系統(tǒng)的成本及其使用的成本（Freschi等人于2014年提出）。對于像外科手術(shù)機器人這樣研究密集型的開發(fā)來說，需要逐步對早期所做的重大初始投資進(jìn)行回報是可以理解的。我們認(rèn)為，在應(yīng)用新型機器人系統(tǒng)的初期就評估其成本效益還為時過早。對大多數(shù)評估機器人手術(shù)經(jīng)濟負(fù)擔(dān)的研究只能獲得使用早期機器人系統(tǒng)進(jìn)行干預(yù)的數(shù)據(jù)，而為了更公平的比較，我們應(yīng)該等到更多系統(tǒng)被采用并獲得經(jīng)驗的時候再進(jìn)行評估。

此外，應(yīng)該理解的是，機器人早期應(yīng)用成本更高——從電話到汽車再到個人電腦，這個例子在歷史的技術(shù)的突破中屢見不鮮。隨著競爭者進(jìn)入市場并且技術(shù)逐漸成熟，成本開始降低。

高入門級成本

外科手術(shù)機器人技術(shù)面臨的另一個挑戰(zhàn)是該領(lǐng)域的入門級成本非常高。這一點對于需要通過撥款資助的學(xué)術(shù)機構(gòu)，以及需要吸引大量種子投資的初創(chuàng)公司而言，產(chǎn)生了負(fù)面影響。手術(shù)機器人的成功研究和開發(fā)，甚至在不計入監(jiān)管費用的情況下，成本達(dá)到了數(shù)百萬美元。對于入門級研究人員而言，這種資金水平是無法實現(xiàn)的，特別是在當(dāng)前的經(jīng)濟環(huán)境下。我們需要國家卓越中心（national centres of excellence）來培養(yǎng)有才能的研究人員，以建立一個關(guān)鍵的、更重要的是充滿活力的生態(tài)系統(tǒng)，將學(xué)術(shù)界和產(chǎn)業(yè)界聯(lián)系起來，以解決外科手術(shù)機器人所面臨的一些主要挑戰(zhàn)。

這個問題類似于機器人技術(shù)軟件開發(fā)的高成本（時間），而這已經(jīng)在很大程度上被機器人操作系統(tǒng)（ROS）打破了。ROS允許在某種程度上重用代碼和模塊化，并且正在去除若干個研究項目的成本。

對于硬件來說也需要類似的方法，而且這種需求已經(jīng)開始通過da Vinci?研究套件和RAVEN?平臺得到解決。然而，實質(zhì)上，這些都是完整的硬件系統(tǒng)，而學(xué)術(shù)界真正受益的是可重復(fù)使用的、模塊化的、緊湊型的硬件組件和開源硬件平臺。而現(xiàn)在那些用于康復(fù)和仿生學(xué)的研究成果，如OpenBionics和Yale OpenHand應(yīng)該得到鼓勵和關(guān)注。

知識產(chǎn)權(quán)

在討論知識產(chǎn)權(quán)（IP）時要考慮的一個重要方面是未實現(xiàn)或不可實現(xiàn)的產(chǎn)業(yè)專利的財富性。專利正逐漸變成一系列并不打算實現(xiàn)的，擬議的系統(tǒng)和機制。這淡化了“發(fā)明保護(hù)”的含義，并通過本質(zhì)性地創(chuàng)建一個可能阻礙創(chuàng)新資本化的“專利雷區(qū)”來對未來的企業(yè)構(gòu)成風(fēng)險。

學(xué)術(shù)與產(chǎn)業(yè)方法

知識產(chǎn)權(quán)保護(hù)的重要性體現(xiàn)在Robodoc和Acrobot所采取的不同路線上。正如上文所述，Robodoc通過Curexo Technologies找到了自己的市場，而Acrobot則經(jīng)歷了一系列的收購。雖然背后有多種因素，但Davies博士在最近的論文中提出，有限的知識產(chǎn)權(quán)保護(hù)是其中一個主要原因。

有人可能會說，這個案例表明了學(xué)術(shù)界和產(chǎn)業(yè)界的知識產(chǎn)權(quán)保護(hù)之間的根本區(qū)別。學(xué)術(shù)界在專利方面擁有的資金有限，再加上對初創(chuàng)企業(yè)專利授權(quán)的僵化，可能是Acrobot缺乏專利和面臨風(fēng)險增加的原因之一。另一方面，Robodoc得到了以專利為導(dǎo)向的公司的支持，最終得到了更多的保護(hù)而不受競爭的影響。因此，積極的專利似乎是成功商業(yè)化的先決條件。

未來的手術(shù)機器人

更小巧、更智能、更安全的設(shè)備

外科手術(shù)機器人技術(shù)研究正在朝著平臺的發(fā)展方向進(jìn)行，以便在需要機器人協(xié)助的情況下執(zhí)行外科工作流程的特定部分，而不是遵循使用完全成熟系統(tǒng)覆蓋整個手術(shù)過程的更為“傳統(tǒng)”的方法（見圖4）。這遵循了手術(shù)機器人技術(shù)的總體趨勢——在未來，我們不太可能看到更大和更為昂貴的平臺的發(fā)展，因為我們對普通大眾普遍使用的技術(shù)、這些系統(tǒng)的成本效益，以及機器人輔助的有形臨床益處，很大程度上變得更加理性。

未來的臨床關(guān)注可能會集中在智能、小型化、機電一體化增強或機器人輔助手術(shù)器械的開發(fā)。這些智能儀器將與先進(jìn)的成像和傳感技術(shù)相結(jié)合，結(jié)合通過該設(shè)備的儀器進(jìn)行早期診斷和干預(yù)。

增強視力、感知和控制

隨著外科手術(shù)中機電一體化技術(shù)的發(fā)展，計算機輔助也一直在不斷發(fā)展，通過提供沉浸式可視化、立體高清圖像和通過不同感知通道的術(shù)中反饋來改善外科醫(yī)生的體驗。以往受腹腔鏡方法嚴(yán)重影響的視覺和觸覺，現(xiàn)在正以一種增強的方式返回到微創(chuàng)外科醫(yī)生那里，從而產(chǎn)生更安全、更準(zhǔn)確的手術(shù)。

增強現(xiàn)實技術(shù)與觸覺反饋和主動約束（或虛擬裝置）相結(jié)合，將外科手術(shù)指導(dǎo)轉(zhuǎn)換為感知啟用的協(xié)同控制，其中，外科醫(yī)生和機器人有效地共享工具的命令。隨著計算資源變得越來越強大，來自大量傳感器的信息融合使得機器人對手術(shù)環(huán)境有越來越強的意識，并且可能使得外科醫(yī)生通過讓機器人在監(jiān)督環(huán)境下自動執(zhí)行高精度的重復(fù)性子任務(wù)，來充分利用機器人輔助。

細(xì)胞水平干預(yù)

未來的外科手術(shù)機器人將在微觀層面上與病理部位相互作用，或者通過微型末端執(zhí)行器進(jìn)行手術(shù)，或者作為不受束縛的智能體，局部遞送高濃度藥物而不會產(chǎn)生系統(tǒng)副作用。隨著機器人開發(fā)朝著微觀和納米尺度層面的發(fā)展，臨床醫(yī)生、工程師和分子生物學(xué)家將不得不聯(lián)合起來，結(jié)合他們的領(lǐng)域特定知識在這些尺度上進(jìn)行運作，例如，采用生物標(biāo)記來輔助機器人瞄準(zhǔn)和電磁能量吸收。機器人開發(fā)將結(jié)合機電一體化、物理學(xué)和化學(xué)，潛在地協(xié)助免疫系統(tǒng)識別和對抗腫瘤。

非侵入性方法

非侵入性電磁輻射療法，例如聚焦超聲波或質(zhì)子束，甚至可能在該市場建立之前就破壞手術(shù)機器人市場。進(jìn)一步的競爭解決方案可以來自藥物領(lǐng)域，一種具有基于抗體的腫瘤靶向方法。因此，外科手術(shù)機器人在“傳統(tǒng)的”腫瘤切除之外尋求建立自己的領(lǐng)域是很重要的，例如，用于截癱的重建神經(jīng)元手術(shù)和假肢植入手術(shù)。

世界上許多國家已經(jīng)意識到外科手術(shù)機器人技術(shù)以人類為中心的潛力，以及創(chuàng)新所需的集中支持，并制定了研究和開發(fā)的路線圖，同時承諾提供重大財政支持。在下文中，我們研究并比較兩個現(xiàn)有的路線圖。

未來的路線圖

美國和英國在外科手術(shù)機器人研究方法上的分歧明顯體現(xiàn)在最近公布的路線圖文件中。雖然美國的建議旨在解決仍然限制商用外科手術(shù)機器人能力的技術(shù)挑戰(zhàn)，例如觸覺感應(yīng)、外科醫(yī)生更好的沉浸、詳細(xì)的解剖路線圖以及在狹窄空間內(nèi)的導(dǎo)航。而英國的指導(dǎo)方針基本上是以市場為導(dǎo)向，注重成本效益和監(jiān)管標(biāo)準(zhǔn)。值得注意的是，歐盟的方法是通過促進(jìn)學(xué)術(shù)和產(chǎn)業(yè)合作，以及引領(lǐng)技術(shù)遷移的創(chuàng)新研究，努力解決研究和轉(zhuǎn)化問題。