李愛民

（江蘇建筑職業(yè)技術學院，江蘇 徐州 221116）

1 AG V叉車特點

AGV叉車速度傳感技術，有助于AGV獨立行走的工業(yè)級導航定位模塊、高精度、高性價比、AGV叉車讓機器人走路更聰明。AGV車是工業(yè)機器人的精度、柔性、智能化的先進技術，應用軟件開發(fā)，先進的制造技術，通過檢測程序、控制部件、優(yōu)化整體、調(diào)度協(xié)同的實施，實施過程的管理和決策，促進產(chǎn)量，提高質(zhì)量，降低成本，減少資源消耗和環(huán)境污染，是最高的體現(xiàn)工業(yè)自動化水平。自動導引車的7個特點：

（1）先進性：AGV是一種集光、機、電、計算機、信息系統(tǒng)于一體的移動式工業(yè)機器人。它集成了科學技術領域的先進應用技術。AGV是工廠自動化物流的標志，具有較強的導向能力、較高的定位精度和良好的自動駕駛性能。

（2）靈活性：AGV可與各種生產(chǎn)線、裝配線、輸送線、平臺、貨架、操作點等快速組合。保證在工作對接多方位上實現(xiàn)與各個崗位工作對接，從而提高整體效率。它可以縮短物流周轉(zhuǎn)周期，縮短物料的過程時間，實現(xiàn)來料加工、物流與生產(chǎn)、成品與銷售之間的靈活應對，從而提高生產(chǎn)系統(tǒng)的效率。

（3）獨立性：AGV可以在沒有其他系統(tǒng)支持的情況下完成一個獨立的任務。

（4）兼容性：AGV既能獨立工作，又能更好地與其他生產(chǎn)系統(tǒng)和控制管理系統(tǒng)結合，實現(xiàn)兼容與相互適應的工作內(nèi)容。

（5）安全性：AGV作為一種自動駕駛車輛，具有完善的安全防護能力，包括智能交通管理、安全避讓、多級報警、緊急制動、故障報告等，在許多不適合人類工作的場合都

能發(fā)揮獨特的作用。

（6）示范：AGV代表先進生產(chǎn)力，是企業(yè)技術進步的標志， AGV還可以促進企業(yè)標準化、標準化和信息化的基礎設施建設。

（7）i-so智能AGV搬運機器人廣泛應用于電子制造、汽車、五金、物流、食品、制藥等。在工業(yè)自動化和智能化領域表現(xiàn)出較強的創(chuàng)新能力和技術能力。

2 A G V叉車狀態(tài)提取

AGV叉車狀態(tài)提是以AGV的視覺導航控制來進行對于叉車路徑運動的嚴格跟蹤基礎，也就是控制車輛的相對路徑狀態(tài)。AGV叉車相對路徑理想狀態(tài)，是AGV叉車的軸線與路徑之間的重合軸線。上位機的控制指令是根據(jù)圖像信息確定車輛當前相對路徑狀態(tài)而決定的。但是由于汽車的狀態(tài)的各自特殊性，上位機所給出的控制指令也有所不同。通過提取機器視覺中的控制量，從而控制確定AGV叉車相對路徑狀態(tài)指令。這對圖像的實時處理有很高的要求，簡化圖像上的算法處理或采用更高速的CPU是現(xiàn)在目前提高圖像的實時性的主要途徑。但隨之而來的是整個系統(tǒng)的成本增加，因此簡化的圖像自身才是提高實時性的有效手段，而不是算法的處理方式與在CPU上的速度提升。保證圖像處理效果為主，簡化算法為輔，這種做法就必須提高圖像自身質(zhì)量，較高質(zhì)量的圖像可以在很大程度上減少圖像的預處理，從而提升圖像質(zhì)量為簡化算法提供實時性。隨之而來的就是對攝像機提出了更高要求，攝像機是選擇測試填充功能的一部分，它的作用在于減少光照變化，簡化圖像處理算法，提高提取控制精度。隨著相機填充功能的增加，CPU的高頻率運行成本增加了很多，系統(tǒng)成本也沒有大幅度增加。為了描述AGV角度和偏移量的提取，圖像預處理和狀態(tài)提取是路徑圖像處理的兩個過程步驟。在相對簡單的環(huán)境下，由于攝像機具有保證良好光照與圖像高質(zhì)量的特點，自動閾值二值化技術結合自動閾值Canny邊緣檢測可以得到準確地AGV數(shù)量。

圖像坐標系是提取的狀態(tài)量的主要量數(shù)來源。將二者轉(zhuǎn)換為世界坐標系中的狀態(tài)量，通過攝像機坐標標定技術反映AGV叉車相對于紙帶的實際狀態(tài)。軸和角映射到世界坐標系的軸路徑狀態(tài)的AGV叉車圖像坐標系之間，其值沒有變化，所以不需要改變角度，但必須通過轉(zhuǎn)移價值到世界坐標系的坐標標定的作用是找出AGV叉車二軸點路徑軸的實際距離。

3 基于軌跡控制的A G V控制

AGV軌跡控制，是實現(xiàn)AGV叉車軌跡跟蹤過程中的平滑軌跡變化控制，避免出現(xiàn)轉(zhuǎn)向搖擺現(xiàn)象。當更多的光電傳感器用于排隊時，當汽車的右傳感器通過“開關模式”原理檢測紙帶時，汽車就會轉(zhuǎn)向左側(cè)。當左側(cè)傳感器檢測紙帶，車向右偏轉(zhuǎn)。兩個傳感器間距過大，因此汽車搖晃得厲害。縮短了左右傳感器間距，限制了AGV叉車速度減少并控制轉(zhuǎn)向擺動現(xiàn)象，通過分析，可以得出一個結論：AGV叉車的瞬時速度轉(zhuǎn)向與叉車兩輪差速驅(qū)動AGV平臺的瞬時速度方向是相同的。所以，AGV只能通過兩輪速度差來改變車速的方向和大小。