秦金濤，隋海琛，么 彬，魯 東

(1.交通運(yùn)輸部天津水運(yùn)工程科學(xué)研究所，天津 300456；2.天津水運(yùn)工程勘察設(shè)計(jì)院 天津市水運(yùn)工程測繪技術(shù)重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室，天津 300456；3.北京海卓同創(chuàng)科技有限公司，北京 100176)

“黑匣子”(Black Box)作為飛行記錄儀的俗稱，已成為現(xiàn)代航空器的標(biāo)配電子設(shè)備之一。對于海上空難突發(fā)事件，快速而有效地實(shí)現(xiàn)對“黑匣子”的探測、定位和打撈，有助于及時(shí)分析飛機(jī)失事原因，從而正確做出事故調(diào)查結(jié)論。

空難事故發(fā)生后，“黑匣子”在水中的探測和定位，主要是搜尋“黑匣子”上聲信標(biāo)發(fā)出的超聲波信號。當(dāng)“黑匣子”墜入水中后，自動發(fā)射頻率為37.5 kHz、聲源級為160.5 dB、脈沖寬度9 ms、脈沖頻率0.9 Hz的超聲波信號，內(nèi)置電池只可持續(xù)工作30 d。因此，“黑匣子”的探測、定位和打撈，實(shí)際上是在與時(shí)間競賽，而且由于信標(biāo)信號頻率較高導(dǎo)致傳輸距離有限，要求水下“黑匣子”搜尋定位設(shè)備必須具備作業(yè)深度大、搜尋面積廣、探測距離遠(yuǎn)和定位效率高等特點(diǎn)。

近年來，我國參加過多起空難事故“黑匣子”的搜尋工作，采用的設(shè)備主要為進(jìn)口產(chǎn)品且為淺海產(chǎn)品。特別是在馬航MH370失聯(lián)事件的搜尋行動中，暴露出我國在水下“黑匣子”搜尋與定位領(lǐng)域還存在較為明顯的不足，開展此類技術(shù)和設(shè)備的研究非常必要。

1 國內(nèi)外技術(shù)現(xiàn)狀

國內(nèi)外使用的水下“黑匣子”聲信標(biāo)搜尋定位設(shè)備和技術(shù)大致分為以下幾種。

1.1 手持式探測儀

手持式探測儀典型產(chǎn)品為Teledyne Benthos的DPL-275，最大作業(yè)水深200 m，最大量程1 200 m。我國在2002年大連五七空難、2014年馬航MH370失聯(lián)、2015年亞航QZ8501空難后搜索黑匣子使用的都是這款設(shè)備。

DPL-275是給潛水員設(shè)計(jì)的，可接收頻率范圍5～80 kHz，采用單個(gè)有一定方向指向性的基元測量目標(biāo)信號的幅度，波束角25°@37.5 kHz，通過旋轉(zhuǎn)的方式，依據(jù)人耳聽到的幅度變化和磁羅經(jīng)來對目標(biāo)進(jìn)行定向，不能直接給出目標(biāo)的位置，也不具備數(shù)據(jù)采集和記錄能力、沒有實(shí)現(xiàn)信號數(shù)字化，需要繁瑣的分析和計(jì)算才能得到目標(biāo)的大致位置。

1.2 拖曳式搜尋儀

拖曳式搜尋儀典型產(chǎn)品為美國Phoenix公司使用的TPL-25，最大作業(yè)水深6 000 m，最大量程3 000 m。TPL-25可接收頻率范圍3.5～50 kHz，作業(yè)速度1～5節(jié)，由水下拖體、線纜、絞車、液壓動力系統(tǒng)、發(fā)電機(jī)以及控制臺等部分組成。曾在2009年法航AF447空難、2014年馬航MH370失聯(lián)的黑匣子搜索中使用。

由于覆蓋范圍廣、工作水深大，可以快速地對大面積海域進(jìn)行搜索，極大地提高了黑匣子的搜尋效率。為加強(qiáng)深遠(yuǎn)海搜救能力建設(shè)，我國在2014年“國家科技支撐計(jì)劃項(xiàng)目”、2017年“深海關(guān)鍵技術(shù)與裝備重點(diǎn)專項(xiàng)項(xiàng)目”均對此類設(shè)備的研發(fā)進(jìn)行了支持，以形成在深遠(yuǎn)海對遇險(xiǎn)船舶、失事飛機(jī)等遠(yuǎn)程探測、快速搜索和精確定位能力。

1-a 傳統(tǒng)陣Traditional Array 1-b 8元陣 8x Elements Array圖1 超短基線定位基陣Fig.1 USBL positioning array

1.3 超短基線定位儀

超短基線(USBL)水聲設(shè)備工作頻率雖然一般在8～36 kHz，但對于37.5 kHz的聲學(xué)信號仍有一定的探測能力。通過設(shè)置黑匣子所在的水深，可直接獲得其三維位置，定位精度與超短基線設(shè)備本身的性能有關(guān)。但由于超短基線多為船上固定安裝，對于深水的黑匣子信標(biāo)，隨著距離的加大，定位精度逐步降低。

傳統(tǒng)的超短基線基陣陣形如圖1-a所示，三個(gè)陣元排列成等腰直角三角形，陣元間距為d。為抗相位測量模糊，d≤λ/2，λ為波長。單獨(dú)利用這么小尺寸的基陣對遠(yuǎn)程目標(biāo)進(jìn)行定位很難達(dá)到高的定位精度，傳統(tǒng)超短基線的定位精度約為3%左右。為在遠(yuǎn)程達(dá)到較高的定位精度，增大基陣孔徑、采用多元陣處理技術(shù)是提高系統(tǒng)定位精度的有效辦法，如圖1-b所示[1]。

1.4 浮標(biāo)式定位儀

浮標(biāo)式定位儀典型產(chǎn)品為法國ACSA公司的GIB，采用水下GPS定位技術(shù)、超短基線和長基線技術(shù)，通過在事故海域布設(shè)4個(gè)以上內(nèi)置黑匣子探測儀的浮標(biāo)，可獲得優(yōu)于1 m定位精度的目標(biāo)位置，可接收頻率范圍1～50 kHz，覆蓋范圍3 700 m×3 700 m，探測水深可達(dá)1 000 m，探測距離可達(dá)5 000 m。已在2004年埃及閃光航空FSH604空難、2006年亞美尼亞航空空客A320空難搜索中成功應(yīng)用，從探測到聲學(xué)信號到“黑匣子”打撈出水，僅歷時(shí)4 hrs，大大提高了工作效率。

ACSA-GIB浮標(biāo)式定位儀的優(yōu)點(diǎn)是無需校準(zhǔn)、定位速度快、重復(fù)性高、米級定位精度，但是覆蓋范圍小，使用時(shí)需要提前知道大致位置，不適合大范圍搜索，而且布放時(shí)需要專用的空投飛機(jī)[2]。

1.5 技術(shù)發(fā)展趨勢

綜上所述，水下“黑匣子”搜尋定位技術(shù)的發(fā)展有如下趨勢：

(1)探測深度由淺水向深水發(fā)展；

(2)探測形式由手持向深拖和浮標(biāo)發(fā)展；

(3)探測技術(shù)逐漸由單陣元小孔徑基陣向多陣元大孔徑基陣發(fā)展；

(4)探測單元由單一設(shè)備向多設(shè)備組網(wǎng)模式發(fā)展。

2 圓型基陣設(shè)計(jì)與仿真

相較于基于十字線陣的超短基線定向方案，均勻圓陣不僅可以在方位角上提供360°的覆蓋范圍，還能進(jìn)行二維DOA估計(jì)，同時(shí)消除相位模糊現(xiàn)象，并且在各個(gè)方向上具有相同的測向性能[3]。因此，圓陣方案更加適于黑匣子聲信號的搜索。

圖2 圓陣的幾何模型Fig.2 Geometric model of circular arrays

2.1 圓陣波束形成原理

圓陣的幾何模型如圖2所示，如果圓陣在t時(shí)刻接收到的信號為X(t)=[x1(t),x2(t),…,xi(t),…xM(t)]H，基陣的陣列流型W=[w1,w2,…,wi,…wM]H，其中wi=e-jτi，i為陣元序號；M為陣元總數(shù)；τi是陣元Hi相對于基陣中心O點(diǎn)的延時(shí)，表示為

(1)

式中：r為基陣半徑;θ為俯仰角;α為方位角；c為聲速。

則圓陣波束形成的輸出YCBF表示為[4]

(2)

2.2 多元圓陣接收換能器設(shè)計(jì)

圖3 復(fù)合棒靈敏度曲線 圖4 多元圓型換能器陣 Fig.3 Sensitivity curve of Fig.4 Multi-element circularcompound bar transducer array

目前主要的黑匣子信標(biāo)產(chǎn)品包括Dukane公司的DK120和Benthos公司的ELP362D等，其發(fā)射聲源級都在160.5 dB左右。海水中聲信號損失主要為聲吸收導(dǎo)致，參考水聲學(xué)中吸收系數(shù)的表達(dá)式[5]可以得到信號頻率37.5 kHz的聲吸收系數(shù)為4.84×10-3dB/m，在黑匣子信號搜索中通常要求探測距離達(dá)到3 km，其聲信號損失約為85 dB，因此接收端的信號余量僅為75.5 dB。為了使接收換能器的輸出電壓級保證大于-100 dB(即接收換能器輸出1 uV的電信號)，接收換能器陣元的靈敏度則不能低于-175.5 dB。而在考慮實(shí)際情況下的環(huán)境噪聲和電路噪聲影響后，1 uV的電信號幾乎不能被接收換能器有效檢測和處理，因此，若要實(shí)現(xiàn)3 km的探測距離，一方面需要采用靈敏度較高的接收換能器，另一方面需要采用多元基陣的形式來進(jìn)行接收處理，獲取額外的陣增益。

圖5 64元波束形成指向性仿真圖Fig.5 Simulation diagram of 64x elements array beam forming directivity

經(jīng)對比發(fā)現(xiàn)復(fù)合棒換能器在5～100 kHz頻段內(nèi)靈敏度和指向性相對較好[6]，較為適合黑匣子聲信號的探測，挑選一款復(fù)合棒接收換能器，實(shí)測接收靈敏度曲線如圖3所示，其在37.5 kHz頻點(diǎn)時(shí)的接收靈敏度為-172 dB，則接收換能器輸出電壓級為-96.5 dB，考慮到環(huán)境噪聲和電路噪聲等影響下噪聲等級一般等效為-100 dB，檢測閾余量僅為3.5 dB，若環(huán)境稍微苛刻，就不能正常檢測，因此需要引入基陣增益來進(jìn)一步提高信噪比。

本次系統(tǒng)設(shè)計(jì)中采用64元半波長圓型布陣，一方面在避免相位模糊的同時(shí)又可保證水平方向分辨力達(dá)到4°，另一方面可提供最大約log(64)×10≈18 dB的基陣增益，使檢測閾余量增加到21.5 dB，能較好的應(yīng)對復(fù)雜的搜尋環(huán)境，同時(shí)考慮到所采用的復(fù)合棒換能器的開角為90°，為確?；嚨娜嵌雀采w，增大有效接收范圍，將每個(gè)接收陣元面向上傾斜45°，圖4即為本系統(tǒng)設(shè)計(jì)的多元圓型換能器基陣模型圖。

2.3 多元圓陣接收換能器仿真

在64陣元下仿真水平方向0°方位角來波的波束指向性，如圖5-a所示，-3 dB開角大約為4°，最高副瓣級為-8 dB。然后仿真了0°和30°方向同時(shí)水平來波的分辨情況如圖5-b所示，由圖中看到可清晰準(zhǔn)確的分辨兩個(gè)目標(biāo)。

在不同信噪比下對水平方向單目標(biāo)來波做5 000次統(tǒng)計(jì)仿真，按置信度為95%統(tǒng)計(jì)目標(biāo)角度估計(jì)精度對比如圖6所示，由圖6可知，最低信噪比為0 dB時(shí)，目標(biāo)方位角估計(jì)精度約為0.45°，而當(dāng)信噪比達(dá)到15 dB時(shí)，目標(biāo)方位角估計(jì)精度達(dá)到了0.1°。因此工作船搜索過程中離黑匣子越來越近時(shí)，信噪比越來越高，方位估計(jì)精度也越來越高，目標(biāo)定位精度也越來越準(zhǔn)確。

由前述的聲吸收系數(shù)可知，在距離黑匣子1 km時(shí)傳播損失為65 dB左右，相對3 km的85 dB而言，傳播損失小了20 dB。結(jié)合前面的分析可知，距離黑匣子1 km時(shí)信噪比明顯大于15 dB，理想角度估計(jì)精度可認(rèn)為在0.1°左右。根據(jù)方位交會法計(jì)算可知，在不考慮其他因素影響下沿直線行進(jìn)約500 m即可將黑匣子的位置定位到5 m以內(nèi)，有著較高的搜索效率。

3 系統(tǒng)設(shè)計(jì)

3.1 系統(tǒng)框架設(shè)計(jì)

圖7 拖曳式黑匣子聲信號搜索系統(tǒng)Fig.7 Towed acoustic signal searching system

黑匣子聲信號搜索過程中，船體噪聲和水面噪聲將會對探測距離產(chǎn)生重要的影響，為降低其干擾，整體系統(tǒng)框架采用拖曳方案，將聲信號采集與處理部分放到水下拖體中，使其盡可能遠(yuǎn)離母船和水面并接近水下黑匣子。其系統(tǒng)構(gòu)成如圖7所示，包含顯控與導(dǎo)航軟件、GPS、水聲定位系統(tǒng)、拖纜和水下拖體等。其中，水下拖體包含耐壓電子艙、高精度電子羅盤、高精度姿態(tài)儀、壓力傳感器、高度計(jì)、聲速計(jì)和拖體定位信標(biāo)等。

耐壓電子艙是本系統(tǒng)的核心組成部分，主要負(fù)責(zé)采集并處理黑匣子的來波信號方向，具體結(jié)構(gòu)如圖8所示，由多元圓陣接收換能器、超低噪聲電源、多通道模擬調(diào)理電路、混頻控制器、增益控制器、多通道模數(shù)轉(zhuǎn)換器、基于FPGA的信號采集與處理模塊和網(wǎng)絡(luò)傳輸模塊構(gòu)成。

圖8 耐壓電子艙結(jié)構(gòu)Fig.8 Structure of waterproof and pressure resistant electronic cabin

系統(tǒng)工作流程為：

(1)搜尋工作船航行至黑匣子疑似遺落區(qū)域，根據(jù)當(dāng) 前的水下地形、海流、海況等信息，設(shè)定拖體的工作深度，并利用絞車收放系統(tǒng)布放拖體；

(2)待拖體抵達(dá)指定深度后，根據(jù)黑匣子信標(biāo)的聲信號特征進(jìn)行參數(shù)設(shè)置，啟動黑匣子聲信號搜索功能；

(3)64路圓陣接收換能器實(shí)時(shí)接收黑匣子聲信號，并分別依次通過阻抗匹配電路、低噪聲放大器、帶通濾波器、混頻器、低通濾波器、壓控增益放大器、模數(shù)轉(zhuǎn)換器轉(zhuǎn)換為數(shù)字信號，其中低噪聲放大器的電源由超低噪聲電源提供；

(4)64路數(shù)字信號進(jìn)入大規(guī)模的FPGA后，分別依次經(jīng)過脈沖壓縮、正交變換、實(shí)時(shí)圓陣波束形成、脈沖信號特征統(tǒng)計(jì)、方向估計(jì)等運(yùn)算得到黑匣子相對于圓型基陣的方位信息；

(5)將相對于圓型基陣的方位信息及此方向?qū)?yīng)的原頻信號、羅盤方向、姿態(tài)信息、壓力傳感器信息和高度計(jì)信息等通過網(wǎng)絡(luò)傳輸至顯控與導(dǎo)航軟件；

(6)顯控與導(dǎo)航軟件同時(shí)接受水聲定位系統(tǒng)對拖體信標(biāo)的定位信息和GPS的高精度位置信息，一方面顯示最優(yōu)方向信號波形并輸出音頻信號，另一方面根據(jù)各類傳感器的信息，在導(dǎo)航界面上實(shí)時(shí)顯示拖體的位置及黑匣子疑似信號的方向信息和絕對位置；

(7)操作人員通過音頻信號和界面顯示信息綜合判斷是否搜索到目標(biāo)，在確認(rèn)聲信號方向后，指揮船舶在疑似黑匣子位置區(qū)域進(jìn)行測線加密；

(8)顯控與導(dǎo)航軟件依據(jù)加密定位過程中不斷積累的方向信息和位置信息，并結(jié)合當(dāng)?shù)氐牡匦涡畔⒕C合得到黑匣子的最終位置。

3.2 模擬信號處理設(shè)計(jì)

圖9 模擬信號處理流程Fig.9 Analog signal processing flow

搜索聲信號的過程往往是由遠(yuǎn)及近，由粗及細(xì)的過程，其中搜索效率主要體現(xiàn)在遠(yuǎn)距離情況時(shí)捕獲信號的能力，而距離越遠(yuǎn)，信號越微弱，同時(shí)還混雜著海面噪聲、魚類噪聲、船舶噪聲，甚至?xí)烊肫渌晠鹊脑肼暩蓴_。系統(tǒng)設(shè)計(jì)中除了采用高靈敏度的接收換能器和多陣元設(shè)計(jì)獲取優(yōu)質(zhì)的信號外，在微弱信號轉(zhuǎn)換為數(shù)字信號的過程尤為關(guān)鍵。如圖9所示，當(dāng)接收換能器接收到微弱聲信號并轉(zhuǎn)換為微伏級電信號后，將依次進(jìn)行如下處理：

(1)通過差分阻抗匹配電路，與換能器的輸出阻抗進(jìn)行匹配，增強(qiáng)微弱電信號在換能器到電路過程中的抗干擾能力；

(2)通過中心頻點(diǎn)37.5 kHz、帶寬30 kHz的無源帶通濾波器降低離中心頻點(diǎn)較遠(yuǎn)的帶外噪聲級；

(3)利用儀表運(yùn)放優(yōu)良的差分信號放大能力將微弱信號放大100～1 000倍，降低共模噪聲等級，使其達(dá)到毫伏級信號；

(4)通過8階窄帶有源帶通濾波器，將信號限定到固定的頻段，由于采用了高階帶通濾波器，可以將帶外噪聲更好的抑制；

(5)由于探測聲信號時(shí)，距離有近有遠(yuǎn)，信號有強(qiáng)有弱，小信號時(shí)可達(dá)微伏級，而大信號時(shí)則達(dá)到數(shù)十毫伏，為避免信號的限幅失真，這里采用80 dB動態(tài)范圍的壓控增益放大器，來適應(yīng)不同距離情況下的信號輸入，其壓控端由FPGA根據(jù)回波信號大小來自動給出；

(6)為適應(yīng)不同黑匣子類型，適應(yīng)不同頻點(diǎn)的聲信號，將信號通過乘法器與本振做差頻處理，得到固定以2 kHz為中心頻率的信號，本振由現(xiàn)場黑匣子的具體參數(shù)來進(jìn)行相應(yīng)的設(shè)置；

(7)乘法器的輸出結(jié)果存在差頻與和頻兩個(gè)頻點(diǎn)，再設(shè)置截止頻率為2 kHz的8階低通濾波器將和頻信號壓低，保留差頻信號，再送入高速AD多通道同時(shí)采樣，即可轉(zhuǎn)換為數(shù)字信號并進(jìn)入到FPGA做后續(xù)的數(shù)字信號處理。

3.3 數(shù)字信號處理設(shè)計(jì)

圖10 數(shù)字信號處理流程Fig.10 Digital signal processing flow

64通道數(shù)字信號采集進(jìn)FPGA后，需要圓陣波束形成來進(jìn)行進(jìn)一步的方向估計(jì)，其具體處理流程如圖10所示，依次進(jìn)行：

(1)為充分節(jié)省FPGA寶貴的處理資源，AD采集控制器將64路AD同時(shí)采集的信號并轉(zhuǎn)串輸出；

(2)通過中心頻點(diǎn)為2 kHz，帶寬為1 kHz的101階數(shù)字濾波器抑制帶外干擾，使信號更為純凈；

(3)考慮到部分聲信號為線性調(diào)頻信號，將帶通濾波輸出通過一個(gè)由濾波器結(jié)構(gòu)組成的脈沖壓縮器，進(jìn)一步提高信噪比，當(dāng)信號為非LFM時(shí)需將該模塊旁路掉；

(4)進(jìn)入正交變換器，將實(shí)數(shù)信號，轉(zhuǎn)換為復(fù)信號；

(5)考慮到后續(xù)運(yùn)算的壓力和信號一定的冗余度，將信號經(jīng)過抽取濾波器進(jìn)行抽取，使抽取后的采樣率降到2 kHz；

(6)圓陣波束形成器：為盡可能提高方位分辨力的精度，同時(shí)考慮實(shí)際需要達(dá)到的4°分辨角，按照2°間隔均分得到180個(gè)方位角，同時(shí)考慮按2°均分得到45個(gè)俯仰角，則共計(jì)8 100個(gè)方向，對每個(gè)方向做波束形成即可形成二維的波束指向圖；

(7)脈沖信號特征統(tǒng)計(jì)模塊，對抽取完后的數(shù)據(jù)進(jìn)行噪聲統(tǒng)計(jì)，并確定信號出現(xiàn)的位置；

(8)方向估計(jì)模塊，根據(jù)信號出現(xiàn)的位置，找出二維波束圖中的波束輸出最大值，與附近波束插值后即為聲信號的來波方向。

3.4 控制與導(dǎo)航軟件功能設(shè)計(jì)

通過圓陣處理的信號回波方位角僅能指示黑匣子相對基陣的方位，因此控制與導(dǎo)航軟件需要融合多種傳感器的信息，聯(lián)合處理并將處理結(jié)果和關(guān)鍵信息直接顯示出來，輔助現(xiàn)場操作人員作出決策，其具體功能如下：

(1)原始信號波形圖和頻譜圖顯示功能，將采集的原始數(shù)據(jù)中離估計(jì)回波方向最近的信號波形及其頻譜圖直接顯示到界面上，方便現(xiàn)場經(jīng)驗(yàn)豐富的操作人員直觀的判斷信號是否為黑匣子聲信標(biāo)信號；

(2)原始信號轉(zhuǎn)音頻輸出功能，將原始信號調(diào)制到3 kHz中頻上，再利用音頻設(shè)備直接輸出；

(3)瞬時(shí)信號方位顯示功能，統(tǒng)計(jì)各方位的最大波束輸出并結(jié)合羅盤方位和拖體位置，按極坐標(biāo)歸一化顯示到界面上，便于現(xiàn)場直觀指導(dǎo)船舶的航行方向；

(4)絕對位置分布圖顯示功能，結(jié)合當(dāng)?shù)氐牡匦螖?shù)據(jù)、拖體的高度、拖體的深度、拖體的絕對位置、羅盤的方位角和聲信號的來波相對方位角，綜合計(jì)算出黑匣子的絕對位置，并將其連續(xù)標(biāo)示于背景海圖上；

(5)黑匣子最終位置估計(jì)功能，統(tǒng)計(jì)多次黑匣子絕對位置的估計(jì)值，計(jì)算出可能性最大的絕對位置，并在背景海圖上顯示，當(dāng)船舶逐漸接近黑匣子時(shí)，隨著來波信號信噪比越來越高，方位估計(jì)精度越來越高，積累數(shù)據(jù)越來越多，該統(tǒng)計(jì)值越來越準(zhǔn)確。

4 結(jié)論

綜上所述，本文設(shè)計(jì)相對于其他黑匣子搜索方案有如下優(yōu)點(diǎn)：

(1)相對于手持式探測儀，利用圓陣技術(shù)不僅提高了處理信號的信噪比，同時(shí)有著較高的方向分辨力；

(2)相對于常規(guī)多元超短基線定位儀，由于本文設(shè)計(jì)充分利用圓陣的多元陣設(shè)計(jì)，提高了處理信號的信噪比，極大的提高了系統(tǒng)的作用距離和在復(fù)雜環(huán)境下的適應(yīng)能力；

(3)相對基于十字陣的超短基線定位儀，由于圓陣在360°方向上具有相同的測向性能，在大范圍搜索階段，將具備更靈活和更快速的搜索能力；

(4)相對浮標(biāo)式定位儀，本文設(shè)計(jì)更加靈活，一方面可以快速機(jī)動的大范圍搜索目標(biāo)，另一方面在搜索到目標(biāo)大概方位后，可以迅速機(jī)動靠近目標(biāo)，在信噪比越來越高的情況下可快速實(shí)現(xiàn)黑匣子的高精度定位。

由此說明，該設(shè)計(jì)擁有探測距離遠(yuǎn)、方向分辨力高、使用相對靈活的特點(diǎn)，具有重要的工程應(yīng)用價(jià)值，值得進(jìn)一步深入研究與開發(fā)。

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