趙文龍， 歐陽(yáng)明長(zhǎng)， 程若發(fā)， 鄭禮超

(南昌航空大學(xué) 信息工程學(xué)院，南昌 330063)

0 引 言

無(wú)刷直流電動(dòng)機(jī)又稱永磁無(wú)刷電動(dòng)機(jī)，它是隨著現(xiàn)代電子技術(shù)高速發(fā)展而出現(xiàn)的一種新型機(jī)電一體化電動(dòng)機(jī)，是電力電子技術(shù)、電動(dòng)機(jī)技術(shù)和控制理論相結(jié)合的產(chǎn)物，現(xiàn)已廣泛應(yīng)用在航天、計(jì)算機(jī)外圍設(shè)備、工業(yè)和民用等場(chǎng)合。由于其經(jīng)過(guò)電子換向能得到類似于直流電動(dòng)機(jī)的運(yùn)動(dòng)特性，有較好的可控性、寬調(diào)速范圍和更高的效率而逐步地取代現(xiàn)有的有刷直流電動(dòng)機(jī)[1]。

雖然無(wú)刷直流電動(dòng)機(jī)控制技術(shù)已經(jīng)趨于成熟，應(yīng)用范圍極其廣泛，但是高校電力拖動(dòng)實(shí)驗(yàn)與計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)教學(xué)現(xiàn)狀還遠(yuǎn)遠(yuǎn)沒(méi)有發(fā)展到此種程度，因此將無(wú)刷直流電動(dòng)機(jī)控制技術(shù)納入高校實(shí)驗(yàn)教學(xué)課程就顯得尤為必要[2]。很多學(xué)者致力于研究無(wú)刷直流電動(dòng)機(jī)的控制方法[3-6]，大部分以快速、易實(shí)現(xiàn)且控制效果好的PID控制方法為主，都能達(dá)到很好的控制效果。其中，文獻(xiàn)[3-4]中運(yùn)用了轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器對(duì)電動(dòng)機(jī)進(jìn)行閉環(huán)控制，沒(méi)有加入電流調(diào)節(jié)器。文獻(xiàn)[5]中僅討論了電流閉環(huán)控制。文獻(xiàn)[6]中雖采用了雙閉環(huán)控制，但沒(méi)有基于硬件平臺(tái)實(shí)現(xiàn)與上位機(jī)監(jiān)控。上述研究多采用仿真試驗(yàn)方式，此種方式雖方便易行，但是實(shí)物對(duì)象控制往往顯得更加復(fù)雜，控制效果與仿真存在較大差異，欲想得知仿真實(shí)驗(yàn)控制效果理想與否還需實(shí)驗(yàn)裝置進(jìn)行驗(yàn)證并通過(guò)上位機(jī)得知實(shí)驗(yàn)效果?；诖?，本文設(shè)計(jì)了一套完整的可以用于試驗(yàn)教學(xué)的無(wú)刷直流電動(dòng)機(jī)控制裝置，為高校開展電力拖動(dòng)實(shí)驗(yàn)和計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)教學(xué)提供了良好的基礎(chǔ)。

1 系統(tǒng)整體設(shè)計(jì)方案

1.1 系統(tǒng)整體組成結(jié)構(gòu)

無(wú)刷直流電動(dòng)機(jī)控制裝置整體結(jié)構(gòu)如圖1所示，系統(tǒng)大體可分為TMS320F28335主控模塊、無(wú)刷直流電動(dòng)機(jī)模塊、全橋驅(qū)動(dòng)模塊、直流電源模塊、通信模塊、母線電流和母線電壓檢測(cè)模塊等。

圖1 系統(tǒng)整體結(jié)構(gòu)圖

裝置采用TMS320F28335為核心控制器，設(shè)計(jì)了一個(gè)帶有電氣隔離、過(guò)壓過(guò)流保護(hù)的小功率無(wú)刷直流電動(dòng)機(jī)控制裝置。為了更好地實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)電動(dòng)機(jī)運(yùn)行狀態(tài)和分析系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)性能，設(shè)計(jì)了上位機(jī)軟件直觀地監(jiān)測(cè)電動(dòng)機(jī)的母線電壓、母線電流、轉(zhuǎn)速給定和響應(yīng)波形曲線。

1.2 調(diào)速控制策略

采用雙閉環(huán)控制策略，外環(huán)為速度環(huán)，內(nèi)環(huán)為電流環(huán)[7]。外環(huán)采用數(shù)字增量式PI調(diào)節(jié)，內(nèi)環(huán)采用PID調(diào)節(jié)，如圖2所示。調(diào)節(jié)器的輸出為PWM信號(hào)，作為隔離PWM逆變器的輸入，控制電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)[8]。

圖2 調(diào)速控制原理圖

2 無(wú)刷直流電動(dòng)機(jī)機(jī)械特性

為了方便定量分析，能突出問(wèn)題的主要方面，做出如下假設(shè)：①不考慮電動(dòng)機(jī)繞組電感和互感;②不考慮電樞反應(yīng)對(duì)氣隙磁場(chǎng)的影響;③不考慮轉(zhuǎn)子的感應(yīng)電流效應(yīng);④功率開關(guān)可用其等效電路代替。

無(wú)刷電動(dòng)機(jī)在一個(gè)完整的工作周期內(nèi)總是可以劃分為若干個(gè)對(duì)稱的狀態(tài)角，因此只須考察它的一個(gè)狀態(tài)角內(nèi)的一個(gè)等效電路就有足夠的代表性。首先假設(shè)有：

(1)

式中:u為直流母線電壓;D表示PWM占空比;ΔU為MOS管導(dǎo)通壓降;rm為電動(dòng)機(jī)繞組內(nèi)阻;rg為MOS管導(dǎo)通電阻。

基于式(1)畫出一個(gè)狀態(tài)角內(nèi)簡(jiǎn)化模型的等效電路圖,如圖3所示。

圖3 簡(jiǎn)化模型等效電路圖

由圖3運(yùn)用基爾霍夫電壓定律可以列出電壓平衡方程為:

U*=Ee+iRe

(2)

考慮到不同的無(wú)刷直流電動(dòng)機(jī)有不同的反電動(dòng)勢(shì)波形，將等效電路的反電動(dòng)勢(shì)Ee以函數(shù)形式表示為:

Ee=EmF(θ),θ∈θZ

(3)

式中:Em為反電動(dòng)勢(shì)幅值(V)，

Em=KeΩ

(4)

Ke為等效繞組反電動(dòng)勢(shì)系數(shù)(V/(rad·s-1))，Ω為轉(zhuǎn)子機(jī)械角速度(rad/s)。

轉(zhuǎn)子輸出機(jī)械功率為W1，設(shè)氣隙電磁功率為W2，有:

TeΩ=W1

(5)

Eei=W2

(6)

由能量守恒，有W1=W2。式(5)中Te為電磁轉(zhuǎn)矩瞬時(shí)值(N·m)。

上述各式代入式(2)推導(dǎo)可以得到瞬時(shí)電流表達(dá)式為:

(7)

瞬時(shí)電磁轉(zhuǎn)矩為:

(8)

計(jì)算在狀態(tài)角θZ內(nèi)的電磁轉(zhuǎn)矩平均值為:

(9)

式中:Kav為反電動(dòng)勢(shì)波形函數(shù)f(θ)在狀態(tài)角θZ內(nèi)的平均值系數(shù)；Kef為反電動(dòng)勢(shì)波形函數(shù)f(θ)在狀態(tài)角θZ內(nèi)的有效值系數(shù)。

當(dāng)電動(dòng)機(jī)堵轉(zhuǎn)時(shí)，即Ω=0，堵轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩平均值為:

(10)

式中:IS為堵轉(zhuǎn)電流(A);KT為轉(zhuǎn)矩系數(shù)(N·m/A)，

KT=KavKe

(11)

在理想空載點(diǎn)有Tav=0，理想空載轉(zhuǎn)子機(jī)械角速度Ω=Ω0，其中:

Ω0=U*/KE

(12)

KE為反電動(dòng)勢(shì)系數(shù)(V/rad·s-1),

(13)

將KE、KT代入式(9)可以得到無(wú)刷直流電動(dòng)機(jī)機(jī)械特性通用表達(dá)式：

(14)

代入Ω0可得：

Ω=Ω0-Tav/D*

(15)

式中：D*為黏性阻尼系數(shù)(N·m/(rad·s-1))，

(16)

上式表明，無(wú)刷直流電動(dòng)機(jī)的機(jī)械特性和有刷直流電動(dòng)機(jī)相似[9]，呈線性關(guān)系。如圖4所示，在不同外施母線電壓下的機(jī)械特性是一簇平行直線，機(jī)械特性的斜率等于D*。

圖4 無(wú)刷直流電動(dòng)機(jī)機(jī)械特性

由圖4無(wú)刷直流電動(dòng)機(jī)的機(jī)械特性可得，在不考慮電動(dòng)機(jī)繞組電感和互感的大前提下，進(jìn)行無(wú)刷直流電動(dòng)機(jī)的簡(jiǎn)易控制可以類似于有刷直流電動(dòng)機(jī)，在每個(gè)狀態(tài)角內(nèi)進(jìn)行PWM調(diào)制，等效于改變加在兩相繞組上的電壓值可以達(dá)到控制目的。

3 硬件設(shè)計(jì)

3.1 主控模塊

(1) TMS320F28335。主控芯片選用TI公司的TMS320F28335，屬于C2000系列DSP，主頻高達(dá)150 MHz。選用此款芯片是由于芯片運(yùn)算速度快，外設(shè)豐富，有獨(dú)立的PWM模塊和CAP模塊。

(2) 信號(hào)隔離與采集電路。采用信號(hào)隔離電路可以增強(qiáng)系統(tǒng)的抗干擾能力。采用HCPL631雙路高速光耦芯片，PWM信號(hào)輸入輸出均采用上拉設(shè)計(jì)，增強(qiáng)信號(hào)驅(qū)動(dòng)能力，如圖5所示。另外電動(dòng)機(jī)內(nèi)部開關(guān)霍爾信號(hào)關(guān)系到電動(dòng)機(jī)能否正常運(yùn)轉(zhuǎn)，因此霍爾信號(hào)的采集電路也需采用上拉方式。

圖5 信號(hào)隔離電路圖

3.2 全橋驅(qū)動(dòng)模塊

無(wú)刷直流電動(dòng)機(jī)與有刷直流電動(dòng)機(jī)最大不同之處在于換向，因此換向電路的穩(wěn)定性至關(guān)重要，系統(tǒng)采用全橋隔離逆變電路[10]，如圖6所示。電路中驅(qū)動(dòng)器采用IR2136專用高壓集成驅(qū)動(dòng)芯片，內(nèi)有6路PWM通道，可直接驅(qū)動(dòng)MOSFET和IGBT，并且自帶過(guò)流比較器，具有專用過(guò)電流信號(hào)檢測(cè)輸入端ITRIP，可從硬件上防止過(guò)流故障對(duì)系統(tǒng)造成危害[11]。電路中MOSFET選用F3205S，峰值電流可達(dá)到110 A，開關(guān)速度達(dá)到ns級(jí)。

圖6 全橋逆變電路原理圖

3.3 檢測(cè)電路模塊

系統(tǒng)需要實(shí)時(shí)采集母線電壓和電流信號(hào)，圖7所示為母線電壓檢測(cè)電路原理圖。A1A運(yùn)放構(gòu)成同相放大電路使母線電壓放大合適倍數(shù)，將信號(hào)調(diào)理至CPU采集允許的電壓范圍，采用HCNR200線性光耦隔離控制電路與驅(qū)動(dòng)電路，其中R1=R2，A2A運(yùn)放構(gòu)成電壓跟隨器，增強(qiáng)系統(tǒng)抗干擾能力。母線電流檢測(cè)方法類似，由于圖6中電流采樣電阻R13很小，故需要將BUS-的值放大合適倍數(shù)。

圖7 母線電壓檢測(cè)電路

3.4 電動(dòng)機(jī)模塊

系統(tǒng)采用三相繞組星型聯(lián)結(jié)電動(dòng)機(jī)，其橋式導(dǎo)通方式見表1。

表1 三相繞組橋式120°導(dǎo)通方式

由表1可得，使電動(dòng)機(jī)正常運(yùn)轉(zhuǎn)需要依次按照狀態(tài)1～狀態(tài)6的導(dǎo)通順序，或者與之相反。

4 軟件系統(tǒng)設(shè)計(jì)

系統(tǒng)軟件主要完成的是采集輸入信號(hào)和反饋信號(hào)對(duì)電動(dòng)機(jī)進(jìn)行迅速的控制，在過(guò)壓過(guò)流情況下能夠快速斷開驅(qū)動(dòng)電源，能將實(shí)時(shí)轉(zhuǎn)速、母線電壓電流信號(hào)傳輸給上位機(jī)的功能。系統(tǒng)程序在CCS編譯環(huán)境中運(yùn)用C#編寫完成。系統(tǒng)主程序簡(jiǎn)易流程圖如圖8所示。

4.1 電動(dòng)機(jī)換向程序設(shè)計(jì)

表1所示為無(wú)刷直流電動(dòng)機(jī)的導(dǎo)通方式，按此方式對(duì)應(yīng)到圖6中開通MOSFET的順序,如果為Q1Q4→Q1Q6→Q3Q6→Q3Q2→Q5Q2→Q5Q4→Q1Q4，則電動(dòng)機(jī)順/逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，逆向循環(huán)則為逆/順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)[12]。

圖8 主程序簡(jiǎn)易流程圖

對(duì)應(yīng)到程序中需要用到DSP的脈沖捕獲模塊，模塊的輸入為電動(dòng)機(jī)霍爾信號(hào)。3個(gè)輸入引腳都配置成上升沿下降沿捕獲模式，每一個(gè)信號(hào)跳變都將進(jìn)入捕獲中斷進(jìn)行正常的換向。在某一狀態(tài)中，PWM控制橋臂快速導(dǎo)通關(guān)斷，開通期間電動(dòng)機(jī)有電流流過(guò)繞組產(chǎn)生轉(zhuǎn)矩，關(guān)斷時(shí)需要續(xù)流，對(duì)應(yīng)狀態(tài)下橋臂導(dǎo)通，通過(guò)MOSFET寄生二極管進(jìn)行續(xù)流[13]，如不考慮關(guān)斷續(xù)流情況很可能會(huì)擊穿橋臂。

4.2 通信模塊設(shè)計(jì)

運(yùn)用DSP內(nèi)部SCI模塊進(jìn)行數(shù)據(jù)傳輸，由于需要傳送的數(shù)據(jù)較多，直接傳送容易引起數(shù)據(jù)錯(cuò)亂，故采用數(shù)據(jù)幀格式進(jìn)行數(shù)據(jù)傳輸，即幀頭+電壓數(shù)據(jù)+電流數(shù)據(jù)+電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速+給定轉(zhuǎn)速+幀尾，其中電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速與給定轉(zhuǎn)速數(shù)值較大需2 Byte傳輸。由于數(shù)據(jù)傳送不能耗費(fèi)過(guò)長(zhǎng)時(shí)間，故將此任務(wù)嵌入定時(shí)中斷，每次發(fā)送1 Byte數(shù)據(jù)，波特率設(shè)置為115 200，設(shè)定傳送幀數(shù)據(jù)周期為3 ms。

上位機(jī)采用C#編寫，主要完成的是數(shù)據(jù)的解析、濾波與顯示的功能，窗口采用自適應(yīng)量程，數(shù)據(jù)顯示更為直觀。系統(tǒng)整體實(shí)物如圖9所示。

圖9 系統(tǒng)整體實(shí)物圖

4.3 PWM模塊程序設(shè)計(jì)

系統(tǒng)采用定頻變寬的方式對(duì)ePWM1～ePWM6進(jìn)行調(diào)制，工作方式設(shè)置為向上-下計(jì)數(shù)模式[14]，PWM占空比通過(guò)轉(zhuǎn)速電流調(diào)節(jié)器的輸出進(jìn)行控制。PWM波形頻率與電動(dòng)機(jī)運(yùn)行時(shí)的震動(dòng)大小有關(guān)，其脈沖數(shù)越多電動(dòng)機(jī)運(yùn)行時(shí)的震動(dòng)越小，又考慮CPU實(shí)際情況不能將其無(wú)限增大，因此將PWM頻率設(shè)置為20 kHz[15]。

由于IR2136驅(qū)動(dòng)芯片輸入與輸出是邏輯非的關(guān)系，故PWM模塊比較計(jì)數(shù)器初始化為最大數(shù)，通過(guò)增量型的數(shù)字調(diào)節(jié)器來(lái)改變比較計(jì)數(shù)值的大小。

4.4 ADC子程序設(shè)計(jì)

系統(tǒng)用到了三路AD采集，分別是電壓信號(hào)、電流信號(hào)、外部輸入給定信號(hào)。TMS320F28335芯片內(nèi)部嵌入有12位AD，能識(shí)別的電壓信號(hào)范圍是0～3 V。

將ADC模塊的觸發(fā)源設(shè)置為ePWMxSOCA，即每一周期PWM波的輸出都將觸發(fā)一次ADC模塊[14]，因此采樣的周期與PWM周期相同。ADC模塊時(shí)鐘則由系統(tǒng)時(shí)鐘分頻得到，決定ADC轉(zhuǎn)換的速率，將其配置為最高頻率25 MHz。

4.5 制動(dòng)程序設(shè)計(jì)

系統(tǒng)減速采用剎車與數(shù)字調(diào)節(jié)器共同控制的方式，由于無(wú)刷直流電動(dòng)機(jī)是大慣性之后環(huán)節(jié)，故再減速時(shí)，單單靠調(diào)節(jié)器調(diào)節(jié)方式往往達(dá)不到理想的減速效果，因此需要采用制動(dòng)的方式。直流電動(dòng)機(jī)的制動(dòng)方式有：能耗制動(dòng)、反接制動(dòng)和回饋制動(dòng)[16]。

由于系統(tǒng)選用電動(dòng)機(jī)為小功率電動(dòng)機(jī)，額定電流小，開關(guān)管的電流裕量大，故采用能耗制動(dòng)較為方便，能耗制動(dòng)基本原理為：讓電動(dòng)機(jī)處在發(fā)電狀態(tài)時(shí)，短接繞組產(chǎn)生制動(dòng)力矩，具體步驟為判斷兩次采樣外部速度給定，采樣時(shí)間間隔為15 ms，如果減速數(shù)值大于1 000 r/min則啟用短接制動(dòng)，否則采用轉(zhuǎn)速電流調(diào)節(jié)器跟蹤輸入。

5 實(shí)驗(yàn)結(jié)果分析

系統(tǒng)采用30 W小功率，三相六狀態(tài)星型連接兩磁對(duì)極無(wú)刷直流電動(dòng)機(jī)，額定電壓12 V，額定空載轉(zhuǎn)速2 000 r/min。根據(jù)系統(tǒng)實(shí)際情況整定出合適的內(nèi)外環(huán)PID參數(shù)，采用12 V開關(guān)電源供電得出系統(tǒng)階躍響應(yīng)波形如圖10和圖11所示。

圖10表示轉(zhuǎn)速響應(yīng)曲線，其中紫色實(shí)線為給定轉(zhuǎn)速曲線，粉色實(shí)線為系統(tǒng)響應(yīng)轉(zhuǎn)速曲線，縱軸表示轉(zhuǎn)速幅值，橫軸表示采樣周期值，即每一點(diǎn)表示一幀數(shù)據(jù)。其中:T1時(shí)段表示的是電動(dòng)機(jī)啟動(dòng)瞬間比例控制起主導(dǎo)作用的時(shí)間，讀取數(shù)據(jù)為4格，包括電動(dòng)機(jī)的死區(qū)時(shí)間2.5格，1格表示5個(gè)采樣點(diǎn)，采樣周期為3 ms，計(jì)算得到T1為100 ms。T2時(shí)段表示的是電動(dòng)機(jī)恒流升速并將轉(zhuǎn)速偏差調(diào)節(jié)到零的階段，讀取數(shù)據(jù)為12格，即T2為180 ms。得到系統(tǒng)正階躍信號(hào)響應(yīng)需要的時(shí)間是280 ms。T3時(shí)段表示系統(tǒng)穩(wěn)定運(yùn)行過(guò)程中突加擾動(dòng)響應(yīng)情況，讀取T3為9格135 ms，由此可見,系統(tǒng)動(dòng)態(tài)調(diào)節(jié)較為迅速，最終能恢復(fù)到穩(wěn)定狀態(tài)。T4表示電動(dòng)機(jī)制動(dòng)時(shí)間，讀取數(shù)據(jù)為6格，制動(dòng)時(shí)間為90 ms。得到負(fù)階躍信號(hào)響應(yīng)時(shí)間為90 ms。

圖10 階躍響應(yīng)轉(zhuǎn)速圖

圖11 階躍響應(yīng)電壓電流圖

圖11表示的是階躍響應(yīng)電壓電流波形圖，紅色實(shí)線表示母線電壓值，淺藍(lán)色實(shí)線表示母線電流值。母線電壓波形大約穩(wěn)定在12 V，電流波形對(duì)應(yīng)圖10中響應(yīng)時(shí)間段。

由圖11可知，T1表示比例調(diào)節(jié)起主導(dǎo)作用的時(shí)間段，此時(shí)的母線電流峰值達(dá)到5.2 A，大于系統(tǒng)額定電流約2倍，快速提速，持續(xù)時(shí)間短。T2表示恒流升速并將誤差消除的時(shí)間，此時(shí)電流大小基本穩(wěn)定在額定電流2.5 A左右，恒定轉(zhuǎn)矩提升到給定轉(zhuǎn)速。T3表示擾動(dòng)調(diào)節(jié)時(shí)間段，此時(shí)的電流值突變迅速，也即系統(tǒng)轉(zhuǎn)矩迅速響應(yīng)。T4表示制動(dòng)時(shí)間段，由于制動(dòng)是利用電動(dòng)機(jī)相電流產(chǎn)生制動(dòng)轉(zhuǎn)矩，故流經(jīng)母線電流數(shù)值幾乎為零。

由于系統(tǒng)減速采用了制動(dòng)和調(diào)節(jié)器聯(lián)合調(diào)節(jié)的方法，對(duì)于小范圍的減速如果仍采取制動(dòng)則系統(tǒng)很難維持穩(wěn)定，故小范圍的減速需采用調(diào)節(jié)器的方式進(jìn)行調(diào)節(jié)。圖12所示為兩種減速情況波形圖，t1時(shí)刻給定減速值較小，此時(shí)系統(tǒng)自由減速，利用調(diào)節(jié)器控制。t2時(shí)刻給定減速值為1 050 r/min，大于程序設(shè)定閾值1 000 r/min，啟動(dòng)制動(dòng)程序，此時(shí)從開始調(diào)節(jié)到消除誤差所花時(shí)間為14格，210 ms。制動(dòng)響應(yīng)雖迅速，但是會(huì)產(chǎn)生較大超調(diào)，因此需要減速數(shù)值較大時(shí)才會(huì)啟用。

圖12 減速調(diào)節(jié)響應(yīng)圖

6 結(jié) 語(yǔ)

裝置采用TMS320F28335芯片為CPU處理速度快，外設(shè)資源豐富，編譯器CCS直觀易用。采用隔離化的硬件設(shè)計(jì)方式能很大程度保證系統(tǒng)的可靠性，過(guò)壓過(guò)流保護(hù)程序的設(shè)計(jì)能防止出現(xiàn)錯(cuò)誤,對(duì)裝置造成嚴(yán)重?fù)p害。采用雙閉環(huán)調(diào)速能快速響應(yīng)且穩(wěn)定性好,能耗制動(dòng)的加入能讓控制對(duì)象能迅速的跟隨輸入。上述實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明系統(tǒng)能夠完成跟隨輸入，快速性穩(wěn)定性好，穩(wěn)態(tài)誤差幾乎能夠完全消除，擾動(dòng)的突加能夠迅速調(diào)節(jié)并穩(wěn)定。上位機(jī)能夠?qū)崟r(shí)監(jiān)測(cè)系統(tǒng)的運(yùn)行情況。事實(shí)結(jié)果證明，本文設(shè)計(jì)的無(wú)刷直流電動(dòng)機(jī)控制裝置能完成控制的基本目的，理論結(jié)合了實(shí)際。為高校開展電力拖動(dòng)實(shí)驗(yàn)和計(jì)算機(jī)控制實(shí)驗(yàn)提供了很好的案例。

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