胡千佳 羅慶躍 鄒長春

（邵陽學院 湖南邵陽 422000）

1 引言

在水輪機運行過程中，數(shù)字PID可對機組轉速進行調(diào)節(jié)，與傳統(tǒng)的機調(diào)和電調(diào)相比維護難度較小，同時可實現(xiàn)綜合自動化控制，應用優(yōu)勢明顯。因此，對水輪機調(diào)速器PID調(diào)節(jié)規(guī)律進行詳細探究具有重要的現(xiàn)實意義。

2 水輪機調(diào)節(jié)的任務和特點

水輪機調(diào)速器是由多個元件組成的，包括測量、放大、執(zhí)行元件等，其調(diào)節(jié)對象為水輪機、發(fā)電機、引水系統(tǒng)等。在調(diào)速器PID的實際應用中，水輪機發(fā)電機組首先將轉速信號傳遞至需被測量的元件上，然后對元件的頻率信號進行測量，將其轉化為電壓信號，最后將該信號傳遞與給定信號進行比較，確定頻率偏差實際情況，并就此進行調(diào)節(jié)。調(diào)節(jié)指令被放大后，即可傳送至執(zhí)行機構中，推動導水機構，與此同時，反饋元件還可將導葉開度的變化情況傳遞至加法器中。水輪機調(diào)節(jié)系統(tǒng)結構形式如圖1所示。

圖1 水輪機調(diào)節(jié)系統(tǒng)方塊圖

3 水輪機調(diào)節(jié)系統(tǒng)PID控制原理

在水輪機運行過程中，調(diào)速器PID是一種常見控制方式，常規(guī)PID控制系統(tǒng)原理如圖2所示。

圖2 PID控制系統(tǒng)原理框圖

PID控制器是一種線性控制器，根據(jù)給定值r（t）以及實際輸c（t），即可確定偏差：

對于偏差比例（P）、積分（I）以及微分（D），可以根據(jù)線性組合形成控制量，然后對被控對象進行控制，其控制規(guī)律如下：

在上述公式中，KP、KI、Kd-比例、積分、微分增益。

PID控制方式可充分發(fā)揮KP、KI、Kd作用，由于其取值有所不同，比例、積分、微分的作用強弱也有區(qū)別。其中，KP能夠決定水輪機系統(tǒng)控制作用強弱，如果KP較小，則系統(tǒng)所需時間也較長，如果KP較大，系統(tǒng)相應所需時間較短，這樣很難保證系統(tǒng)運行穩(wěn)定。有些被控對象具有自平衡特性和靜差，通過增加KP，可減少靜差，但是若KP較大，則動態(tài)性也會降低，進而影響閉環(huán)系統(tǒng)穩(wěn)定性。另外，若KI過小，則會造成系統(tǒng)相應變慢，KI增大，則系統(tǒng)相應效率比較高，同時還可以對記憶誤差積分，進而消除靜差。如果Kd比較小，則微分效果比較差，隨著Kd增加，在受到非最小相位環(huán)節(jié)的影響下，反調(diào)節(jié)也會隨之增加。水輪機微分控制的優(yōu)勢在于可對誤差進行微分處理，同時，對誤差變化的敏感度較強。

4 PID參數(shù)整定方法

4.1 基于對象參數(shù)辨識的整定方法

在被控過程對象參數(shù)的辨識和整定過程中，需采用辨識方法對數(shù)學模型進行計算，再應用整定算法確定控制器參數(shù)。如果辨識方法、整定算法不同，整定方案也會有所不同。參數(shù)模型辨識法、非參數(shù)模型辨識法是兩種常用的辨識辦法，其中，在對象參數(shù)模型辨識方法的應用中，首先需假定一種模型結構，然后根據(jù)極小化模型，確定函數(shù)模型參數(shù)。若事先無法確定模型結構，則首先需要采用結構辨識的辦法確定模型結構參數(shù)，然后再應用參數(shù)整定辦法實現(xiàn)參數(shù)優(yōu)化。

4.2 基于抽取過程對象輸出響應特征值的控制器參數(shù)整定方法

基于對象模型辨識的參數(shù)整定操作便捷，由于對象模型中冗余信息量較大，因此，可能會對控制器參數(shù)整定造成不良影響，同時控制器參數(shù)并不是確定的，對此，首先需要對控制器進行整定處理，這樣才能夠包容對象模型，保障系統(tǒng)穩(wěn)定性。根據(jù)對象輸出相應特征值來實現(xiàn)PID參數(shù)整定的辦法眾多，比如閉環(huán)Z-N方法、繼電整定法等等。

4 .3參數(shù)優(yōu)化方法

從運籌學角度而言，控制器參數(shù)整定指的是在一定的條件約束下，對控制器參數(shù)進行調(diào)整，從而使得某個目標函數(shù)能夠達最優(yōu)值。在實際應用中，首先需提出合適的目標函數(shù)，采用尋優(yōu)策略，對控制器參數(shù)進行整定，這樣才能夠反映出系統(tǒng)的調(diào)節(jié)情況：，式中，ts-指定過渡過程時間，ts0-參數(shù)x下系統(tǒng)過渡過程時間。，式中，Mp-指定超調(diào)量，M0p-參數(shù)X下系統(tǒng)超調(diào)量。

另外，還有一種目標函數(shù)是誤差目標函數(shù)：

在參數(shù)優(yōu)化方面，主要有兩種方法，間接與直接優(yōu)化。間接優(yōu)化指的是首先寫出目標函數(shù)，然后根據(jù)函數(shù)取值的充分條件和必要條件，計算最優(yōu)參數(shù)；直接優(yōu)化指的是首先對參數(shù)空間進行分析，根據(jù)一定的規(guī)律尋找最優(yōu)參數(shù)，據(jù)此所獲得的目標函數(shù)即為最小參數(shù)點。在參數(shù)優(yōu)化時，無需被控對象的數(shù)學模型，只需采用試驗辦法，結合目標函數(shù)，即可獲得相關系統(tǒng)動態(tài)特征量。

但是，參數(shù)優(yōu)化也有局限性，具體體現(xiàn)在尋優(yōu)目標函數(shù)的提取和確定方面。在選擇目標函數(shù)過程中，無論是應用直接指定調(diào)節(jié)品質指標的方式，還是誤差積分型指標，都有一定的局限性。除此以外，由于控制系統(tǒng)具有多值性特征，因此，在參數(shù)優(yōu)化方面也有不足。對此，還應該積極研究相關優(yōu)化方式，妥善解決參數(shù)整定問題。

5 結語

綜上所述，水輪機調(diào)速器PID技術發(fā)展迅速，在水電站機組調(diào)節(jié)控制中廣泛應用，微機調(diào)速器調(diào)節(jié)參數(shù)的整定難度較大，同時，不同水電站和機組的微機調(diào)速器參數(shù)整定方式都有所不同。對此，為了實現(xiàn)參數(shù)優(yōu)化目標，要求水輪機發(fā)電機組工作人員學習先進技術，掌握調(diào)節(jié)辦法，充分發(fā)揮水輪機調(diào)速器的應用優(yōu)勢。

[1]方紅慶，陳龍，李訓銘.基于線性與非線性模型的水輪機調(diào)速器PID參數(shù)優(yōu)化比較[J].中國電機工程學報，2010，30（5）：100～106.

[2]曹程杰，莫岳平.基于現(xiàn)代智能控制技術的水輪機自適應工況PID調(diào)速器研究[J].電力系統(tǒng)保護與控制，2010，38（3）：81～85.