劉俊奕

摘要：針對(duì)多變量耦合系統(tǒng)，目前分散自抗擾控制器的設(shè)計(jì)往往存在著設(shè)計(jì)過(guò)程復(fù)雜，參數(shù)調(diào)整繁瑣的問(wèn)題。為了解決該問(wèn)題，提出了一種基于等效開環(huán)傳遞函數(shù)的自抗擾控制方案。充分利用各回路間耦合信息，將多變量系統(tǒng)等效為多個(gè)單回路過(guò)程，進(jìn)而針對(duì)單回路模型分別設(shè)計(jì)各回路的自抗擾控制器，避免了因耦合影響而導(dǎo)致的反復(fù)調(diào)參問(wèn)題。利用自抗擾控制器能夠?qū)δＰ筒淮_定性進(jìn)行估計(jì)和補(bǔ)償?shù)奶攸c(diǎn)。從而可達(dá)到有效抑制等效誤差對(duì)閉環(huán)性能不利影響的效果。實(shí)驗(yàn)結(jié)果袁明。該方案具備較強(qiáng)的解耦能力，而且參數(shù)整定方便，設(shè)計(jì)過(guò)程簡(jiǎn)潔。

關(guān)鍵詞：自抗擾控制：等效開環(huán)傳遞函數(shù)

1引言

在現(xiàn)有的多變量控制方案中，分散PID在過(guò)程控制領(lǐng)域仍然占據(jù)主導(dǎo)地位，但是，該方案在解決強(qiáng)耦合復(fù)雜系統(tǒng)時(shí)，難以取得理想的控制效果。為解決該問(wèn)題，Vu和Lee提出了一種不依賴于控制器的等效開環(huán)傳遞函數(shù)（Effective Open-loop Transfer Function，EOTF）的概念，并針對(duì)多變量系統(tǒng)設(shè)計(jì)了分散PI/PID控制器，然而由于在等效過(guò)程中需要多次進(jìn)行近似處理，該方法得到的等效模型不可避免地會(huì)存在一定誤差，故基于此模型設(shè)計(jì)的分散PID控制器在應(yīng)用到實(shí)際對(duì)象時(shí)，極有可能會(huì)出現(xiàn)性能惡化，甚至不穩(wěn)定。

2問(wèn)題描述