聞心怡，陳杰睿，彭曉鈞

(1.武漢第二船舶設(shè)計(jì)研究所，湖北武漢 430064；2.華中師范大學(xué)第一附屬中學(xué)，湖北武漢 430223)

搭載于AUV的海底石油管道溢油檢測裝置

聞心怡1，陳杰睿2，彭曉鈞1

(1.武漢第二船舶設(shè)計(jì)研究所，湖北武漢 430064；2.華中師范大學(xué)第一附屬中學(xué)，湖北武漢 430223)

針對海底輸油管道的泄漏檢測需求，本文研制了可以外掛在AUV上的溢油檢測裝置。介紹該裝置的工作模式、檢測原理和定量標(biāo)定試驗(yàn)結(jié)果，詳細(xì)描述了所研制裝置的結(jié)構(gòu)、系統(tǒng)軟硬件組成，以及所開發(fā)數(shù)據(jù)分析軟件。所研制的裝置配合AUV的自主巡航能力可實(shí)現(xiàn)快速溢油檢測，具備長時(shí)間可靠工作的能力。

熒光效應(yīng)；溢油檢測；AUV

0 引 言

海底輸油管道是海上油田開發(fā)生產(chǎn)系統(tǒng)的主要組成部分，它是連續(xù)地輸送大量原油最快捷、最安全和經(jīng)濟(jì)可靠的運(yùn)輸方式。隨著管道運(yùn)行時(shí)間的延長，管道老化和腐蝕造成的穿孔經(jīng)常發(fā)生，不僅損失大量的原油，而且還對環(huán)境造成污染，人身安全造成威脅，給國家和企業(yè)帶來嚴(yán)重的經(jīng)濟(jì)損失[1–2]。因此，管道發(fā)生泄漏時(shí)及時(shí)報(bào)警提示，采取措施減少損失，盡可能避免海洋污染，具有重要的現(xiàn)實(shí)意義。

海底輸油管道檢測的主要目的是獲知管道在海底的實(shí)際運(yùn)行狀況，找出已經(jīng)發(fā)生或潛在的泄漏點(diǎn)。根據(jù)檢測位置不同，可分為管外檢測法和管內(nèi)檢測法。管外檢測法主要包括沿管巡視法、流量差法、壓力差法和負(fù)壓波法等，檢測費(fèi)用較低，速度快；內(nèi)部檢測法主要包括基于磁通、超聲、渦流、錄像等的探測球法，檢測較準(zhǔn)確，但只適用于較大口徑管道，易發(fā)生堵塞、停運(yùn)等事故，費(fèi)用高[3–5]。

現(xiàn)階段，管內(nèi)檢測法在陸地油氣泄漏檢測應(yīng)用較多，而在海底輸油管道方面，因堵塞而帶來的高風(fēng)險(xiǎn)以及經(jīng)濟(jì)性因素影響該方法的應(yīng)用而業(yè)績較少。目前，海底輸油管道泄漏檢測較多采用管外檢測法，但我國還不具備成熟的技術(shù)[6–7]。歐美發(fā)達(dá)國家在此方面技術(shù)壟斷，相關(guān)公司一般只提供昂貴的技術(shù)服務(wù)而不單獨(dú)提供設(shè)備，如意大利Co.L.Mar公司的水下聲波泄漏檢測系統(tǒng)業(yè)績突出，該公司不允許客戶接觸其設(shè)備，須指派專人操作并解釋檢測結(jié)果。因此，為適應(yīng)我國海洋能源安全生產(chǎn)的需要，有必要自主開發(fā)海底輸油管道泄漏檢測系統(tǒng)。

為填補(bǔ)此項(xiàng)空白，武漢第二船舶設(shè)計(jì)研究所依托武漢市黃鶴英才項(xiàng)目資助，開展了“基于水下無人航行器的海底輸油管道泄漏檢測系統(tǒng)”的研制[8]。本文所涉及的“溢油檢測裝置”即為服務(wù)于該項(xiàng)目的重要子系統(tǒng)之一。

1 海底石油管道溢油檢測工作模式

AUV搭載海底石油管道溢油檢測裝置結(jié)構(gòu)如圖1所示。溢油檢測裝置包括熒傳感器、PC104主板蓄電池以及密封件1、密封件2，它采用外掛方式搭載在AUV的下方。參考圖2，海底管道溢油檢測作業(yè)可以分為以下幾個(gè)步驟：

1）輸入輸油管道位置：將已知石油管道的位置坐標(biāo)信息輸入到AUV控制單元等信息。

2）檢測輸油管道泄漏：AUV搭載溢油檢測裝置，沿海底石油管道自主航行。溢油檢測裝置及AUV測量和記錄管道沿線海水中的石油濃度、位置等信息。

3）鎖定泄漏位置：當(dāng)在管線某處測得的石油濃度大于預(yù)定閾值時(shí)，AUV在泄漏處布放水聲應(yīng)答器。

4）繼續(xù)巡航檢測：AUV繼續(xù)沿管線巡航、檢漏、記錄檢測數(shù)據(jù)，并在作業(yè)完成后返回水面支援平臺。

5）回收及后續(xù)處理：AUV回收后，通過連接數(shù)據(jù)分析軟件連接溢油檢測裝置，分析發(fā)生泄漏的大致位置。后續(xù)將派出水下作業(yè)機(jī)器人根據(jù)之前布防的聲信標(biāo)精確定位、補(bǔ)漏和處理。

基于上述工作流程，溢油檢測裝置的主要功能劃分描述如圖3所示。

2 溢油檢測傳感器

溢油檢測裝置通過熒光效應(yīng)來檢測海水中的泄漏原油濃度，其檢測原理參考圖4。說明如下：

采用脈沖長度2 m s、觸發(fā)頻率4 Hz的紫外激光（a）作為激發(fā)光源。當(dāng)光源被觸發(fā)時(shí)，激發(fā)光穿過透鏡組（b）變?yōu)槠叫泄猓⑼ㄟ^360 nm的濾光鏡（c）變?yōu)閱紊狻臑V光鏡（c）出來的單色光被分光鏡（d）分為2路，一路直接被光電二極管（e）采集，作為參考光強(qiáng)X。另一路通過棱鏡（f）反射，直接照射在待測海水上。

當(dāng)海水中含有原油等碳?xì)浠衔飼r(shí)，碳?xì)浞肿游?60 nm光子產(chǎn)生電子躍遷并發(fā)出255 nm受激熒光。因此從海水中返回的光，實(shí)際上包含了360 nm的散射光和255 nm的受激熒光。返回光線通過透鏡組（g）整形成平行光后，再由255 nm的濾光鏡（h）濾去散射光。使用光電倍增管（i）精確測量從濾光鏡（h）出來的受激熒光，將所測得的受激熒光強(qiáng)度Y和前述參考光強(qiáng)X做除法得到受激熒光相對光強(qiáng)Y/X。在一個(gè)脈沖周期內(nèi)，對相對光強(qiáng)Y/X進(jìn)行積分，該積分值即對應(yīng)于待測樣品中原油濃度。

配置不同濃度咔唑乙醇溶液，并對上述熒光傳感器進(jìn)行標(biāo)定試驗(yàn)。不難發(fā)現(xiàn)，在一定濃度范圍類（等效咔唑濃度0–200 ug/L），所測得的光強(qiáng)比Y/X和待測海水中原油濃度呈現(xiàn)線性關(guān)系。表1歸納了對光電倍增管施加不同高壓條件下，熒光傳感器的主要標(biāo)定數(shù)據(jù)。

表1 熒光傳感器增益標(biāo)定主要結(jié)果Tab.1 The calibration results of fluorescence sensor

基于表1數(shù)據(jù)，通過線性擬合可以計(jì)算出傳感器響應(yīng)斜率和截距如表2所示，擬合效果如圖5所示。

表2 熒光傳感器標(biāo)定實(shí)驗(yàn)擬合結(jié)果Tab.2 Fitting parameters of fluorescence sensor calibration

進(jìn)一步，相應(yīng)校正斜率和校正截距如表3所示。

綜合考慮測量精度和量程，選擇光電倍增管高壓為450 V，因此熒光計(jì)輸出的光強(qiáng)比Y/X（Signal）與等效咔唑濃度（Carbazole）的轉(zhuǎn)換關(guān)系可以用如下式表示：

表3 熒光傳感器校正斜率和截距Tab.3 Slope and intercept of fluorescence sensor calibration

其中等效咔唑濃度（Carbazole）的單位為ug/L。

3 溢油檢測裝置研制

3.1 軟硬件設(shè)計(jì)

針對圖2所示的功能需求，選用深圳博盛電子公司研制的SCM 9022主板作為溢油檢測裝置的嵌入式控制平臺。該主板為搭載intel atom D 525雙核CPU的PC104主板，板載64 Gb固態(tài)硬盤存儲器，配合Diamond System s Corp.的 JMM-512 穩(wěn)壓模組，能夠?qū)崿F(xiàn)7～30 V的寬幅直流供電。

圖6為溢油檢測裝置硬件系統(tǒng)結(jié)構(gòu)框圖。詳細(xì)說明如下：

1）蓄電池。蓄電池為定制的24 V聚合物鋰離子電池，容量為10 Ah，經(jīng)估算能支持整個(gè)裝置持續(xù)工作 24 h 以上。

2）JMM-512穩(wěn)壓模組。穩(wěn)壓模組將蓄電池提供的2 4 V直流電轉(zhuǎn)換為穩(wěn)定的5V的直流電，供PC104主板使用。穩(wěn)壓模塊能夠在7～30 V寬幅電壓下工作，并能抵御1 500W以下的瞬態(tài)電壓沖擊，能確保溢油檢測裝置在惡劣環(huán)境下持續(xù)穩(wěn)定工作。

3）熒光傳感器。使用24 V直流供電，通過串口將檢測數(shù)據(jù)、傳感器溫度和儀器內(nèi)部狀態(tài)信息不間斷的傳至PC104主板解析和存儲。

4）PC104主板。主板運(yùn)行了專門為本項(xiàng)目進(jìn)行裁剪、優(yōu)化和重新編譯的Linux操作系統(tǒng)。在應(yīng)用層面上，控制程序針對每一個(gè)任務(wù)使用單個(gè)線程，最大程度地保障溢油檢測裝置長時(shí)間持續(xù)工作時(shí)的實(shí)時(shí)性和可靠性。板載的VGA接口和鍵盤接口主要用作在板調(diào)試，即在裸板上編譯操作系統(tǒng)和系統(tǒng)網(wǎng)絡(luò)服務(wù)時(shí)連接顯示器、鍵盤使用。在編譯好操作系統(tǒng)和網(wǎng)絡(luò)基礎(chǔ)服務(wù)后，可以使用以太網(wǎng)接口1通過遠(yuǎn)程登錄服務(wù)ssh服務(wù)進(jìn)行遠(yuǎn)程調(diào)試，或者通過ftp服務(wù)訪問主板板載的SSD硬盤。

PC104主板通過以太網(wǎng)2接口使用交叉網(wǎng)線和AUV上的以太網(wǎng)接口連接，以便實(shí)時(shí)接收視頻文件。以太網(wǎng)2接口和上述以太網(wǎng)1分屬2個(gè)不同網(wǎng)段。PC104主板通過串口2和AUV實(shí)時(shí)指令接口相連接，用來接收慣導(dǎo)坐標(biāo)信息和操作指令。

3.2 Linux操作系統(tǒng)的裁剪和編譯

作為目前最流行開源操作系統(tǒng)，Linux系統(tǒng)具有功能完善、結(jié)構(gòu)清晰的優(yōu)點(diǎn)，但主流桌面版本的Linux系統(tǒng)占用系統(tǒng)的存儲資源較大，而且有許多多余的功能，極大地影響了系統(tǒng)的執(zhí)行速度。溢油檢測裝置功能相對比較單一、硬件資源相對緊張，需要針對既定的硬件平臺對原有的操作系統(tǒng)進(jìn)行裁剪，剔除不需要的模塊并重新編譯。

對Linux操作系統(tǒng)的裁剪包括對內(nèi)核的裁剪和對函數(shù)庫的裁剪。

針對內(nèi)核的裁剪是一種粗粒度的裁剪，可以利用系統(tǒng)本身提供的配置工具來重新配置和編譯內(nèi)核。在編譯時(shí)，僅選擇最小所需的內(nèi)核模塊，刪除不需要的模塊。在編譯時(shí)，選擇系統(tǒng)所需要的功能模塊，刪除不需要的模塊，例如Linux支持很多種外圍硬件設(shè)備，所以驅(qū)動程序所占的空間也非常大，但是溢油檢測并不需要像是顯卡、聲卡驅(qū)動這樣一類外圍設(shè)備。在選擇配置選項(xiàng)時(shí)，只留下具體硬件平臺上的硬件設(shè)備驅(qū)動模塊，其他驅(qū)動模塊則不選。這樣編譯出來的內(nèi)核所占的體積會小很多，滿足了嵌入式系統(tǒng)對系統(tǒng)資源的要求。這種裁剪方法的優(yōu)點(diǎn)非常方便，通過配置命令進(jìn)入配置界面，比較直觀，裁剪起來也比較簡單，對各個(gè)模塊的功能弄清楚了就可以直接裁剪。

針對函數(shù)庫的裁剪是一種細(xì)粒度的裁剪，通過深入分析Linux層次代碼、借助現(xiàn)成的源代碼分析工具找出應(yīng)用程序與函數(shù)庫之間的調(diào)用關(guān)系，能夠比較清晰地找出操作系統(tǒng)中沒有使用的庫函數(shù)以便加以剝離。分別構(gòu)建應(yīng)用程序、庫函數(shù)、內(nèi)核函數(shù)調(diào)用圖，然后根據(jù)這3個(gè)圖，構(gòu)建一個(gè)混合調(diào)用圖，刪除圖中沒有調(diào)用到的庫函數(shù)和內(nèi)核函數(shù)。

經(jīng)過上述2個(gè)層次的裁剪，本項(xiàng)目為前述PC104主板編譯了精簡的Linux版本。包括軟件編譯和鏈接包在內(nèi)，裁剪后的操作系統(tǒng)體積不到100M b，運(yùn)行時(shí)占用內(nèi)存僅32Mb左右，遠(yuǎn)遠(yuǎn)低于主板所能提供的硬件資源（64Gb 硬盤、2Gb 內(nèi)存）。

3.3 軟件系統(tǒng)設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)

在上述定制Linux基礎(chǔ)上，采用標(biāo)準(zhǔn)的POX IS兼容C++語言編制了溢油檢測裝置的軟件程序。溢油檢測系統(tǒng)軟件系統(tǒng)為Linux下多線程程序，程序主體主要由實(shí)時(shí)指令任務(wù)、熒光檢測任務(wù)、數(shù)據(jù)記錄任務(wù)和實(shí)時(shí)視頻任務(wù)4個(gè)任務(wù)構(gòu)成，這4個(gè)任務(wù)并行執(zhí)行并通過1個(gè)由互斥機(jī)制保護(hù)的公共緩存堆棧來交換數(shù)據(jù)。圖7顯示了控制系統(tǒng)的流程圖。

實(shí)時(shí)指令任務(wù)：系統(tǒng)啟動后實(shí)時(shí)指令任務(wù)按照一定頻率讀入AUV發(fā)來的操作指令和慣導(dǎo)坐標(biāo)數(shù)據(jù)，并將指令幀不加解析的壓入公共緩存堆棧。

熒光檢測任務(wù)：系統(tǒng)啟動后熒光檢測任務(wù)按照一定頻率讀入溢油檢測數(shù)據(jù)幀，包括檢測值、時(shí)間戳和輸入偏壓、PMT高壓、設(shè)備溫度等設(shè)備信息。讀取的數(shù)據(jù)幀不加解析的壓入公共緩存堆棧。

實(shí)時(shí)視頻任務(wù)：系統(tǒng)啟動后，實(shí)時(shí)視頻任務(wù)按照一定頻率通過ftp服務(wù)從以太網(wǎng)2接口獲取AUV發(fā)來的視頻數(shù)據(jù)。視頻數(shù)據(jù)自帶時(shí)間幀并被分割成1 m in的短片段，每一個(gè)片段是一個(gè)文件。所獲取的視頻文件被直接轉(zhuǎn)存到板載SSD硬盤上。

數(shù)據(jù)記錄任務(wù)：系統(tǒng)啟動后，數(shù)據(jù)記錄任務(wù)按照操作系統(tǒng)的任務(wù)調(diào)度頻率從公共緩存堆棧獲取數(shù)據(jù)幀。所獲取的數(shù)據(jù)幀包含指令幀和熒光檢測幀亂序排放。從熒光檢測數(shù)據(jù)幀解析處溢油濃度測量值、時(shí)間戳等測量數(shù)據(jù)和輸入偏壓、PMT高壓、設(shè)備溫度的設(shè)備狀態(tài)數(shù)據(jù)。從指令幀解析處時(shí)間戳、慣導(dǎo)坐標(biāo)以及操作指令。將慣導(dǎo)坐標(biāo)和熒光檢測數(shù)據(jù)依據(jù)時(shí)間戳進(jìn)行匹配，并寫入文件。將操作指令通過進(jìn)程間信號機(jī)制發(fā)往采樣控制任務(wù)。

采樣控制任務(wù)：系統(tǒng)啟動后，采樣控制任務(wù)處于進(jìn)程阻塞狀態(tài)。直到該任務(wù)接收到數(shù)據(jù)記錄任務(wù)發(fā)來的操作指令信號后，依據(jù)指令內(nèi)容調(diào)整熒光計(jì)的工作模式和采樣頻率。

圖8是溢油檢測裝置軟件系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)框架圖，它進(jìn)一步描述了軟件系統(tǒng)的實(shí)現(xiàn)方式。

各個(gè)進(jìn)程的詳細(xì)描述如下：

1）初始化進(jìn)程（SysInit）。程序開始時(shí)生成的第1個(gè)進(jìn)程，負(fù)責(zé)讀取系統(tǒng)配置文件PAH.Conf，配置文件包含所有的串口信息、網(wǎng)口配置信息、采樣參數(shù)。SysInit打開所需端口并分配程序所需的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)后，轉(zhuǎn)入后臺進(jìn)入睡眠模式。M ain函數(shù)在確認(rèn)所有的初始化完成后，生成其他線程。

2）串口通信進(jìn)程（包括AUV指令傳輸AUVComm Rec和熒光檢測數(shù)據(jù)傳輸PAHData Rec）。這些進(jìn)程負(fù)責(zé)不同通道的串口通信。所有通道讀取的數(shù)據(jù)都被放入一個(gè)有互斥機(jī)制保護(hù)的公共緩存區(qū)域內(nèi)，以便其他進(jìn)程進(jìn)一步處理。

3）數(shù)據(jù)解析進(jìn)程（Parse）。來自不同串口的指令或者測量數(shù)據(jù)被隨機(jī)地放入到循環(huán)緩存中，每一種數(shù)據(jù)幀由固定的幀標(biāo)識加以區(qū)別，Parse進(jìn)程將這些數(shù)據(jù)分類，并解析出操作指令、時(shí)間戳、慣導(dǎo)坐標(biāo)、熒光測量值以及各種設(shè)備的狀態(tài)信息，以便其他進(jìn)程讀取。

4）時(shí)間匹配進(jìn)程（Time Stamp Match）。讀取數(shù)據(jù)解析進(jìn)程通過進(jìn)程管道機(jī)制傳送來的各類數(shù)據(jù)，并按照時(shí)間戳進(jìn)行匹配生成記錄條目。

5）視頻接收進(jìn)程（Video Rec.）。按照操作系統(tǒng)調(diào)度的頻率持續(xù)的從AUV讀取視頻，并直接傳送給文件記錄進(jìn)程。

6）文件記錄進(jìn)程（Log）。處理底層的文件操作，記錄視頻接收進(jìn)程（Video Rec.）和時(shí)間戳匹配（Time Stamp Match）進(jìn)程傳來的各種數(shù)據(jù)。

7）采樣控制進(jìn)程（Sampling Control）。采樣控制進(jìn)程執(zhí)行一個(gè)有限狀態(tài)機(jī)來控制溢油檢測裝置的運(yùn)行狀態(tài)。設(shè)計(jì)狀態(tài)包括：連續(xù)測量模式、觸發(fā)測量模式、是否輸出溫度、偏壓誤差、參考電壓等數(shù)據(jù)和設(shè)置采樣頻率。采樣控制進(jìn)程通常處于阻塞狀態(tài)，直到當(dāng)數(shù)據(jù)解析進(jìn)程發(fā)來指令信號時(shí)才根據(jù)指令執(zhí)行采樣模式的轉(zhuǎn)換?？刂破鬟M(jìn)程也負(fù)責(zé)記錄設(shè)備裝置模式轉(zhuǎn)換的輸出信息。

8）看門狗進(jìn)程（Dog Watch）?？撮T狗進(jìn)程以1Hz的頻率運(yùn)行，檢測是否存在死進(jìn)程。如發(fā)現(xiàn)進(jìn)程沒有響應(yīng)，它會中斷所有進(jìn)程，執(zhí)行軟件復(fù)位。

4 數(shù)據(jù)分析后處理軟件

存儲在溢油檢測裝置內(nèi)的各類現(xiàn)場視頻、檢測數(shù)據(jù)以及裝置的狀態(tài)信息可以通過圖6中的以太網(wǎng)2接口使用ftp服務(wù)讀取。為了分析溢油檢測作業(yè)的數(shù)據(jù)，項(xiàng)目組開發(fā)了“溢油檢測數(shù)據(jù)分析與后處理軟件”，其操作界面如圖9所示。在開發(fā)該軟件過程中，為了實(shí)現(xiàn)快速開發(fā)，使用了Labview和Matlab混合編程的技術(shù)，其中Labview代碼主要用來實(shí)現(xiàn)各類圖形顯控控件和對網(wǎng)絡(luò)服務(wù)、通訊接口進(jìn)行封裝，而Matlab代碼主要實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)分析的邏輯計(jì)算。

溢油檢測數(shù)據(jù)分析和后處理軟件主要功能包括：

傳感器溫度統(tǒng)計(jì)。統(tǒng)計(jì)在整個(gè)檢測過程中，熒光傳感器的溫度。

1）偏壓誤差監(jiān)測。監(jiān)測溢油檢測裝置蓄電池供電和標(biāo)準(zhǔn)電壓的誤差值。

2）光電倍增管高壓監(jiān)測。監(jiān)測熒光傳感器內(nèi)光電倍增管高壓，以便分析檢測裝置增益變化。

3）監(jiān)測數(shù)據(jù)分析。將所導(dǎo)入的檢測數(shù)據(jù)按照時(shí)間軸作圖以便進(jìn)一步分析。

4）數(shù)據(jù)總時(shí)長。統(tǒng)計(jì)溢油檢測裝置作業(yè)的總時(shí)長。

5）最大濃度、最小濃度、平均濃度。統(tǒng)計(jì)整個(gè)作業(yè)時(shí)長中，所測得的最大檢測濃度、最小檢測濃度和平均檢測濃度。

5 裝置可靠性驗(yàn)證

溢油檢測裝置的軟硬件系統(tǒng)需要在封閉環(huán)境中長時(shí)間的工作，為了保證溢油檢測作業(yè)不被中斷，項(xiàng)目組對所研制的裝備進(jìn)行了300 h不間斷運(yùn)行可靠性的測試。在27℃的室溫環(huán)境中統(tǒng)計(jì)了該裝置各項(xiàng)指標(biāo)如表4所示。由表中數(shù)據(jù)可知，各項(xiàng)指標(biāo)都在系統(tǒng)允許范圍內(nèi)，驗(yàn)證了所研制裝置的可靠性。

表4 300 h不間斷運(yùn)行試驗(yàn)Tab.4 300 hours of continuous operation test

6 結(jié) 語

本文描述了一種能夠搭載于AUV上的溢油檢測裝置的技術(shù)細(xì)節(jié)。該裝置能夠和AUV無縫連接，實(shí)現(xiàn)高效的海底輸油管道泄漏巡檢。該裝置的成功研制，可打破西方技術(shù)壟斷，填補(bǔ)我國在該技術(shù)領(lǐng)域的空白，使我國海洋環(huán)境監(jiān)測檢測能力以及海洋工程裝備研制能力大大提高，促進(jìn)高端海洋工程裝備產(chǎn)業(yè)鏈的快速發(fā)展。

致謝 感謝武漢市黃鶴英才計(jì)劃對研制工作的資助。

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Leak detection device for submarine oil pipeline equipped w ith AUV

WEN Xin-yi1,CHEN Jie-rui2,PENG Xiao-jun1
(1.Wuhan Second Ship Design and Research Institute,Wuhan 430064,China;2.No.1M iddle School Affiliated to Central China Normal University,Wuhan 430223,China)

Aim ing at the leakage detection requirement of the submarine oil pipeline,an oil spill detection device which can be equipped to the AUV is developed.The work flow,the detection principle and the quantitative calibration test result of the device are introduced.The structure of the developed device,the composition of the system hardware and software,and the data analysis software are described in detail.The developed device with AUV's autonomous cruise capability enables fast oil spill detection and long-term reliability.

fluorescence effect；oil leak detection；AUV

TN273

A

1672–7649(2017)12–0105–06

10.3404/j.issn.1672–7649.2017.12.022

2017–08–01；

2017–09–25

聞心怡(1981–)，男，高級工程師，研究方向?yàn)闊o人自主航行器。