蔡煥青，邵瑰瑋，胡霧，文志科，王興照，呂俊濤

（1.中國電力科學(xué)研究院，武漢430074；2.國網(wǎng)山東省電力公司 濟(jì)南250002）

0 引 言

變電站傳統(tǒng)的單一巡檢方式為人工巡檢，存在勞動強(qiáng)度大、巡檢效率低、巡檢不到位、巡檢標(biāo)準(zhǔn)不統(tǒng)一、雨雪惡劣環(huán)境下巡視困難等問題［1-3］，并且簡單依靠巡檢人員的感官和經(jīng)驗(yàn)，很難做到客觀、全面、準(zhǔn)確的評判，給設(shè)備的安全運(yùn)行埋下安全隱患。

近年來，隨著科技進(jìn)步，以“信息化、數(shù)字化、自動化、互動化”為特征的智能電網(wǎng)和特高壓建設(shè)的逐漸深入，傳統(tǒng)的運(yùn)檢模式已不滿足現(xiàn)代電網(wǎng)的發(fā)展需求，如何采用新形勢下的新技術(shù)、新手段實(shí)現(xiàn)運(yùn)維模式的轉(zhuǎn)變，減輕變電站運(yùn)維人員的運(yùn)維負(fù)擔(dān)，有效保障設(shè)備安全可靠運(yùn)行，是今后所面臨的主要問題之一。

變電站智能巡檢機(jī)器人主要應(yīng)用于室外變電站（也可應(yīng)用于換流站，以下統(tǒng)稱變電站），可對站內(nèi)變電設(shè)備開展紅外測溫、表計(jì)讀數(shù)、分合執(zhí)行機(jī)構(gòu)識別及異常狀態(tài)報(bào)警等功能［4］，并提供巡檢數(shù)據(jù)的實(shí)時上傳和數(shù)據(jù)分析、信息顯示和報(bào)表自動生成等后臺功能，具有巡檢效率高、雨雪等惡劣環(huán)境下可開展巡檢等優(yōu)點(diǎn)［5-7］，有效提高了變電站設(shè)備運(yùn)行可靠性，是今后智能變電站運(yùn)維技術(shù)發(fā)展的重點(diǎn)方向之一。

1 國內(nèi)外變電站巡檢機(jī)器人應(yīng)用現(xiàn)狀

1.1 國外應(yīng)用現(xiàn)狀

國外，目前在變電站巡檢機(jī)器人應(yīng)用方面，日本、新西蘭等國有過相關(guān)報(bào)道，但僅是樣機(jī)的開發(fā)和應(yīng)用，并未規(guī)模化推廣應(yīng)用。

2003年，日本研究者率先提出了變電站巡檢機(jī)器人的研究方案，完成了實(shí)驗(yàn)室模擬實(shí)驗(yàn)；隨后，研制出適用于500 kV變電站巡檢機(jī)器人，如圖1所示，但是由于技術(shù)等問題，僅在2～3所變電站試用，并停止了后續(xù)的研發(fā)［7］。

圖1 日本研制的變電站巡檢機(jī)器人Fig.1 Substation inspection robot developed by Japan

2008年，圣西保羅大學(xué)研制了一種懸掛式移動機(jī)器人，主要應(yīng)用于變電站內(nèi)發(fā)熱點(diǎn)溫度監(jiān)測，如圖2所示，該機(jī)器人懸掛在站內(nèi)高空鋼索軌道上，采用搭載紅外熱像儀進(jìn)行站內(nèi)設(shè)備測溫［8］。

圖2 圣西保羅大學(xué)研制懸掛式移動機(jī)器人Fig.2 Suspension type mobile robot developed by St.Paul university west｀

2012年，新西蘭電網(wǎng)公司與梅西大學(xué)合作研發(fā)了全地形變電站巡檢機(jī)器人，如圖3所示。該機(jī)器人配置有防碰撞的可見光攝像機(jī)和超聲波傳感器，并配置有用于現(xiàn)場設(shè)備圖像和視頻回傳的一個高清可見光攝像機(jī)。目前該機(jī)器人僅能采用遠(yuǎn)程遙控方式工作。

1.2 我國應(yīng)用現(xiàn)狀

中國，最早于1999年在山東開始變電站巡檢機(jī)器人研究，在2001年首次提出了在變電站應(yīng)用移動機(jī)器人技術(shù)進(jìn)行設(shè)備巡檢的想法［9］；2005年10月，研制出國內(nèi)首臺產(chǎn)品樣機(jī)，并在山東500 kV長清變電站投運(yùn)，后續(xù)研制出了系列化的變電站巡檢機(jī)器人［10-11］。

圖3 新西蘭電網(wǎng)公司研制的巡檢機(jī)器人Fig.3 Substation inspection robot developed by New Zealand State Grid

2014年1月，研制成功激光導(dǎo)航式變電站巡檢機(jī)器人，并在浙江瑞安變電站投運(yùn)［12］。2014年5月，研制的變電站巡檢機(jī)器人在湖南省衡陽電業(yè)局麻塘變電站成功試運(yùn)行。

近年來，隨著市場應(yīng)用前景越來越樂觀，越來越多的機(jī)器人制造廠商投入到變電站巡檢機(jī)器人的設(shè)計(jì)、研發(fā)和銷售，據(jù)統(tǒng)計(jì)，目前國內(nèi)已有25家具有一定規(guī)模的變電站巡檢機(jī)器人制造廠商，并已研制出適應(yīng)于不同環(huán)境條件的變電站巡檢機(jī)器人（如圖4所示），極大促進(jìn)了變電站智能巡檢機(jī)器人的應(yīng)用。

目前，國網(wǎng)公司正在進(jìn)行變電站智能巡檢機(jī)器人的推廣應(yīng)用，推廣應(yīng)用范圍已遍布山東、北京、天津、廣東、廣西、浙江、江西、陜西、山西等全國十幾個省、自治區(qū)和直轄市，電壓等級從220 kV到1 000 kV特高壓各電壓等級交、直流變電站，積累了一定的應(yīng)用經(jīng)驗(yàn)。變電站巡檢機(jī)器人在仿真設(shè)計(jì)、機(jī)器人操控、模式識別等多項(xiàng)關(guān)鍵性創(chuàng)新技術(shù)方面取得突破性進(jìn)展，整體水平達(dá)到了國際領(lǐng)先水平。變電站巡檢機(jī)器人自投運(yùn)至今，已累計(jì)為客戶發(fā)現(xiàn)1 000余項(xiàng)安全隱患，通過機(jī)器人的提前預(yù)警，及時進(jìn)行處理，避免了重大電力事故，得到用戶的好評，進(jìn)一步提高電力生產(chǎn)運(yùn)行的自動化水平，保障了電網(wǎng)安全可靠運(yùn)行。

根據(jù)國家電網(wǎng)公司2015～2020年電網(wǎng)智能化規(guī)劃指南，2018年，開展小型化、工具化機(jī)器人應(yīng)用試點(diǎn)，建成變電站智能機(jī)器人巡檢信息管理平臺；2020年，全面推廣小型化、工具化機(jī)器人，公司系統(tǒng)變電運(yùn)維班組全部配置。

圖4 中國多家公司研制的變電站機(jī)器人Fig.4 Substation inspection robot developed by many companies of China

但是，變電站智能巡檢機(jī)器人在實(shí)際應(yīng)用中也暴露出一些問題，變電站智能巡檢機(jī)器人性能與電網(wǎng)實(shí)際應(yīng)用需求存在一定差異，各機(jī)型性能良莠不齊，實(shí)用化巡檢技術(shù)尚不夠成熟，智能化程度不高，技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)體系存在較多空白等問題，嚴(yán)重影響了變電站巡檢機(jī)器人的規(guī)范化應(yīng)用。

因此，有必要對變電站巡檢機(jī)器人現(xiàn)狀進(jìn)行分析總結(jié)，針對變電站智能巡檢機(jī)器人的功能定位和應(yīng)用需求，提出關(guān)鍵性能指標(biāo)需要改進(jìn)的方向。

2 變電站巡檢機(jī)器人巡檢系統(tǒng)構(gòu)成及功能需求

2.1 巡檢系統(tǒng)構(gòu)成

變電站巡檢機(jī)器人巡檢系統(tǒng)通常包括機(jī)器人分系統(tǒng)、任務(wù)荷載分系統(tǒng)和綜合保障分系統(tǒng)三個部分。

機(jī)器人分系統(tǒng)包括機(jī)器人平臺、通訊系統(tǒng)和監(jiān)控后臺系統(tǒng)。其中機(jī)器人平臺包括機(jī)器人設(shè)備本體和導(dǎo)航控制系統(tǒng)，通訊系統(tǒng)包括數(shù)據(jù)傳輸和圖像傳輸系統(tǒng)，監(jiān)控后臺系統(tǒng)包括實(shí)時狀態(tài)控制系統(tǒng)、巡檢任務(wù)管理和各項(xiàng)功能檢測等軟硬件。

任務(wù)載荷分系統(tǒng)包括任務(wù)設(shè)備和地面顯控單元。其中，任務(wù)設(shè)備可多樣化，標(biāo)配可見光攝像機(jī)、紅外熱成像儀和聲音采集，可靈活選配超聲、局放、紫外等檢測設(shè)備。

綜合保障分系統(tǒng)一般包括供電設(shè)備、動力供給、專用工具、備品備件等。一般在巡檢的變電站配置專用的自主充電室，機(jī)器人具備自主充電功能，電池電量不足時能夠自動返回充電室，能夠與充電室內(nèi)充電設(shè)備配合完成自主充電。

2.2 功能需求

變電站巡檢機(jī)器人巡檢系統(tǒng)具備自主行走和懸停等運(yùn)動功能，搭載有可見光、紅外等檢測設(shè)備，主要用于對站內(nèi)的變壓器、互感器、斷路器、隔離開關(guān)等本體設(shè)備的外觀、各個部件和接頭、各種表計(jì)、分合執(zhí)行機(jī)構(gòu)等進(jìn)行巡視檢測；亦可根據(jù)故障信息，開展故障點(diǎn)及其他異常情況查找等工作。

針對變電站巡檢機(jī)器人的應(yīng)用需求和應(yīng)用場景，根據(jù)是否配備有遠(yuǎn)程集控后臺，變電站機(jī)器人巡檢系統(tǒng)又可分為單站型和多站型。其中，單站型機(jī)器人巡檢系統(tǒng)因不具有遠(yuǎn)程集控系統(tǒng)，主要在站內(nèi)單臺使用，一般一臺機(jī)器人只在一個站工作，不便于移動，不能覆蓋多個站，無法集中使用和控制，使用效率不高，不能充分發(fā)揮機(jī)器人的巡檢作用。多站型機(jī)器人巡檢系統(tǒng)配置有遠(yuǎn)程集控后臺系統(tǒng)，一臺遠(yuǎn)程集控后臺可控制多臺本地監(jiān)控后臺，相應(yīng)地可控制一臺巡檢機(jī)器人在多個站內(nèi)使用，主要用于從運(yùn)維人員駐地對無人值守變電站智能機(jī)器人運(yùn)行狀態(tài)和巡視結(jié)果的遠(yuǎn)程瀏覽、遠(yuǎn)程控制。

3 變電站巡檢機(jī)器人巡檢系統(tǒng)主要性能指標(biāo)分析

目前，國內(nèi)變電站巡檢機(jī)器人技術(shù)尚不夠成熟、可靠性低、穩(wěn)定性不高。在實(shí)際應(yīng)用中發(fā)現(xiàn)，目前大多數(shù)巡檢機(jī)器人只配置有可見光攝像機(jī)與紅外測溫儀，而紫外探測儀、SF6氣體檢漏儀等檢測設(shè)備還無法在機(jī)器人巡檢中應(yīng)用，固化的檢測設(shè)備拆卸復(fù)雜和后期維護(hù)保養(yǎng)不方便，變電站智能巡檢機(jī)器人的巡檢能力受到限制；巡檢機(jī)器人在巡檢中，若遇到雨雪或結(jié)冰的環(huán)境時，易防碰撞超聲誤報(bào)、通訊性能降低、運(yùn)動功能明顯降低或喪失等現(xiàn)象；部分巡檢機(jī)器人的自主導(dǎo)航定位不穩(wěn)定，巡檢作業(yè)時經(jīng)常出現(xiàn)機(jī)器人“走偏”，甚至出現(xiàn)翻車到變電站下水溝的現(xiàn)場。因此，為了促進(jìn)變電站智能巡檢機(jī)器人推廣應(yīng)用，需要進(jìn)一步優(yōu)化完善任務(wù)設(shè)備的配置、安全控制策略、環(huán)境適應(yīng)性、通訊和無線電抗干擾等技術(shù)。

近年來，由于電站巡檢機(jī)器人較好的市場應(yīng)用前景，引起國內(nèi)外有較多供應(yīng)商不斷投入到巡檢機(jī)器人的設(shè)計(jì)、研發(fā)、生產(chǎn)制造和營銷工作中，已研制出適應(yīng)于不同作業(yè)條件不同機(jī)型的變電站巡檢機(jī)器人，市面上有較多機(jī)型可供選擇。但不同機(jī)型之間性能特點(diǎn)和技術(shù)指標(biāo)存在較大不同，導(dǎo)致實(shí)際應(yīng)用效果差異較大。因此，有必要針對變電站巡檢作業(yè)的要求，對其技術(shù)指標(biāo)和試驗(yàn)標(biāo)準(zhǔn)進(jìn)行統(tǒng)一，以保證巡檢安全和質(zhì)量。

目前，由于國內(nèi)外均沒有針對變電站巡檢機(jī)器人巡檢系統(tǒng)的技術(shù)指標(biāo)和性能參數(shù)等方面的試驗(yàn)標(biāo)準(zhǔn)，為了掌握目前變電站巡檢機(jī)器人的主要性能情況，國網(wǎng)公司在對現(xiàn)狀進(jìn)行總結(jié)分析的基礎(chǔ)上，從巡檢實(shí)際需求出發(fā)，初步建設(shè)了國內(nèi)外首個變電站巡檢機(jī)器人性能模擬試驗(yàn)場和特高壓變電考核試驗(yàn)場，可開展機(jī)器人巡檢系統(tǒng)的運(yùn)動功能、巡檢能力、監(jiān)控后臺功能、抗電磁干擾性能、一般環(huán)境適應(yīng)性、動力電池性能等類型共計(jì)47項(xiàng)試驗(yàn)項(xiàng)目。截止2015年12月，已完成約13個機(jī)型的集中試驗(yàn)檢測工作。

3.1 巡檢能力

巡檢能力是考核變電站巡檢機(jī)器人實(shí)際應(yīng)用能力的關(guān)鍵技術(shù)指標(biāo)，應(yīng)滿足的技術(shù)要求為：

（1）具備巡檢任務(wù)模式設(shè)置；

（2）機(jī)器人可巡視全部戶外一次設(shè)備（人工無法直接巡視的除外），滿足巡檢全覆蓋的要求，覆蓋率達(dá)到100%；

（3）機(jī)器人能夠?qū)τ凶x數(shù)的表盤及油位標(biāo)記、分合執(zhí)行機(jī)構(gòu)等進(jìn)行自動讀取和識別，并異常狀態(tài)報(bào)警，讀數(shù)誤差小于±5%，識別準(zhǔn)確率應(yīng)不小于60%；

（4）具備紅外測溫功能，讀數(shù)與實(shí)際值（手持式高精度紅外測溫儀讀數(shù)）誤差小于±5%；

（5）具備拾音功能。能對設(shè)備運(yùn)行噪聲進(jìn)行采集、遠(yuǎn)傳、分析。

測試內(nèi)容主要包括：指針、數(shù)顯、油位等各種表計(jì)的識別、分合執(zhí)行機(jī)構(gòu)狀態(tài)識別、變壓器噪聲識別，及1 000 kV變壓器、互感器、隔離開關(guān)、避雷器等本體設(shè)備外觀檢查、關(guān)鍵部件紅外測溫等，試驗(yàn)現(xiàn)場如圖5所示。

表計(jì)和分合機(jī)構(gòu)巡檢覆蓋率、識別準(zhǔn)確率試驗(yàn)結(jié)果見表1。已測試機(jī)型中，61.5%機(jī)型的巡檢覆蓋率為100%，但23.1%機(jī)型的巡檢覆蓋率小于60%，與實(shí)現(xiàn)巡檢全覆蓋的要求相差較遠(yuǎn)；53.8%機(jī)型的識別準(zhǔn)確率大于60%（滿足識別準(zhǔn)確率不小于60%的要求），23.1%機(jī)型的識別準(zhǔn)確率在70%和80%之間，15.4%機(jī)型的識別準(zhǔn)確率在80%和90%之間。

圖5 變電站機(jī)器人巡檢能力試驗(yàn)現(xiàn)場Fig.5 Testing site of inspection ability test of substation inspection robot

表1 別準(zhǔn)確率試驗(yàn)結(jié)果Tab.1 Test results of recognition accuracy

紅外測溫準(zhǔn)確率試驗(yàn)結(jié)果見表2。已測機(jī)型均具備紅外測溫功能，且還具備三相溫差對比分析和異常報(bào)警功能；但部分機(jī)型的紅外測溫誤差較大，測溫誤差范圍最大的為1.29%～23.68%，23.1%機(jī)型測溫準(zhǔn)確率為100%，38.5%機(jī)型的測溫準(zhǔn)確率在80%～90%間，38.5%機(jī)型的測溫準(zhǔn)確率小于80%。

此外，已測試機(jī)型均具備對變電站設(shè)備噪聲的采集、上傳功能，但70%機(jī)型都不具備噪聲波形分析功能。

因此，對于變電站巡檢機(jī)器人的巡檢能力，建議在以下方面進(jìn)行改進(jìn)：（1）加強(qiáng)變電站巡檢機(jī)器人應(yīng)用的現(xiàn)場施工、安裝、調(diào)試和現(xiàn)場測試，及機(jī)器人云臺的模塊化設(shè)計(jì)研究，提高巡檢覆蓋率，拓展機(jī)器人的應(yīng)用范圍；（2）進(jìn)一步加強(qiáng)機(jī)器人巡檢圖像處理和識別技術(shù)研究，提高巡檢識別準(zhǔn)確度（包括準(zhǔn)確性和和穩(wěn)定性）；（3）加強(qiáng)機(jī)器人紅外測溫設(shè)備的校準(zhǔn)工作；（4）建議通過建立變電站設(shè)備噪聲庫，將機(jī)器人錄制噪聲波形與噪聲庫中波形進(jìn)行比對分析，以準(zhǔn)確、實(shí)時判斷設(shè)備是否出現(xiàn)故障。

表2 紅外測溫準(zhǔn)確率試驗(yàn)結(jié)果Tab.2 Test results of accuracy rate of infrared detection

3.2 運(yùn)動功能

運(yùn)動功能試驗(yàn)項(xiàng)目包括自主導(dǎo)航及定位準(zhǔn)確度、防碰撞功能、越障能力、涉水能力、爬坡能力、轉(zhuǎn)彎半徑、巡航時間和云臺性能。其中，在導(dǎo)航定位方面，目前，大多數(shù)機(jī)器人采用磁導(dǎo)航定位方式，機(jī)器人可按照預(yù)先規(guī)劃路徑自主移動及指定位置停靠，實(shí)現(xiàn)了在變電站設(shè)備區(qū)道路的全天候精確定位導(dǎo)航［13］；隨著傳感器技術(shù)的不斷突破，研制的機(jī)器人采用激光定位導(dǎo)航，實(shí)現(xiàn)了站內(nèi)的無軌導(dǎo)航定位［14］。

自主導(dǎo)航定位精度試驗(yàn)結(jié)果見表3。76.9%機(jī)型滿足“重復(fù)導(dǎo)航定位誤差不大于±10 mm”要求；除一個機(jī)型因在1 m/s速度下啟動不穩(wěn)定未完成測試外，其余機(jī)型均滿足“在1 m/s的運(yùn)動速度下，最小制動距離不大于0.5 m”要求。

越障高度、涉水深度和爬坡坡度試驗(yàn)結(jié)果見表4。已測試機(jī)型中，除了一個機(jī)型不具備越障能力外，其余機(jī)型的越障高度均滿足“最小越障高度為5 cm”技術(shù)要求，其中，越障高度最高的可達(dá)到10 cm；

已測試機(jī)型中，除了一個機(jī)型不具備爬坡功能外，其余機(jī)型的涉水深度均滿足“最小涉水深度為100 mm”技術(shù)要求，其中，涉水深度最高的為18 cm。

表3 自主導(dǎo)航定位精度試驗(yàn)結(jié)果Tab.3 Test results of autonomous navigation and positioning accuracy

表4 越障、涉水和爬坡試驗(yàn)結(jié)果Tab.4 Test results of obstacle clearing，fording and climbing slope

3.3 抗電磁干擾性能

變電站巡檢機(jī)器人巡檢時受變電站運(yùn)行電壓、附近通訊基站、及周邊的電磁騷擾等電磁干擾的影響，試驗(yàn)項(xiàng)目包括射頻電磁場輻射抗擾度、靜電放電抗擾度和工頻磁場抗擾度試驗(yàn)三項(xiàng)。

關(guān)于輻射抗擾度試驗(yàn)，已測樣品中，射頻電磁場輻射抗擾度試驗(yàn)的試驗(yàn)結(jié)果均為A級。但是各機(jī)型實(shí)際開展的試驗(yàn)等級不統(tǒng)一。其中，38.5%機(jī)型開展的試驗(yàn)等級為2級，低于實(shí)際應(yīng)用中巡檢機(jī)器人應(yīng)能承受的嚴(yán)酷等級為3級的試驗(yàn)要求。

關(guān)于靜電放電抗擾度試驗(yàn)，已測樣品中，3個機(jī)型的試驗(yàn)結(jié)果為B級，其余均為A級。但各機(jī)型開展的試驗(yàn)等級不統(tǒng)一。

關(guān)于工頻磁場抗擾度試驗(yàn)的試驗(yàn)，已測樣品的試驗(yàn)結(jié)果均為A級別，但69.2%機(jī)型開展的試驗(yàn)等級過低，低于實(shí)際應(yīng)用中機(jī)器人應(yīng)能承受GB/T 17626.8規(guī)定的嚴(yán)酷等級為5級的試驗(yàn)要求。

由于目前GB/T 17626電磁抗擾度系列試驗(yàn)標(biāo)準(zhǔn)是電工電子產(chǎn)品的通用標(biāo)準(zhǔn)，變電站巡檢機(jī)器人開展電磁抗擾度試驗(yàn)可參照執(zhí)行，但具體應(yīng)開展的試驗(yàn)等級尚未明確規(guī)定，建議進(jìn)一步完善變電站巡檢機(jī)器人的試驗(yàn)標(biāo)準(zhǔn)體系建設(shè)，明確具體的試驗(yàn)等級要求。

3.4 環(huán)境適應(yīng)性

一般要求變電站巡檢機(jī)器人的工作環(huán)境溫度為-25℃～+50℃（東北地區(qū)-30℃～+50℃），但實(shí)際應(yīng)用表明，冬季雨雪結(jié)冰戶外環(huán)境對機(jī)器人性能有明顯影響，甚至導(dǎo)致機(jī)器人不能正常工作。因此，在變電站機(jī)器人投入應(yīng)用前，需對機(jī)器人的環(huán)境適應(yīng)性能進(jìn)行測試。

目前，各機(jī)型的環(huán)境適應(yīng)性能試驗(yàn)依據(jù)的試驗(yàn)標(biāo)準(zhǔn)不統(tǒng)一，如：有的機(jī)型依據(jù)GB 2423系列電工電子產(chǎn)品環(huán)境試驗(yàn)標(biāo)準(zhǔn)，該系列標(biāo)準(zhǔn)主要是針對電工電子產(chǎn)品的環(huán)境適應(yīng)性能方面的專用標(biāo)準(zhǔn)，且試驗(yàn)項(xiàng)目和試驗(yàn)方法具有一定的普適性；有的機(jī)型依據(jù)GJB 150系列軍工產(chǎn)品標(biāo)準(zhǔn)，其適用范圍較窄、普適性較差；有的機(jī)型依據(jù)GB/T 7261電力系統(tǒng)二次電路所用保護(hù)裝置、安全自動裝置及其接口設(shè)備等產(chǎn)品的試驗(yàn)標(biāo)準(zhǔn)，該標(biāo)準(zhǔn)關(guān)于環(huán)境適應(yīng)性能方面的試驗(yàn)項(xiàng)目和試驗(yàn)方法要求較低。因此，建議統(tǒng)一試驗(yàn)標(biāo)準(zhǔn)，各機(jī)型依據(jù)GB 2423系列電工電子產(chǎn)品環(huán)境試驗(yàn)標(biāo)準(zhǔn)開展環(huán)境適應(yīng)性試驗(yàn)。

3.5 IP防護(hù)等級

已測機(jī)型中，57.1%機(jī)型滿足IP34防護(hù)等級要求，其余機(jī)型滿足IP54防護(hù)等級要求。建議統(tǒng)一各機(jī)型的IP防護(hù)等級要求為IP54。

4 結(jié)束語

對目前國內(nèi)變電站巡檢機(jī)器人巡檢系統(tǒng)主要性能指標(biāo)進(jìn)行了分析，從變電站巡檢巡檢作業(yè)特點(diǎn)出發(fā)，提出了今后設(shè)備性能改進(jìn)方向。

（1）受成本以及生產(chǎn)自動化水平等方面的限制，不同型號的機(jī)器人性能指標(biāo)差異較大，但變電站巡檢機(jī)器人不存在難以克服的技術(shù)難點(diǎn)，技術(shù)指標(biāo)基本滿足變電站智能巡檢的應(yīng)用需要；

（2）圖像智能識別技術(shù)是人工智能的關(guān)鍵點(diǎn)和難點(diǎn)，目前變電站巡檢機(jī)器人巡檢識別率較低（已測機(jī)型中，識別準(zhǔn)確率大于60%的機(jī)型占比為53.8%），建議加強(qiáng)巡檢圖像智能處理和識別技術(shù)研究，提高巡檢識別準(zhǔn)確度（包括準(zhǔn)確性和和穩(wěn)定性），以促進(jìn)變電站巡檢機(jī)器人的實(shí)用化程度；

（3）變電站巡檢機(jī)器人巡檢時，對巡檢控制精度要求，還需加強(qiáng)機(jī)器人導(dǎo)航定位和最小制動距離控制精度。如，在導(dǎo)航定位方面，可考慮改進(jìn)導(dǎo)航定位方式、采用高精度定位模塊、增加導(dǎo)航定位數(shù)據(jù)更新頻率等以提高定位精度；

（4）變電站巡檢機(jī)器人巡檢易受強(qiáng)電磁干擾及外界環(huán)境溫度、濕度、雨雪等環(huán)境因素的影響。目前，由于現(xiàn)有招標(biāo)技術(shù)規(guī)范中沒有明確規(guī)定應(yīng)遵循的技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)，部分廠家在委托第三方檢測機(jī)構(gòu)開展試驗(yàn)時，遵循的試驗(yàn)標(biāo)準(zhǔn)過低或開展試驗(yàn)等級過低。建議加快試驗(yàn)標(biāo)準(zhǔn)制定，進(jìn)一步完善相關(guān)試驗(yàn)?zāi)芰ㄔO(shè)，使技術(shù)指標(biāo)與試驗(yàn)方法標(biāo)準(zhǔn)化；

（5）深入了解電網(wǎng)實(shí)際應(yīng)用需求，開發(fā)無導(dǎo)軌導(dǎo)航、小型化、工具化和集中使用變電站智能機(jī)器人，建立變電站能巡檢機(jī)器人巡檢信息集中管理平臺，是變電站巡檢機(jī)器人今后的發(fā)展方向。