施印炎，章永年，汪小旵，Morice O.Odhiambo，孫國祥

(南京農業(yè)大學 工學院，南京 210031)

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基于Pro/E的莖葉類蔬菜有序收獲機設計

施印炎，章永年，汪小旵，Morice O.Odhiambo，孫國祥

(南京農業(yè)大學 工學院，南京 210031)

針對目前莖葉類蔬菜收獲鋪放難、強度大的實際問題，研制了一種莖葉類蔬菜有序收獲機，實現(xiàn)了莖葉類蔬菜收獲的有序切割、有序輸送及有序收集。為此，論述了收獲機的基本結構和工作原理，分析確定了切割裝置、輸送裝置、收集裝置等關鍵部件的主要結構及關鍵參數(shù)；應用Pro/E的參數(shù)化設計功能建立收獲機各零部件三維實體模型，通過約束裝配完成虛擬樣機設計，進行模型仿真驗證。驗證結果表明：所研制的莖葉類蔬菜有序收獲機結構合理、輕簡、新穎，各零部件之間不存在干涉現(xiàn)象，能滿足莖葉類蔬菜有序收獲的要求，提高了生產效率，為莖葉類蔬菜有序收獲要求提供了一種解決思路。

有序收獲；模型仿真；莖葉類蔬菜；有序收獲機

0 引言

近年來，我國蔬菜產量、產值均超糧食，成為我國第一大農產品。隨著蔬菜產業(yè)的快速發(fā)展，對蔬菜生產機械化的要求越來越迫切。根據(jù)收獲蔬菜部位的不同，蔬菜收獲機械可以分為葉菜類收獲機、根菜類收獲機和果菜類收獲機等。中國是葉菜類蔬菜生產種類和品種最為豐富的國家，葉菜類占蔬菜生產總量的30%～40%(由于生產條件、市場需求等差異，各地區(qū)葉菜類蔬菜生產面積和產量差異較大)，我國消費者喜愛葉菜類蔬菜，素有“三天不見青，兩眼冒金星”的說法[1-2]。在蔬菜生產作業(yè)中，收獲作業(yè)約占整個作業(yè)量的40%。由于蔬菜收獲的復雜性，我國的蔬菜收獲作業(yè)基本依靠人工完成，勞動力緊缺、機械化水平低已經成為葉菜類蔬菜生產發(fā)展的制約因素[3-5]。

由于設施蔬菜種植品種中，多數(shù)莖葉類蔬菜(如蘆蒿、芹菜、莧菜等)是需要有序收獲，而莖葉類蔬菜有序收割存在用工量大、成本高、生產效率低等弊端，并增加了收獲機械的收獲難度和適應性，導致我國目前研制的葉類蔬菜收獲機實用性不強，只幾種較容易收獲的葉類蔬菜能實現(xiàn)實施無序收獲機械化作業(yè)。

這些產品沒有很好的適應眾多類型的設施蔬菜生產需求，因此并未得到大面積的推廣使用[6-8]。

針對目前我國葉菜收獲機具存在的問題，本文研制了一種葉類蔬菜莖葉兼收、電動高效、自走式有序收獲機具，其結構簡單、緊湊、合理，工作效率高，適合推廣，改善了現(xiàn)有蔬菜收獲機械的不足，對我國設施蔬菜產業(yè)發(fā)展具有重要的意義。

1 收獲機結構與主要技術參數(shù)

1.1 整機結構

本文新設計的莖葉類蔬菜有序收獲機主要由機架、撥禾裝置、切割裝置、傾斜立式輸送裝置、臥式輸送裝置、轉向裝置、收集裝置、行走裝置、電控系統(tǒng)及電池等部件組成，結構如圖1所示。

1.底盤 2.行走輪 3.擺動軸 4.機架 5.臥式輸送裝置 6.第1主動帶輪 7.蝸輪 8.蝸桿 9.轉向裝置 10.張緊支撐裝置 11.電動推桿 12.電池 13.扶禾裝置 14.仿形輪 15.第1從動帶輪 16.立式輸送帶 17.切割裝置 18.撥禾裝置圖1 蘆蒿有序收獲機結構圖Fig.1 Structure diagram of orderly harvester in stems-leafy vegetables

1.2 工作原理

研制的莖葉類蔬菜有序收獲機為純電動無污染、自動仿形、割茬高度可調、自走式智能有序收獲機，收獲幅寬為1m，撥禾裝置將作物分為3行收獲，整體機架為左右對稱結構，與地面呈一定夾角。具體工作過程和原理如下：機器作業(yè)前，整體傳動裝置固接于自行走底盤上，電動推桿調節(jié)機架與地面的角度，調整好切割裝置的離地高度，即割茬的高度控制。在整機前進的過程中，撥禾裝置將葉菜作物分為3行收獲，立式輸送裝置通過輸送帶先將葉菜豎立夾持，傾斜向上輸送至切割裝置的切割刀進行切割；葉菜往上輸送過程中，扶禾裝置對作物進行輔助扶持作用，防止葉菜傾倒雜亂；支撐張緊裝置將立式輸送帶張緊，防止傳輸過程中作物掉落；作物輸送至上端轉向裝置，作物根部被絆住，葉菜倒向后下部的臥式輸送裝置，輸送帶將作物平躺著有序地輸送至兩端的收集筐。整個輸送過程滿足對蔬菜收獲的有序切割、有序輸送及有序收集，實現(xiàn)了葉菜的有序收獲。

1.3 主要技術參數(shù)

設計的莖葉類蔬菜有序收獲機為全電動驅動控制、無污染、結構簡單、使用方便。根據(jù)對象作物的種植農藝要求以及同類機型相關技術參數(shù)，其整機主要技術參數(shù)如表1所示。

表1 莖葉類蔬菜有序收獲機主要技術參數(shù)Table 1 Main technical parameters of orderly harvester in stems-leafy vegetables

2 收獲機關鍵部件結構及工作原理

2.1 切割裝置

切割裝置的作用是在收獲機具行走過程中切割待收獲作物，是作物收獲的首道工序，直接影響收獲機后續(xù)的收獲過程及整個收獲效果。通常設計切割裝置時可選擇旋轉式或往復式割刀，兩者各有利弊。收獲時，往復式割刀以其割幅較寬，剪切力均勻，無鋸齒，可獲得較好的收獲質量。其割茬平齊、不產生割碎作物的現(xiàn)象及工作效率高等特點已成為主流[9-11]。本設計采用雙動刀往復式切割器，兩組刀片反方向切割，動平衡性優(yōu)越，刀片往復次數(shù)多，作業(yè)速度快，工作效率高。

切割裝置的工作動力由直流無刷電機輸入，轉速可調，電機額定電壓48VDC，額定功率為300W，額定轉速為3 000r/min，額定扭矩為1N·m。往復式切割機構主要由上、下動刀片和偏置式同軸雙曲柄連桿機構組成，其結構如圖2所示。其動刀片行程S=20mm,上，下動刀片間隙通過螺釘調節(jié)，保證間隙§≤0.5；采用曲柄連桿機構保證割刀良好的受力情況，動刀為簡諧運動，工作平穩(wěn)、振動小、空間占地較小，機構緊湊，可延長割刀的使用壽命[12]。電機軸輸出動力通過帶傳動帶動曲柄軸轉動，一個偏心曲柄帶動上動刀直線移動；另一個偏心曲柄帶動下動刀直線移動。兩個偏心曲柄偏心方向相差 180°，保證兩上、下動刀在任一時刻運動方向正好相反，完成切割過程。

根據(jù)《農業(yè)機械學》可知：農業(yè)收獲機械切割刀結構參數(shù)(見圖2)主要包括：刀片兩端寬度c和d、切割角α(即刃線傾角)及刃部高度h。其中，切割角α是切割刀片的一個重要參數(shù)，既影響切割阻力的大小，又決定能否夾住蔬菜莖稈保證可靠的切割[12-14]，與其它參數(shù)關系式為

(1)

根據(jù)滑切速度公式V1=V.sinα(V為刀片運動速度)，當切割角α由20°增至60°時，刀片相對于蔬菜莖稈的滑切速度V1增大，切割阻力減??；若切割角α過大將引起切割時蔬菜莖稈沿刃線向外滑動，無法保證可靠切割。所以，要保證在夾住蔬菜莖稈的基礎上，選擇較大的切割角α。本文設計的切割角α取為30°，符合切割刀片夾持蔬菜莖稈條件[18]，根據(jù)式(1)取刀片寬度c=28mm，d=5mm，刃部高度h=20mm。

1.偏心雙曲柄機構 2、3.上、下動刀片 4. 調節(jié)螺釘圖2 切割裝置結構參數(shù)圖Fig.2 Structure and parameter diagram of cutting device

2.2 傾斜立式輸送裝置

傾斜立式輸送裝置的結構主要包括機架、3對立式皮帶傳動及6對蝸輪蝸桿傳動(蝸桿同軸)等部件，如圖3所示。其主要功能是先將蔬菜莖稈豎立夾持，傾斜向上有序輸送至切割裝置的刀口進行切割，而后夾持蔬菜繼續(xù)往上有序輸送。傾斜立式輸送裝置的動力由電機軸輸出，轉速可調，通過蝸輪蝸桿傳動帶動蝸輪轉動，蝸輪與帶傳動的主動輪同軸，從而使帶傳動進入工作狀態(tài)。選用直流無刷電機額定電壓48VDC，額定功率為300W，額定轉速為2 000r/min，額定扭矩為1.5N·m。根據(jù)所設計的莖葉類蔬菜有序收獲機的結構以及帶傳動設計要求選擇平帶傳動,帶寬B=50mm，帶長L=2 500mm，兩帶輪直徑相等，節(jié)圓直徑d=140mm, 傳動比i=1,初定軸中心距a=1 000mm。

1.帶傳動機構 2. 蝸輪蝸桿傳動機構 3. 支撐張緊裝置 4.扶禾裝置 5. 同步帶 6.切割裝置 7.撥禾裝置圖3 輸送裝置結構圖Fig.3 Structure diagram of transmission device

有序輸送過程中輸送帶夾持位置中心應在蔬菜莖稈質心的下方，質心上端通過扶禾裝置扶持，以保證作物有序輸送。若蔬菜莖稈已切割部分長度為L，其質心位置一般在頂部向下的1/3處[13-16]， 蔬菜莖稈理論受力分析如圖4所示。

圖4 蔬菜莖稈夾持受力分析圖Fig.4 Force analysis diagram of vegetables clamped

圖4中：G為作物本身重力；F為輸送帶對作物的支持力；P為輸送帶對作物傾斜向上的輸送動力。根據(jù)圖4中的受力分析可得方程式為

其中，θ為輸送帶傾斜角度。由上述方程組可知：輸送帶對作物莖稈的支持力F以及輸送力P都與輸送帶傾角θ有關。所以，在實際設計中，傾角過大或過小，都會影響后序的蔬菜有序收獲效果，本設計選取輸送帶安裝傾角為 10°～20°。

2.3 轉向裝置

轉向裝置的主要功能是將立式輸送帶傳送過來的作物莖稈先絆倒后脫離帶的夾持，實現(xiàn)蔬菜作物換向，由豎立式轉為平躺臥式。其結構主要就是一根細長方桿，且正對蔬菜輸送方向全部倒圓角，防止損傷蔬菜莖稈。根據(jù)設計要求，有序收獲機的收獲幅寬為1m，則選取轉向桿長度L=1m。在收獲作業(yè)過程中，輸送帶將作物傾斜輸送至上端轉向桿處，作物根部被轉向桿絆住，瞬時速度為0，停止運動；而作物上部輸送帶繼續(xù)傳送，將葉菜倒向后下部的臥式輸送帶上，實現(xiàn)輸送過程中蔬菜作物的轉向。

轉向機構設計的必要條件是要使作物莖稈轉向順利，不能造成雜亂阻塞。經輸送帶輸送的蔬菜莖稈接觸到轉向桿時，假想為完全非彈性接觸，莖稈下端和轉向桿保持相對靜止，在莖稈質心上端必須有一逆時針力矩才可使作物莖稈實現(xiàn)轉向過程[17]，此力矩則由輸送帶對作物的輸送力產生，受力分析如圖5所示。

圖5 蔬菜莖稈轉向受力分析圖Fig.5 Force analysis diagram of vegetables turning

根據(jù)上述分析，輸送帶夾持作物莖稈可順利轉向的條件為

aN2cosθ-af2sinθ>0

(2)

其中，θ為輸送力法線與水平方向的夾角；a為作物底端到作物質心的距離；G為作物本身重力；N1為臥式輸送帶對作物的支持力；f1為輸送帶對作物的摩擦反力；N2為立式輸送帶對作物的輸送力；f2為轉向桿對作物的摩擦力?？梢钥闯觯狠斔土εc水平方向的夾角直接影響蔬菜莖稈轉向是否順利?？梢娸斔蛢A角θ是本莖葉類蔬菜有序收獲機設計的重要參數(shù)，前文已做選取。

2.4 臥式輸送裝置

臥式輸送裝置是將轉向鋪放在輸送帶上的蔬菜作物有序地輸送至兩端的收集筐，其輸送動力由直流無刷電機提供，轉速可調，電機額定電壓48VDC，額定功率為100W，額定轉速為1 000r/min，額定扭矩為1N·m。根據(jù)設計要求，有序收獲機割幅為1m、輸送帶寬B=30mm，帶長L=1 800mm，兩帶輪直徑相等，帶輪直徑d=76mm,傳動比i=1,初定軸中心距a=800mm。

2.5 其他結構裝置

傾角調節(jié)裝置由兩個電動推桿組成，對稱安裝，通過改變電動推桿的行程大小調節(jié)立式輸送裝置的傾角θ；撥禾裝置是由6根經過折彎變形的細長型材組裝，分成3對，兩兩配合，在收獲幅寬1m內將葉菜作物分為3行收獲；扶禾裝置的功能是對作物進行輔助扶持作用，防止葉菜傾倒雜亂無序，不利于有序收獲；支撐張緊裝置主要功能是實現(xiàn)對傾斜立式輸送裝置輸送帶的支撐作用，通過改變圓筒直徑，也可實現(xiàn)帶傳動的張緊度調節(jié)。

3 三維實體建模與仿真

Pro/ENGINEER Wildfire軟件因其參數(shù)化強大、建模功能豐富等特點，而成為機械設計建模的首選[18]。根據(jù)以上分析確定的莖葉類蔬菜有序收獲機關鍵部件的結構參數(shù)，選用Pro/E軟件建立莖葉類蔬菜有序收獲機的三維實體模型，如圖6所示，相關尺寸與實際樣機尺寸相一致。根據(jù)零件間的幾何關系以及相應的自由度約束，選擇適當連接類型(剛性、銷釘、圓柱、球、焊接等)裝配零部件，然后導入Pro/Mechanism環(huán)境進行運動/動力學仿真以及干涉檢查，確保所研制的莖葉類蔬菜有序收獲機零部件設計和裝配合理。結果表明：所設計的莖葉類蔬菜有序收獲機相關零部件參數(shù)選取符合設計要求，各零部件之間運動不存在干涉現(xiàn)象，能夠實現(xiàn)莖葉類蔬菜有序收獲，為該種同類有序收獲機械的設計提供了理論依據(jù)。

圖6 莖葉類蔬菜有序收獲機三維圖Fig.6 3D solid model of orderly harvester in stems-leafy vegetables

4 結論

1)針對現(xiàn)有的蔬菜收獲機械收獲作業(yè)雜亂無序的現(xiàn)狀，通過零部件設計、三維模型的建立、樣機的試制及虛擬樣機運動/動力學的仿真分析，成功研制了一款莖葉類蔬菜有序收獲機。

2)選用功能強大的Pro/E軟件對葉菜有序收獲機進行虛擬樣機的建模、仿真，優(yōu)化了有序收獲機的結構尺寸參數(shù)，提高了整機的設計效率，縮短了整機設計周期，保證了整機的設計精度。

3)所研制的莖葉類蔬菜有序收獲機顯著特點體現(xiàn)在以下幾個方面：①整機動力都是純電動，且各執(zhí)行電機根據(jù)不同收獲條件轉速可調，環(huán)保無污染，工作效率高；②有序收獲機割茬高度在10～200mm范圍內可調，可適應不同種類的莖葉類蔬菜的收獲作業(yè)，收獲對象廣；③底盤小車具有自行走功能，以PLC為控制器主體，通過觸摸顯示屏或者旋鈕控制機器收獲作業(yè)，減小人力勞動強度，降低生產成本；④本機既能夠滿足莖葉類蔬菜收獲作業(yè)中有序切割、有序輸送、有序收集，又能保證機構的簡單合理，同時還能減少輸送過程中造成的雜亂、破損，并能提高葉菜有序收獲的作業(yè)效率。

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Design of Orderly Harvester in Stems-leafy Vegetables Based on Pro/E

Shi Yinyan, Zhang Yongnian, Wang Xiaochan, Morice O. Odhiambo, Sun Guoxiang

(College of Engineering, Nanjing Agricultural University, Nanjing 210031, China)

Aiming at recent actual problems of laying difficult, high cost,low efficiency and big intensity on stems-leafy vegetables harvesting, a harvester in stems-leafy vegetables was developed, which realized the stems-leafy vegetables harvesting orderly cutting, orderly delivery and orderly collecting.The basic structure and working principle of the harvester was discussed, main structure and key parameters of key components were analyzed to determine in cutting device, transmission device, collection device and so on.AndPro/e with parametric design function was applied to establish 3D entity model of harvester, completed virtual prototype design through the constraint assembly,achieved model simulation verify. The results showed that this harvester reasonably structured and novel，and there was no interference between each component, which met the requirements of harvesting orderly in stems-leafy vegetables, improved the production efficiency, provided a solution of harvesting orderly in stems-leafy vegetables．

orderly harvest; model simulation; stems-leafy vegetables; orderly harvester

2016-03-04

江蘇省農機三新工程-項目(NJ2014-08);江蘇省科技廳現(xiàn)代農業(yè)研究開發(fā)示范類項目(BE2015334)；江蘇省農業(yè)科技自主創(chuàng)新資金子項目(CX(15)1033)

施印炎(1990-)，男，江蘇如皋人，博士研究生，(E-mail)2015212011@njau.edu.cn。

汪小旵(1968-)，男，安徽安慶人，教授，博士生導師，(E-mail)wangxiaohan@njau.edu.cn。

S225.92

A

1003-188X(2017)03-0139-05