王臻卓，李 偉，范 樂

(1.河南工業(yè)職業(yè)技術學院，河南 南陽 473000；2.國家電網(wǎng)山東棲霞市供電公司，山東 棲霞 265300)

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基于智能交流接觸器的采摘機器人機械臂設計

王臻卓1，李 偉2，范 樂1

(1.河南工業(yè)職業(yè)技術學院，河南 南陽 473000；2.國家電網(wǎng)山東棲霞市供電公司，山東 棲霞 265300)

在充分考慮機械臂伺服電機智能速度檢測裝置的結構和閉環(huán)運動過程控制的基礎上，將智能交流接觸器引入到了采摘機器人機械臂關節(jié)伺服電機的反饋控制中，并建立了PID閉環(huán)反饋調(diào)節(jié)回路，有效地提高了機械臂的控制精度。同時，將智能交流接觸器以速度控制函數(shù)的形式嵌入到了PID控制環(huán)節(jié)，采用ADMAS和MatLab軟件對機械臂的軌跡控制精度進行了測試，并利用MatLab軟件計算得到了關節(jié)的控制變量，以Spline形式將變量導入到了ADMAS中對機械臂兩關節(jié)進行控制。通過仿真得到了機械臂關節(jié)的輸入和輸出位移隨時間變化曲線和機械臂末端的運動結果，結果表明：輸入和輸出的位移基本吻合，并且機械臂末端可以按照預定的圓環(huán)軌跡運動，從而驗證了智能交流接觸器PID控制的控制精度。

采摘機器人；機械臂；交流接觸器；閉環(huán)運動

0 引言

目前，速度檢測裝置一般為速度傳感器，且多為角速度傳感器。線速度傳感器由于其測量精度較低、檢測范圍小等因素未能得到廣泛應用；而應用較多的渦流位移傳感器量程較小，結構復雜，無法在采摘機器人機械臂的關節(jié)伺服電機接觸器上應用。充分考慮接觸器的結構和閉環(huán)運動過程控制的影響，將智能交流接觸器引入到了采摘機器人機械臂關節(jié)伺服電機的反饋控制中，該檢測裝置基于電磁感應原理，可以根據(jù)線圈中感應電動勢大小計算出銜鐵的運動速度；而銜鐵可以嵌入到機械臂材料中，實現(xiàn)了機械臂伺服電機的閉環(huán)反饋控制，對于微機電技術在采摘機器人中的應用具有重要的意義。

1 機械臂關節(jié)速度檢測電路結構原理

為了實現(xiàn)采摘機器人機械臂關節(jié)伺服電機的速度自主檢測，將電力電子技術應用到了電機的閉環(huán)反饋調(diào)節(jié)系統(tǒng)中，并利用電壓控制模式及Buck電路實現(xiàn)交流接觸器的智能控制，從而可以實現(xiàn)接觸器的閉環(huán)控制，并快速、準確地調(diào)節(jié)線圈的電流大小。閉環(huán)反饋調(diào)節(jié)可以實現(xiàn)電壓和電流閉環(huán)的快速切換，當機械臂關節(jié)伺服電機輸出的電流小于設定電流閾值時，壓閉環(huán)工作，接觸器實現(xiàn)恒壓工作；當伺服電機輸出的電壓小于設定電壓閾值時，電流閉環(huán)工作，接觸器實現(xiàn)恒流工作。其工作原理如圖1所示。

電

圖1 采摘機器人機械臂關節(jié)速度檢測電路Fig.1 Speed detecting circuit of mechanical arm joint in picking robot

采摘機器人的機械臂作為動磁體，主磁路的設計包含永磁體，其安放的位置和磁壓降需要計算得到，磁路中的感應強度呈現(xiàn)線性變化，氣隙磁感應強度基本恒定，其結構如圖2所示。

永磁體的磁壓降變化會對磁鏈產(chǎn)生較大的影響，為了降低這種影響，將永磁體安裝在靜磁極上，這樣永磁極產(chǎn)生的磁壓基本恒定，而永磁體的等效磁動勢和磁導率為

Vc=Hchap

(1)

其中，hap為永磁體的磁化方向的長度；Hc為永磁體磁感應的矯頑力；μr和μ0分別為靜磁體和永磁體的磁導率；Am為動磁極的橫截面積。結合永磁體的等效磁動勢和磁導率對檢測裝置進行了尺寸優(yōu)化，主要包括動磁極的鐵芯尺寸、靜磁極的截面積、靜磁極的鐵芯長度、動靜磁極的氣隙長度和測量線圈的匝數(shù)。參數(shù)優(yōu)化提高了速度檢測裝置的靈敏度和測量精度。

圖2 機械臂關節(jié)速度檢測裝置優(yōu)化結構圖Fig.2 Optimization structure of speed detection device of

mechanical arm joint

2 采摘機器人關節(jié)控制馬達結構和原理

采摘機器人機械臂關節(jié)控制采用的是微機電技術，該技術采用微型伺服馬達控制關節(jié)的運動速度。馬達的內(nèi)部包含一個速度檢測器、小型直流馬達、一組變速器、反饋調(diào)節(jié)電位和電子控制板，如圖3所示。機械臂的原始動力由直流馬達提供，可以產(chǎn)生較高扭力的輸出，當齒輪組的變速比越大時，伺服馬達可以輸出的轉矩也越大，承受的重力也越多，但是轉動速度卻越低。

圖3 微型伺服馬達內(nèi)部結構圖Fig.3 Internal structure of micro servo motor

微型伺服馬達是典型的閉環(huán)反饋控制系統(tǒng)，其控制指令主要是由控制脈沖發(fā)出，其原理如圖4所示。

減速齒輪組由馬達驅動，在終端安裝有速度檢測裝置和電位器。速度檢測裝置檢測的速度參數(shù)在電位器以比例電壓或者比例電流的形式反饋給控制線路板；控制線路板對輸入控制脈沖信號進行比較，產(chǎn)生糾正脈沖，實現(xiàn)馬達的正向和反向轉動。通過反饋調(diào)節(jié)，可以使齒輪組的輸出位置和預期的期望值相符，使糾正脈沖的值趨向于0，實現(xiàn)了馬達的準確定位。為了實現(xiàn)微伺服馬達的線性控制，采用PID控制器，其結構如圖5所示。

圖4 微型伺服馬達工作原理圖Fig.4 Working principle diagram of micro servo motor

圖5 PID控制器結構Fig.5 PID controller structure

采摘機器人機械臂關節(jié)伺服電機閉環(huán)回路主要運用PID控制器進行調(diào)節(jié)，其控制方程為

(2)

其中，kp為比例調(diào)節(jié)系數(shù)；ki為積分調(diào)節(jié)系數(shù)；kd為微分調(diào)節(jié)系數(shù)；T為采樣周期；e為計算誤差。為了實現(xiàn)采摘機器人的自由軌跡移動，可以通過設定速度函數(shù)來控制機械臂的位移，其流程如圖6所示。

圖6 基于速度函數(shù)的機械臂軌跡控制Fig.6 Trajectory control of manipulator based on velocity function

采摘機器人的機械臂動作主要由關節(jié)的伺服電機控制，而伺服電機不能直接控制機械臂的軌跡位移，因此只能將軌跡位移通過微分的方式轉換為速度函數(shù)。當機器人的機械臂按照合理的速度移動時，系統(tǒng)返回值為YES，機器人根據(jù)控制移動速度函數(shù)進行相應的動作；當機器人的機械臂違背了合理的移動速度時，機械臂將結合傳感器函數(shù)和速度來控制函數(shù)調(diào)整。

3 智能交流接觸器動作軌跡規(guī)劃測試

為了驗證智能交流接觸器對采摘機器人機械臂軌跡規(guī)劃的作用，將速度檢測裝置作為機械臂動作控制的反饋調(diào)節(jié)裝置，以PID控制器速度函數(shù)的形式引入到PID控制環(huán)境，并通過ADAMS仿真來驗證軌跡控制的精度。為了簡化測試過程，將采摘機器人在采摘果實和放回果盤的動作簡化為近似圓環(huán)形的動作，在ADAMS/View中用Contros Toolkits建立控制系統(tǒng)，通過智能速度檢測器速度控制函數(shù)的PID環(huán)節(jié)控制，控制機械臂每個關節(jié)的單分量力矩，使機械臂的末端運動軌跡為圓。

采摘機器人機械臂和本體相連接的地方可以假設為原點鉸接，而圓形軌跡的方程可以寫成(x-580)2+y2=802；將其在xoy平面內(nèi)展開，可以分解為x=580+80cos(t)，y=80sin(t)；要使機械臂的末端按照指定的軌跡運動，需要通過軌跡方程的微分得到速度控制函數(shù)，從而作為PID控制環(huán)節(jié)的輸入。該過程可以采用MatLab編程來實現(xiàn)，用到的函數(shù)是求解非線性方程組的函數(shù)fsolve。設θ1、θ2分別為關節(jié)1和關節(jié)2的角位移，l1、l2為兩關節(jié)的長度，則非線性方程組為

(3)

MatLab程序計算代碼如下：

global x1 y1

t=0: pi/200:2*pi;

x=580+80*cos(t);

y=80*sin(t);

temp=[0，0]';

for k=1:500

x1=x(k);

y1=y x(k);

R=fsolve('myfunfun'，temp，optimset('Display'，'off'));

temp=R;

r1(k)=R(1);

r2(k)=R(2);

end

function q=myfunfun(p)

global x1 y1

rr1=r(1);

rr2=r(2);

r(1)=300*cos(rr1)+300*cos(rr1+rr2)-x1;

r(2)=300*sin(rr1)+300*sin(rr1+rr2)-y1;

計算完成后，矩陣r1里面保存的是關節(jié)1的角速度，矩陣r2里面保存的是關節(jié)2的角速度，變量可以以SPLINE的形式輸入到ADAMS中，作為模型的關節(jié)輸入。使用ADMAS建立控制系統(tǒng)的步驟如下：

1)首先建立采摘機器人機械臂的模型，在機械臂的關節(jié)處分別添加智能交流接觸器的速度函數(shù)，然后將其他數(shù)值初始化為0。

2)將MatLab計算得到的數(shù)據(jù)導出，然后在ADMAS軟件中以Spline形式導入。建立一個d1.txt文檔保存在ADMAS工作目錄下，文檔中的數(shù)據(jù)主要有兩列組成：第1列為時間，第2列為r1矩陣；在import中導入數(shù)據(jù)，然后點擊ok后便可以導入MatLab計算得到的數(shù)據(jù)。

在PID控制環(huán)節(jié)中設置各種參數(shù)后，單擊F8可以進入后處理模塊中，在后處理模塊中可以將關節(jié)的輸入和輸出位移進行比較，根據(jù)位移的重合度，得到控制的誤差，如圖7所示。關節(jié)1輸入和輸出位置分布以spline1_input和angl_joint1表示。由圖7可以看出：采摘機器人機械臂關節(jié)1的位移輸入和輸出隨時間變化的曲線非常吻合，從而驗證了控制的精度。

圖7 關節(jié)1的位移調(diào)節(jié)曲線Fig.7 The displacement adjustment curve of joint 1

關節(jié)2輸入和輸出位置分布以spline2_input和angl_joint2表示。為了進一步驗證智能交流接觸器速度函數(shù)的PID控制精度，對關節(jié)2的輸入和輸出位移進行了繪制，如圖8所示。由圖8可以看出：關節(jié)2輸入和輸出的位移也非常吻合，從而進一步驗證了智能交流接觸器速度函數(shù)的PID控制精度。

圖8 關節(jié)2的位移調(diào)節(jié)曲線Fig.8 The displacement adjustment curve of joint 2

在ADMAS后處理中還可以對機械臂末端的軌跡進行查看，依次點擊Review→Create Trace Spline，選擇關節(jié)2和關節(jié)1的端點，移動鼠標到Joint1處，右擊在對話框選擇ground，單擊OK便可以創(chuàng)建機械臂末端的軌跡，如圖9所示。由圖9可以看出：機械臂末端可以嚴格地按照圓環(huán)進行運動。這說明，在PID控制中加入智能交流接觸器的速度控制函數(shù)可以有效地實現(xiàn)采摘機器人機械臂的軌跡控制，并且軌跡控制的精度較高。

圖9 機械臂末端軌跡Fig.9 The trajectory of manipulator end

4 結論

以交流接觸器速度函數(shù)的形式控制機械臂的移動軌跡，建立了PID閉環(huán)反饋調(diào)節(jié)回路，有效地提高了機械臂的控制精度。為了驗證該方法的可靠性，采用ADMAS和MatLab軟件聯(lián)合仿真的方法，對機械臂關節(jié)的輸入和輸出位移隨時間變化曲線和機械臂末端的移動軌跡進行了計算。仿真結果表明輸入和輸出的位移基本吻合，從而驗證了智能交流接觸器在機械臂軌跡控制中應用的可行性。

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Design for Picking Robot Manipulator Based on Intelligent AC Contactor

Wang Zhenzhuo1, Li Wei2, Fan Le1

(1.Henan Polytechnic Institute,Nanyang 473000,China; 2.Qixia Power Supply Company of National Power Grid,Qixia 265300,China)

With the consideration of the manipulator servo motor speed intelligent detection device structure and closed-loop motion control, intelligent AC contactor is introduced to the picking robot manipulator joint servo motor feedback control, and the establishment of the PID closed-loop feedback control loop, effectively improve the control precision of the manipulator. Finally intelligent AC contactor with speed control function in the form of embedded to the PID control link, using ADAMS and MATLAB software of the manipulator trajectory control accuracy were tested, and joint control variables are calculated by using the MATLAB software, to spline form the variable guide into the ADMAS of two joint manipulator control. Through the simulation of the manipulator joint input and output displacement versus time curves and the end of arm motion results,the results of the experiment show that,the displacement of the input and output consistent, and end of the mechanical arm can be in accordance with predetermined circular trace motion, thus validating the intelligent PID control of AC contactor control precision.

picking robot; mechanical arm AC contactor; closed loop motion

2016-03-03

河南省科技攻關項目(152102410036)

王臻卓(1985-)，女，河南南陽人，講師，碩士。

范 樂(1985-)，女，河南南陽人，講師，碩士，(E-mail) 57yfl@sina.com。

S225；TP242

A

1003-188X(2017)06-0209-05