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        探討高速搬運(yùn)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)的運(yùn)用和發(fā)展

        2017-12-09 17:15:07司國(guó)斌靳孝峰焦作大學(xué)
        大陸橋視野 2017年2期
        關(guān)鍵詞:碼垛并聯(lián)機(jī)器人

        司國(guó)斌 靳孝峰/焦作大學(xué)

        探討高速搬運(yùn)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)的運(yùn)用和發(fā)展

        司國(guó)斌 靳孝峰/焦作大學(xué)

        社會(huì)生產(chǎn)力的快速提升,預(yù)示著社會(huì)需求對(duì)各產(chǎn)業(yè)的生產(chǎn)加工能力的再一次提高。因此,為了提高不同行業(yè)的產(chǎn)品生產(chǎn)能力、降低生產(chǎn)生本,就有必要做好高速搬運(yùn)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)的運(yùn)用與研究。

        高速搬運(yùn)機(jī)器人;工業(yè)機(jī)器人;發(fā)展;應(yīng)用需求;根本條件;發(fā)展建議

        引言

        工業(yè)機(jī)器人分為串聯(lián)機(jī)器人及并聯(lián)機(jī)器人,前者存在結(jié)構(gòu)單一、工作范圍大等優(yōu)點(diǎn);而后者則存在動(dòng)作速度快、精度高等優(yōu)勢(shì)。因此,高速搬運(yùn)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)的發(fā)展與運(yùn)用必然會(huì)以此為基礎(chǔ)進(jìn)行研究。

        一、高速搬運(yùn)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)的發(fā)展概況

        Delta機(jī)械手表的生產(chǎn)使用了高速并聯(lián)機(jī)器人,并且在1987年的時(shí)候該專利被瑞士的一家公司收購(gòu),然后開始了產(chǎn)業(yè)化生產(chǎn),并逐漸的研制出了Top-placer和Presto等相關(guān)產(chǎn)品,在餅干等食品的包裝加工中得到了廣泛的運(yùn)用。

        到了1999年之后,ABB公司打造出了IRB340FlexPickerDelta機(jī)器人,然后還在機(jī)器人上安置了計(jì)算機(jī)視覺(jué)系統(tǒng),并在醫(yī)藥、食品等領(lǐng)域廣泛推廣。此機(jī)器人在末端的加速度為10g,可實(shí)現(xiàn)150次/min的捉取操作,后續(xù)新品更是達(dá)到了180次/min的捉取速度。

        而我國(guó)自80年代起開始研究機(jī)器人,并研究出了FlexPicker機(jī)器人,并在電焊、搬運(yùn)等方面得到了一定的應(yīng)用,不過(guò)我國(guó)工業(yè)機(jī)器人的研發(fā)能力依舊有待提升。

        自2001年期,哈爾濱博實(shí)等公司聯(lián)合開發(fā)了搬運(yùn)和碼垛的串聯(lián)機(jī)器人,而天津則率先攻克了高速并聯(lián)機(jī)器人難題,并研究出了Diamond的二平動(dòng)自由度高速并聯(lián)機(jī)器人,收獲國(guó)家多項(xiàng)專利。

        二、高速搬運(yùn)機(jī)器人在社會(huì)發(fā)展中的應(yīng)用需求

        1.在食品飲料和醫(yī)藥行業(yè)的應(yīng)用需求。

        食品飲料及醫(yī)藥在我國(guó)的年產(chǎn)量巨大,物流設(shè)備產(chǎn)值大約在650億元/年左右,并在不斷攀升。相關(guān)行業(yè)的工序大多是自動(dòng)化包裝、分揀、裝箱、碼垛等。但是,當(dāng)前我國(guó)依舊采用手工或者是半手工的操作凡是,此類操作工作強(qiáng)度大、工作效率低、還有各種隱患問(wèn)題,所以國(guó)家對(duì)其非常重視,雖然當(dāng)前由機(jī)器人完成的比例相對(duì)較低,但日后必然會(huì)不斷增加。

        2.在化工行業(yè)的應(yīng)用及需求。

        石油加工、能源開發(fā)、環(huán)保節(jié)能等都屬于化工行業(yè),并且多數(shù)化工產(chǎn)品在加工制造中存在易爆、易燃、有毒等特性,所以此類產(chǎn)品的危險(xiǎn)性極高。為了能夠有效的降低化工產(chǎn)業(yè)加工期間的危險(xiǎn)性,積極的引進(jìn)高速搬運(yùn)機(jī)器人將具有十分重要的應(yīng)用價(jià)值。通過(guò)將人力替換成機(jī)器,將有助于提高化工產(chǎn)業(yè)在生產(chǎn)、管理、運(yùn)輸?shù)确较虻陌踩耘c高效性,還能夠節(jié)省資源,滿足社會(huì)對(duì)化工行業(yè)產(chǎn)品加工制造速度及質(zhì)量的使用需求。

        三、發(fā)展高速搬運(yùn)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)的根本條件和目標(biāo)

        1.高速串聯(lián)搬運(yùn)機(jī)器人。

        自20世紀(jì)80年代起,哈工大就開始對(duì)串聯(lián)高速搬運(yùn)機(jī)器人的研究,并首次制造了碼垛機(jī)器人,而且在社會(huì)的使用中也獲得了優(yōu)秀的經(jīng)濟(jì)及社會(huì)效益。在高速搬運(yùn)機(jī)器人的研究中,攻堅(jiān)團(tuán)隊(duì)對(duì)機(jī)器人的腰部旋轉(zhuǎn)、大小臂、平衡機(jī)構(gòu)等開展了細(xì)致的研究與探索,并在關(guān)鍵問(wèn)題中提出了正確的思路,從而為我國(guó)工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展起到了積極的促進(jìn)作用。另外,在平衡連桿機(jī)器人的動(dòng)力學(xué)問(wèn)題研究中,上海交大通過(guò)動(dòng)力學(xué)建模的方法,有效的對(duì)問(wèn)題進(jìn)行處理分。而在工業(yè)機(jī)器人實(shí)時(shí)控制的研究中,中科院自動(dòng)化研究所所提出的逆運(yùn)動(dòng)學(xué)求解法也獲得了良好的成果。所以,經(jīng)過(guò)這些年的長(zhǎng)足發(fā)展與研究,在機(jī)器人的整體設(shè)計(jì)、建模、運(yùn)動(dòng)仿真學(xué)研究中,我們的理論正在日趨成熟、體系正在不斷完善。

        2.高速并聯(lián)搬運(yùn)機(jī)器人。

        在高速抓放機(jī)器人的研究中,我國(guó)起步照比與西方發(fā)達(dá)國(guó)家較晚,但是卻取得了優(yōu)秀的研究成果。特別是天津大學(xué)在國(guó)家“863”計(jì)劃的自主中,通過(guò)長(zhǎng)時(shí)間的技術(shù)攻關(guān),終于研發(fā)出了屬于我國(guó)自主知識(shí)產(chǎn)權(quán)的2自由度Diamond和3自由度Delta-S高速抓放機(jī)器人,并逐漸發(fā)展為系列產(chǎn)品,然后通過(guò)與娃哈哈集團(tuán)、力神電池股份有限公司等的合作,成功研究出了高速果奶裝箱一體機(jī)、高性能鋰離子電池分選機(jī)等設(shè)備,相關(guān)技術(shù)的出現(xiàn)成功打破了國(guó)外技術(shù)的壟斷與制約,并在實(shí)際使用中得到了社會(huì)各界的認(rèn)可。

        四、高速搬運(yùn)機(jī)器人的應(yīng)用分析

        高速搬運(yùn)機(jī)器人在社會(huì)的發(fā)展中得到了廣泛的使用,有效的代替了人力,并節(jié)約了勞動(dòng)成本與時(shí)間。高速搬運(yùn)機(jī)器人在應(yīng)用發(fā)展中需要充分的考慮相關(guān)產(chǎn)業(yè)的生產(chǎn)規(guī)模、節(jié)拍、成本、整體總線布局、系統(tǒng)單元功能、物理設(shè)備使用技術(shù)、規(guī)范化軟件接口標(biāo)準(zhǔn)、調(diào)試技術(shù)、現(xiàn)場(chǎng)快速反應(yīng)技術(shù)、快速安裝技術(shù)等。

        比如我國(guó)娃哈哈果奶包裝示范線就是由并聯(lián)機(jī)器人習(xí)慣添加站和碼垛機(jī)器人工作站聯(lián)合組建而成的。在實(shí)際的運(yùn)用過(guò)程中,為了提高機(jī)器人的使用效率及工作效果,并聯(lián)機(jī)器人吸管添加站不僅應(yīng)用了高速并聯(lián)機(jī)器人,還配套制造了相關(guān)輔助設(shè)備,像是吸管半成品儲(chǔ)存裝置、成品吸管輸送裝置、半成品輸送和切斷裝置、機(jī)器人視覺(jué)系統(tǒng)等等,從而來(lái)滿足不同規(guī)格產(chǎn)品及習(xí)慣而定包裝要求。而碼垛機(jī)器人工作站不僅有本體的串聯(lián)機(jī)器人,同時(shí)也開發(fā)除了配套的成品整列輸送裝置、多箱抓取器等以滿足加工需求,提高工作效率。

        再比如安化炸藥包裝示范線也是由并聯(lián)機(jī)器人膠體炸藥裝箱工作站與成品碼垛機(jī)器人工作站聯(lián)合組建的。在使用中,為了提高工作效率及安全性,也配備了各種協(xié)助設(shè)備。并嚴(yán)格的按照國(guó)家民爆行業(yè)指導(dǎo)意見(jiàn)及要求對(duì)設(shè)備進(jìn)行了升級(jí)改進(jìn),從而降低了包裝加工的危險(xiǎn)性,改善了產(chǎn)品包裝、加工的生產(chǎn)效率。

        五、高速搬運(yùn)機(jī)器人的發(fā)展及建議

        1.基于市場(chǎng)為導(dǎo)向抓手,把控重點(diǎn)產(chǎn)品進(jìn)行集中突破。

        高速搬運(yùn)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)要想在當(dāng)前社會(huì)中長(zhǎng)遠(yuǎn)的發(fā)展下去,就必須重視市場(chǎng)的需求。當(dāng)前我國(guó)的機(jī)器人研究單位及部門需要將主要精力及技術(shù)集中在高速搬運(yùn)機(jī)器人不同型號(hào)的產(chǎn)業(yè)化開發(fā)與研究中,從而實(shí)現(xiàn)高速搬運(yùn)機(jī)器人的規(guī)?;\(yùn)用及整體技術(shù)的更新與突破,進(jìn)而拉動(dòng)國(guó)內(nèi)機(jī)器人相關(guān)產(chǎn)業(yè)及零部件生產(chǎn)加工市場(chǎng)的積極性、提高其配套生產(chǎn)能力,改善我國(guó)工業(yè)機(jī)器人的整體競(jìng)爭(zhēng)能力,為高速搬運(yùn)機(jī)器人的健康發(fā)展奠定穩(wěn)定而又堅(jiān)持的基礎(chǔ)。

        2.國(guó)家應(yīng)自行設(shè)立抓向?yàn)閲?guó)產(chǎn)高速搬運(yùn)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)的發(fā)展鋪平道路。

        高速搬運(yùn)機(jī)器人技術(shù)屬于歐美等發(fā)達(dá)國(guó)家對(duì)中國(guó)的技術(shù)壟斷項(xiàng)目之一,為了打破國(guó)外勢(shì)力的壟斷封鎖,我國(guó)有必要實(shí)現(xiàn)機(jī)器及零部件的自主規(guī)?;a(chǎn)業(yè)化生產(chǎn),從而降低生產(chǎn)成本,提高高速搬運(yùn)機(jī)器人的使用效率、縮小其使用成本。因此,政府要設(shè)立專項(xiàng)資金,支持高精密度減速器、機(jī)器人專用多軸控制器等生產(chǎn)技術(shù)的研發(fā),鼓勵(lì)成型技術(shù)建立配套的設(shè)備技術(shù)生產(chǎn)線,從而促進(jìn)我國(guó)高速搬運(yùn)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)健康發(fā)展,掃清其發(fā)展道路上存在的障礙。

        六、結(jié)束語(yǔ)

        綜上所述,本文對(duì)高速搬運(yùn)機(jī)器人的發(fā)展、應(yīng)用需求、應(yīng)用等進(jìn)行了簡(jiǎn)要的闡述。就當(dāng)前的社會(huì)發(fā)展需求來(lái)看,高速搬運(yùn)機(jī)器人必然會(huì)得到廣泛的運(yùn)用,因此其發(fā)展前景甚好。

        [1]工業(yè)碼垛機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)仿真[J].孫祥溪,羅慶生,蘇曉東.計(jì)算機(jī)仿真.2013(03).

        [2]基于matlab的六自由度機(jī)器人運(yùn)動(dòng)特性分析[J].蘇學(xué)滿,孫麗麗,楊明,許德章.機(jī)械設(shè)計(jì)與制造.2013(01).

        [3]基于ADAMS的機(jī)器人性能分析和仿真[J].袁安富,薛金吉.制造業(yè)自動(dòng)化.2011(16).

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