基于可傳遞置信模型的導(dǎo)航與視覺信息融合策略

限速輔助系統(tǒng)的功能是根據(jù)駕駛環(huán)境為駕駛員提供最準(zhǔn)確的限速信息，其是基于一個單獨(dú)的傳感器、與限速標(biāo)志識別系統(tǒng)相結(jié)合的攝像頭，但限速標(biāo)識系統(tǒng)仍受限于準(zhǔn)確性和誤檢。另一種交通標(biāo)志識別的解決方案是全球定位系統(tǒng)（GPS）。雖然GPS提供了很多與道路環(huán)境相關(guān)的信息，但只能存儲在靜態(tài)的數(shù)字地圖數(shù)據(jù)庫中，在遇到突發(fā)情況（如因道路施工需要限速）時很難通過GPS這類傳感器識別。為此，將上述系統(tǒng)應(yīng)用的兩種傳感器進(jìn)行融合，GPS提供靜態(tài)道路環(huán)境數(shù)據(jù)，視覺系統(tǒng)提供局部駕駛環(huán)境的動態(tài)信息。

所提出的限速輔助系統(tǒng)基于證據(jù)理論框架，將傳感器傳來的信息做為可信度函數(shù)，在可傳遞置信模型語義中利用了非對抗式基本置信指派方法。基本置信指派方法可確保全局融合之后出現(xiàn)的沖突。采用二級融合策略，首先對傳感器相關(guān)性進(jìn)行估計(jì)，隨后以最大置信度對GPS的內(nèi)部傳感器信息進(jìn)行融合，這樣能夠確定數(shù)字地圖給出的道路信息中的侯選速度，允許GPS的隨機(jī)誤差。多傳感器融合結(jié)合了GPS和限速標(biāo)志識別系統(tǒng)，并在所有速度下均認(rèn)為傳感器獨(dú)立、專業(yè)。決策層引入了兩個策略，第1個策略認(rèn)為沖突是最終速度選擇的閾值，因此允許限速輔助系統(tǒng)在高沖突情況下保持未定狀態(tài)；第2個策略引入比例沖突再分配運(yùn)算符。對限速輔助系統(tǒng)進(jìn)行了定性和定量的仿真及實(shí)時試驗(yàn)。

刊名：Information Fusion（英）

刊期：2014年第5期

作者：Jeremie Daniel et al

編譯：李峻峰