許真聰

摘 要：林德搬運(yùn)機(jī)器人是智能化的自動(dòng)導(dǎo)引車，在LT物流技術(shù)大會(huì)中獲得了“2017物流技術(shù)創(chuàng)新產(chǎn)品獎(jiǎng)”。本文介紹了林德搬運(yùn)機(jī)器人，它將獨(dú)特的地形導(dǎo)引技術(shù)嵌入成熟可靠的標(biāo)準(zhǔn)化叉車上，以實(shí)現(xiàn)智能化的物料搬運(yùn)。

關(guān)鍵詞：林德搬運(yùn)機(jī)器人；地形導(dǎo)引技術(shù)；系統(tǒng)組成；機(jī)器人管理系統(tǒng)

中圖分類號(hào)：TP391 文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼：A

近幾年，以互聯(lián)網(wǎng)大數(shù)據(jù)技術(shù)為基礎(chǔ)的自動(dòng)化、智能化技術(shù)引領(lǐng)著“工業(yè)4.0”對(duì)制造業(yè)發(fā)展的深度影響，使得物流行業(yè)成為創(chuàng)新的熱點(diǎn)領(lǐng)域，成為我國(guó)產(chǎn)業(yè)變革和經(jīng)濟(jì)轉(zhuǎn)型發(fā)展的關(guān)鍵。

林德物料搬運(yùn)是全球物料搬運(yùn)的領(lǐng)導(dǎo)者，智能搬運(yùn)技術(shù)的領(lǐng)先者。林德的宗旨是實(shí)現(xiàn)超越性的高效作業(yè)。針對(duì)用戶需求，最大化地提高物流作業(yè)效率是林德解決方案的核心。在這種理念的激勵(lì)下，林德搬運(yùn)機(jī)器人（以下簡(jiǎn)稱林德機(jī)器人） 誕生了。它是智能化的自動(dòng)導(dǎo)引車，在年度LT物流技術(shù)大會(huì)中獲得了“2017物流技術(shù)創(chuàng)新產(chǎn)品獎(jiǎng)”。

1.傳統(tǒng)導(dǎo)引技術(shù)

傳統(tǒng)導(dǎo)引技術(shù)主要有電磁導(dǎo)引、激光導(dǎo)引、超聲波導(dǎo)引等。

1.1電磁導(dǎo)引

電磁導(dǎo)引的歷史最悠久。它在車輛行駛路徑中埋設(shè)金屬導(dǎo)線，并加載低頻、低壓導(dǎo)引電流，使得導(dǎo)線周圍產(chǎn)生磁場(chǎng)。自動(dòng)導(dǎo)引車輛上的電磁感應(yīng)線圈能夠識(shí)別和跟蹤導(dǎo)引磁場(chǎng)，從而實(shí)現(xiàn)對(duì)車輛的導(dǎo)引作用。電磁導(dǎo)引的優(yōu)勢(shì)是引線比較隱蔽，在運(yùn)行中不會(huì)遭到破壞；控制原理比較簡(jiǎn)單，建設(shè)成本低。主要缺點(diǎn)是路徑必須固定，更改和擴(kuò)充比較困難；感應(yīng)線圈對(duì)周圍金屬比較敏感，很容易受到干擾。

1.2激光導(dǎo)引

激光導(dǎo)引是在車輛行駛路徑周圍安裝激光反射板，自動(dòng)導(dǎo)引車輛采集不同角度反射的激光束，并通過(guò)三角形運(yùn)算方式計(jì)算出具體的位置，從而實(shí)現(xiàn)對(duì)車輛的導(dǎo)引。激光導(dǎo)引定位準(zhǔn)確，能夠適應(yīng)復(fù)雜的路徑和工作環(huán)境，修改路徑或者擴(kuò)充路徑比較容易；其缺點(diǎn)是對(duì)激光掃描器的視場(chǎng)要求比較高，系統(tǒng)抗干擾能力比較差。

1.3 超聲波導(dǎo)引

超聲波導(dǎo)引可利用一般的墻面或者類似物體進(jìn)行導(dǎo)引，而不需要設(shè)置專門的反射板，因此它在特定的環(huán)境下提供了較大的柔性和較低成本的方案。但由于反射面大，在制造車間環(huán)境下應(yīng)用十分困難。超聲波導(dǎo)引大多應(yīng)用于集裝箱碼頭，利用規(guī)則擺放的集裝箱反射超聲波，可以很好地達(dá)到自動(dòng)導(dǎo)引的目的，而且價(jià)格低廉。

2.林德機(jī)器人的導(dǎo)引技術(shù)

林德機(jī)器人配有獨(dú)特的地形導(dǎo)引技術(shù)。通過(guò)激光雷達(dá)圖形成像技術(shù)識(shí)別建筑物內(nèi)部的特征（比如墻壁，貨架，機(jī)器等），建立參考地圖；執(zhí)行360°的環(huán)境掃描，實(shí)時(shí)關(guān)聯(lián)所看到的景象和參考地圖，從而實(shí)現(xiàn)自我定位，并沿預(yù)期路徑行走。這種解決方案的優(yōu)勢(shì)是：無(wú)需額外的基礎(chǔ)設(shè)施，比如反光鏡、電線或磁鐵；可以幫助客戶更經(jīng)濟(jì)和更容易地適應(yīng)環(huán)境變化。

那么林德機(jī)器人是如何識(shí)別其所處的環(huán)境呢？通常需要3個(gè)階段（如圖1～圖3所示）：

第一階段，現(xiàn)場(chǎng)工程師在工作區(qū)域內(nèi)手動(dòng)駕駛林德機(jī)器人。林德機(jī)器人使用激光雷達(dá)記錄它所接受的所有信息，并轉(zhuǎn)換為2D的地圖，比如墻壁、貨架、托盤、機(jī)器等等。

第二階段，建立參考地圖?，F(xiàn)場(chǎng)工程師清除草圖，只留下特征，比如墻壁、貨架等，接著根據(jù)物流流程和需求添加虛擬路程以及物料的拾取點(diǎn)和放置點(diǎn)。這樣就形成了參考地圖，并植入林德機(jī)器人的控制中心，作為它的“認(rèn)知”。

第三階段，林德機(jī)器人執(zhí)行360°的環(huán)境掃描，實(shí)時(shí)比較它所看到的東西（通過(guò)激光導(dǎo)航掃描到的圖像）與它自己的“認(rèn)知”（參考地圖），因此能夠自我定位，并沿預(yù)期路徑行走。

3.林德機(jī)器人的組成

林德機(jī)器人是基于標(biāo)準(zhǔn)化和成熟技術(shù)的物料搬運(yùn)車輛，增加先進(jìn)的智能裝置而構(gòu)成的系統(tǒng)。

智能裝置包括自動(dòng)導(dǎo)引控制器和傳感器。

自動(dòng)導(dǎo)引控制器聯(lián)結(jié)至叉車的機(jī)械系統(tǒng)及電子系統(tǒng)，可發(fā)送指令給叉車，指揮叉車的前進(jìn)、后退和停止以及貨叉的提升和下降，它充當(dāng)著“司機(jī)”的大腦。

傳感器配備了全方位的PL-D級(jí)別安全認(rèn)證的激光雷達(dá)傳感器（前方，后方，側(cè)面）、托盤檢測(cè)裝置、貨架檢測(cè)裝置等，用于搜集所有的信息，相當(dāng)于“司機(jī)”的眼睛，圖4和圖5所示。

4.林德機(jī)器人管理系統(tǒng)（圖6）

林德機(jī)器人管理系統(tǒng)能夠完全融入客戶的使用環(huán)境和具體需求。

作為解決方案的紐帶，它使客戶的IT系統(tǒng)，機(jī)器和基礎(chǔ)設(shè)施能夠與林德機(jī)器人進(jìn)行實(shí)時(shí)通信。比如它可與客戶的倉(cāng)庫(kù)管理軟件WMS或者企業(yè)管理軟件ERP進(jìn)行接口對(duì)接，可實(shí)時(shí)接收、處理和傳輸數(shù)據(jù)，通過(guò)和其他網(wǎng)絡(luò)機(jī)器、設(shè)備的交互，實(shí)現(xiàn)車輛與操作信息流的無(wú)縫集成。

作為解決方案的核心部分，它監(jiān)控和協(xié)調(diào)著林德機(jī)器人車隊(duì)，進(jìn)行定位、任務(wù)規(guī)劃和分配。同時(shí)智能計(jì)算機(jī)模塊也可確保車輛狀態(tài)等信息數(shù)據(jù)的傳輸，方便售后服務(wù)等需求。

那么林德機(jī)器人管理系統(tǒng)是如何進(jìn)行任務(wù)分配的？有以下幾種方式：

（1）客戶可直接在林德機(jī)器人管理系統(tǒng)的界面上指定或者規(guī)劃任務(wù)。

（2）客戶WMS或者ERP系統(tǒng)向林德機(jī)器人管理系統(tǒng)發(fā)送指令，機(jī)器人管理系統(tǒng)再將任務(wù)分配給機(jī)器人車輛。比如準(zhǔn)備一個(gè)裝運(yùn)區(qū)域，儲(chǔ)存一個(gè)特定類型的托盤等等。

（3）基礎(chǔ)設(shè)施或機(jī)器上的傳感器向林德機(jī)器人管理系統(tǒng)發(fā)送信息，并觸發(fā)機(jī)器人車輛工作。例如供應(yīng)托盤或者排空生產(chǎn)線。

（4）客戶操作員按下呼叫按鈕，通知林德機(jī)器人執(zhí)行一個(gè)預(yù)先設(shè)定的任務(wù)。例如將準(zhǔn)備好的托盤運(yùn)送至運(yùn)輸平臺(tái)。

（5）林德機(jī)器人使用前端的PL-D安全激光雷達(dá)掃描地板儲(chǔ)存區(qū)，檢測(cè)是否有空間可用于存放托盤。

結(jié)語(yǔ)

叉車行業(yè)已經(jīng)朝著工業(yè)4.0的方向發(fā)展，林德機(jī)器人智能化的解決方案使客戶的設(shè)備更加靈活，這樣就可以保證無(wú)論是產(chǎn)品的不同規(guī)格、還是任意工作時(shí)間都可以避免由于不正當(dāng)?shù)牟僮鞫鴮?dǎo)致的風(fēng)險(xiǎn)事故，從而減少人員成本等損失。在加強(qiáng)用戶物料搬運(yùn)和倉(cāng)儲(chǔ)過(guò)程中的精確性的同時(shí)，使復(fù)雜多變的物流作業(yè)工況得以更加安全高效地運(yùn)行。

參考文獻(xiàn)

[1]林德搬運(yùn)機(jī)器人獲物流技術(shù)創(chuàng)新產(chǎn)品獎(jiǎng)[J].鐵路采購(gòu)與物流，2017 （4）：72.

[2]關(guān)宏，張智勇，張勇，等.自動(dòng)導(dǎo)引車系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)及組成[J].物流技術(shù)與應(yīng)用，2004，9（10）：80-84.

[3]王皓君，張為公，等.自動(dòng)導(dǎo)引車導(dǎo)引技術(shù)研究現(xiàn)狀與發(fā)展趨勢(shì)[J].傳感器與微系統(tǒng)，2009，28（12）：5-7.endprint