梁嬌嬌　薛樹(shù)成　段杰　邱海洋　門(mén)洪生　謝永華

摘要該文設(shè)計(jì)組建了以直流力矩電機(jī)為執(zhí)行元件，LMD18200為電機(jī)驅(qū)動(dòng)器件，增量式光電旋轉(zhuǎn)編碼盤(pán)作為位置檢測(cè)元件，TMS320F2812為控制器的位置控制系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)械臂運(yùn)行模式的簡(jiǎn)單仿制和模擬。同時(shí)根據(jù)機(jī)械臂位置控制的原理和系統(tǒng)組成，編寫(xiě)了系統(tǒng)的軟件測(cè)試程序，并從動(dòng)力學(xué)的角度在MATLAB環(huán)境下，進(jìn)行了性能分析仿真，得出了仿真結(jié)果。

關(guān)鍵詞一階機(jī)械臂；位置控制；TMS320F2812；MATLAB

中圖分類(lèi)號(hào)S24；TP241文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼A文章編號(hào)0517-6611（2014）22-07672-03