西安思源學(xué)院 雷鴻春 高 康 甄慧慧 王能亮 李 祥 毛維培
一種腦電遠(yuǎn)程控制的仿生機(jī)械手臂
西安思源學(xué)院 雷鴻春 高 康 甄慧慧 王能亮 李 祥 毛維培
該款仿生機(jī)械手臂利用安裝在頭部的TGAM模塊和安裝在人手臂部的加速度傳感器采集運(yùn)動信號,通過無線傳輸遠(yuǎn)距離制定仿生機(jī)械手臂,實(shí)現(xiàn)機(jī)械臂與人腦意識和人臂的同步運(yùn)動。機(jī)械手臂可實(shí)現(xiàn)五個自由度的運(yùn)動,可靠的閉環(huán)控制系統(tǒng)可實(shí)現(xiàn)準(zhǔn)確定位,準(zhǔn)確抓取,來完成各種預(yù)期的作業(yè)任務(wù),在構(gòu)造和性能上兼有人和機(jī)器各自的優(yōu)點(diǎn),體現(xiàn)了人的智能和適應(yīng)性。腦電遠(yuǎn)程控制是該款仿生機(jī)械手臂的顯著特點(diǎn)。
機(jī)械手臂;TGAM模塊;同步;仿生
仿生機(jī)械臂是近幾十年發(fā)展起來的一種高科技自動化生產(chǎn)設(shè)備,仿生機(jī)械臂作業(yè)的準(zhǔn)確性和各種環(huán)境中完成作業(yè)的能力,在國民經(jīng)濟(jì)各領(lǐng)域有著廣闊的發(fā)展前景。廣泛應(yīng)用于機(jī)械制造、冶金、電子、輕工和原子能等行業(yè)。機(jī)械臂作業(yè)的準(zhǔn)確性和各種環(huán)境中完成作業(yè)的能力,在國民經(jīng)濟(jì)各領(lǐng)域有著廣闊的發(fā)展前景。
現(xiàn)有的大多數(shù)機(jī)械手體積較大,有線傳輸,并需要在電腦客戶端進(jìn)行編程等繁瑣的技術(shù)操作,操作難度大,不易攜帶。該款仿生機(jī)械手臂采用加速度傳感器和TGAM控制模塊,工作時結(jié)合手臂的運(yùn)動和腦電信號的采集,通過無線傳輸遠(yuǎn)程控制仿生機(jī)械臂的運(yùn)動,實(shí)現(xiàn)物體搬運(yùn)。腦電感應(yīng)的控制設(shè)計(jì)方式填補(bǔ)了國內(nèi)機(jī)械臂發(fā)展是一個空白。
仿生機(jī)械手臂的機(jī)械臂主要由五個舵機(jī)和支架構(gòu)成,能完成五個自由度的運(yùn)動,可模仿人體胳膊關(guān)節(jié)的自由活動。控制部分由
TGAM模塊、加速度傳感器構(gòu)成。機(jī)械臂和控制部分無線傳輸,可實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)距離操作。加速度傳感器配帶在手臂上,手臂按作業(yè)要求上下、左右、前后、翻轉(zhuǎn)運(yùn)動時,通過無線傳輸可控制仿生機(jī)械手臂做同步運(yùn)動;TGAM模塊配帶在頭部采集腦電信號,并通過無線傳輸可控制仿生機(jī)械手臂的抓取動作,兩者相結(jié)合可完美的實(shí)現(xiàn)像人手臂一樣的上下、左右、前后、翻轉(zhuǎn)和抓取運(yùn)動,操作習(xí)慣與人體一致,符合人體的仿生學(xué)要求。
仿生機(jī)械手臂由執(zhí)行機(jī)構(gòu)和控制機(jī)構(gòu)兩大部分組成。
執(zhí)行機(jī)構(gòu)由底座1、舵機(jī)2、轉(zhuǎn)盤3、固定架4、舵機(jī)5、支架6、固定架7、舵機(jī)8、機(jī)械爪9、舵機(jī)10、舵機(jī)11和無線接收器組成,仿生機(jī)械手臂由五個舵機(jī)和支架構(gòu)成一個五個自由度的活動手臂,能模仿人體胳膊關(guān)節(jié)的自由活動。仿生機(jī)械手臂執(zhí)行機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)示意圖如圖1所示。
圖1 仿生機(jī)械手臂執(zhí)行機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)示意圖
舵機(jī)2安裝在底座1上,并與轉(zhuǎn)盤3相聯(lián),可帶動轉(zhuǎn)盤(3)在水平面上旋轉(zhuǎn);舵機(jī)5位于轉(zhuǎn)盤3上,其上安裝有支架6,舵機(jī)5用于帶動支架6在豎直面上擺動;舵機(jī)8安裝在支架6的頂部,其能夠相對于支架6擺動,擺動面在豎直面上;舵機(jī)11位于舵機(jī)8的側(cè)方,二者固定連接、保持相對靜止,舵機(jī)11的輸出軸朝向上,其上安裝有機(jī)械爪9,舵機(jī)11用于帶動機(jī)械爪9旋轉(zhuǎn);舵機(jī)舵機(jī)10安裝在機(jī)械爪9上,用于帶動機(jī)械爪9完成抓取動作;
控制機(jī)構(gòu)由TGAM模塊、加速度傳感器和無線發(fā)射器組成。TGAM模塊佩戴在頭部采集腦部電信號;加速度傳感器可以配帶在控制者的手臂上。兩者與無線發(fā)射器有線相聯(lián)。
工作時,先將仿生機(jī)械手臂上的舵機(jī)引線連接在無線接收器上。加速度傳感器和TGAM模塊的引線連接到無線發(fā)射器上。接通電源后,無線模塊進(jìn)行藍(lán)牙配對。配對成功后通過移動配帶在控制者手臂上的加速度傳感器沿上下、左右、前后、翻轉(zhuǎn)四個方向運(yùn)動,通過無線傳輸就可控制仿生機(jī)械手臂沿同樣方向同步移動。TGAM模塊佩戴在頭部采集腦部電信號通過無線無線發(fā)射器和無線接收器來實(shí)現(xiàn)信號傳輸,控制仿生機(jī)械手臂上的機(jī)械爪開合,實(shí)現(xiàn)抓取功能。通過控制加速度傳感器的運(yùn)動和TGAM模塊采集腦電信號就可完全模仿自然人手臂的移動抓取功能、可以像人手臂一樣上下、左右、前后運(yùn)動,抓取物品,實(shí)現(xiàn)肢體運(yùn)動與意念完美匹配的仿生控制。
該款仿生機(jī)械手臂采用TGAM腦電模塊對機(jī)械手臂抓取進(jìn)行意念控制,并實(shí)時配合人體手臂的運(yùn)動,完全模仿了人體的自然操作習(xí)慣,仿生效果十分完美。操作簡便,擺脫了電腦終端繁瑣的技術(shù)操作,直接利用人手傳感進(jìn)行同步仿生控制。運(yùn)動靈活,控制精確,機(jī)械臂與無線控制完美結(jié)合,可實(shí)現(xiàn)無線遠(yuǎn)距離操作,抗干擾強(qiáng)。
該款仿生機(jī)械手臂滿足了人體學(xué)、仿生學(xué)和運(yùn)動學(xué)方面的個性化設(shè)計(jì)。由加速度傳感器和TGAM模塊采集腦部電信號構(gòu)成閉環(huán)控制系統(tǒng),可以確保機(jī)械臂的準(zhǔn)確定位。該款設(shè)計(jì)操作方便,易于實(shí)現(xiàn),滿足了控制系統(tǒng)穩(wěn)定性和精確控制的要求。該款仿生機(jī)械手臂可廣泛應(yīng)用在機(jī)械制造、冶金、電子、輕工和原子能等行業(yè)。市場潛力廣,使用范圍廣,有很好的使用推廣價(jià)值。
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本文為國家級大學(xué)生創(chuàng)新訓(xùn)練項(xiàng)目資助(編號:201613121003)。