帶有高增益觀測(cè)器的MDF連續(xù)熱壓系統(tǒng)滑?？刂?/h1>
2017-09-27 09:17:00朱良寬王沛煜王子博花軍
森林工程 2017年5期
朱良寬，王沛煜，王子博，花軍
(東北林業(yè)大學(xué) 機(jī)電工程學(xué)院，哈爾濱 150040)
帶有高增益觀測(cè)器的MDF連續(xù)熱壓系統(tǒng)滑?？刂?/p>
朱良寬，王沛煜，王子博，花軍
(東北林業(yè)大學(xué) 機(jī)電工程學(xué)院，哈爾濱 150040)
中密度纖維板(Medium Density Fiberboard，MDF)作為木材綜合利用率高的一種人造板材，其厚度精度決定了板材的力學(xué)性能，從而影響其質(zhì)量。本文將連續(xù)熱壓機(jī)電液位置伺服系統(tǒng)作為被控對(duì)象，針對(duì)MDF板坯厚度控制問(wèn)題，提出一種帶高增益觀測(cè)器的滑?？刂撇呗?。首先通過(guò)設(shè)計(jì)高增益觀測(cè)器對(duì)系統(tǒng)輸出的位置信號(hào)進(jìn)行觀測(cè)，將位置、速度及加速度信號(hào)的估計(jì)值返回滑?？刂破?，實(shí)現(xiàn)了無(wú)需速度、加速度測(cè)量的滑?？刂?，保證了觀測(cè)誤差一致最終有界。然后通過(guò)構(gòu)造合適的Lyapunov函數(shù)，證明了所提出的控制策略不但能使系統(tǒng)指數(shù)漸近穩(wěn)定，而且保證了跟蹤誤差的一致最終有界性。仿真實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，所提出的控制方法可以保證系統(tǒng)精準(zhǔn)快速地跟蹤位置信號(hào)，從而可以保證MDF獲得良好的厚度精度。
中密度纖維板；連續(xù)熱壓；電液位置伺服系統(tǒng)；高增益觀測(cè)器；滑?？刂?/p>
0 引言
中密度纖維板(Medium Density Fiberboard，MDF)作為木質(zhì)人造板材的主要板種之一，其花色品種多樣，材質(zhì)的物理學(xué)性能、再加工性能等均佳，受到人們的青睞[1]。MDF可以合理的利用木材加工的廢料、低質(zhì)材、未利用材為原料，極大地緩解了木材資源匱乏的狀況，為保護(hù)生態(tài)環(huán)境及森林資源做出了積極的貢獻(xiàn)。
熱壓是生產(chǎn)纖維板的關(guān)鍵工序，在其過(guò)程中通過(guò)對(duì)板坯進(jìn)行加熱和施加壓力，將板坯壓制成所需厚度、密度和物理學(xué)性能的纖維板[2]。板材厚度精度是熱壓生產(chǎn)中一個(gè)十分重要的指標(biāo)，其厚度決定了板材的力學(xué)性能，從而影響其質(zhì)量。目前，國(guó)內(nèi)MDF生產(chǎn)過(guò)程中對(duì)板厚的控制方法可分為壓力控制法與位置控制法。后者是連續(xù)熱壓機(jī)以閉環(huán)位置控制的方式控制各組壓缸實(shí)現(xiàn)板坯的厚度控制。
對(duì)于MDF連續(xù)熱壓板厚控制問(wèn)題的研究，目前仍處于起步階段，所取得的研究成果也很有限。MDF板厚控制大多采用電液伺服系統(tǒng)完成的，針對(duì)電液伺服系統(tǒng)控制問(wèn)題，PID控制策略在工程上得到了廣泛的應(yīng)用[3-6]。近年來(lái)又有學(xué)者應(yīng)用先進(jìn)控制理論，擬解決電液伺服系統(tǒng)非線性干擾等問(wèn)題。文獻(xiàn)[7]～[9]提出了反步控制策略，并證明了該控制策略對(duì)電液伺服系統(tǒng)的不確定性問(wèn)題具有良好的魯棒性。文獻(xiàn)[10]～[13]通過(guò)滑?？刂票ＷC了系統(tǒng)具有良好的魯棒性。文獻(xiàn)[14]提出一種基于Lyapunov直接法的控制策略，使系統(tǒng)的控制器設(shè)計(jì)更為簡(jiǎn)單，具有一定的實(shí)用價(jià)值。值得注意的是，上述方法都是建立在測(cè)量信號(hào)的速度及加速度的基礎(chǔ)上進(jìn)行控制，且測(cè)量精確度對(duì)控制結(jié)果至關(guān)重要。然而在實(shí)際工程中，對(duì)速度和加速度的精確測(cè)量本身就具有一定的難度，且測(cè)量經(jīng)濟(jì)成本較高，上述控制方法在實(shí)際控制中仍具有一定的局限性和挑戰(zhàn)性。
近年來(lái)，有學(xué)者提出輸出反饋控制策略[15-16]，在無(wú)需測(cè)量速度或加速度的狀況下對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行反饋控制。高增益觀測(cè)器能夠根據(jù)系統(tǒng)的輸出估計(jì)系統(tǒng)輸出的導(dǎo)數(shù)項(xiàng)，且不依賴于系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型，在非線性輸出反饋控制中得到廣泛應(yīng)用[17-21]。文獻(xiàn)[17]提出一種帶高增益觀測(cè)器的船舶航跡魯棒跟蹤控制，實(shí)現(xiàn)了水面船舶航跡的精確跟蹤控制；文獻(xiàn)[18]針對(duì)感應(yīng)電機(jī)強(qiáng)耦合線性系統(tǒng)，提出一種非線性高增益觀測(cè)技術(shù)引入到感應(yīng)電機(jī)的磁鏈觀測(cè)中，并證明了高增益觀測(cè)器的收斂性；文獻(xiàn)[19]通過(guò)設(shè)計(jì)高增益觀測(cè)器實(shí)現(xiàn)了對(duì)船舶動(dòng)力定位系統(tǒng)的輸出反饋控制，使船舶的位置的艏搖角收斂于期望值，并保證船舶動(dòng)力定位系統(tǒng)所有信號(hào)均一致最終有界。
借鑒上述思想，針對(duì)MDF連續(xù)熱壓機(jī)控制問(wèn)題，在已知模型信息的情況下，提出一種帶高增益觀測(cè)器的MDF連續(xù)熱壓電液伺服位置控制方法。首先采用傳統(tǒng)滑模進(jìn)行滑?？刂?，并選取飽和函數(shù)作為切換函數(shù)，然后設(shè)計(jì)高增益觀測(cè)器對(duì)系統(tǒng)信號(hào)進(jìn)行估計(jì)，將估計(jì)值引入所設(shè)計(jì)的控制律，實(shí)現(xiàn)無(wú)需速度和加速度測(cè)量的滑?？刂?。
1 熱壓工藝及系統(tǒng)描述
1.1 MDF熱壓工藝簡(jiǎn)述
熱壓是MDF生產(chǎn)過(guò)程中一個(gè)重要環(huán)節(jié)，通過(guò)熱壓機(jī)對(duì)板坯進(jìn)行加熱和施壓，使板坯內(nèi)的膠黏劑固化并在纖維之間形成膠合點(diǎn)，由此完成熱壓過(guò)程，達(dá)到控制板坯厚度和密度的目的。在連續(xù)熱壓機(jī)工作的流程中，在定厚段排出板坯中剩余的水蒸氣以避免分層及鼓泡等缺陷，從而使其獲得穩(wěn)定的厚度。由于此過(guò)程中MDF板坯內(nèi)存在蒸汽壓力，致使板坯容易出現(xiàn)厚度偏差，導(dǎo)致水蒸氣不能充分排出，進(jìn)而造成MDF板材品質(zhì)下降。由此可見(jiàn)，必須在此階段對(duì)板坯進(jìn)行嚴(yán)格的厚度控制。
1.2 數(shù)學(xué)模型建立
對(duì)MDF連續(xù)熱壓機(jī)控制系統(tǒng)進(jìn)行位置跟蹤控制，首先需要建立該系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型。目前，大多數(shù)MDF連續(xù)熱壓機(jī)板厚控制系統(tǒng)采用的是液壓位置控制系統(tǒng)，控制原理如圖1所示。液壓缸選取四通閥控對(duì)稱液壓缸，并選取單液壓缸作為研究對(duì)象。四通閥控液壓動(dòng)力機(jī)構(gòu)如圖2所示。四通閥控動(dòng)力機(jī)構(gòu)的3個(gè)基本方程如公式(1)所示，詳細(xì)推導(dǎo)請(qǐng)參看文獻(xiàn)[22]。
圖1 MDF連續(xù)熱壓機(jī)液壓位置控制系統(tǒng)Fig.1 MDF continuous hot-press electro-hydraulic position servo system
圖2 四通閥控液壓缸動(dòng)力機(jī)構(gòu)Fig.2 Configuration of the EHSS with a single cylinder
(1)
式中：QL為負(fù)載流量；cd為滑閥口流量系數(shù)；ω為滑閥節(jié)流窗口面積梯度；xv為閥芯位移；ρ為液壓油密度；ps為供油壓力；pL為負(fù)載壓力；A為液壓缸活塞有效面積；y為活塞位移；Ct為液壓缸外泄漏系數(shù)；Vt為液壓缸油腔總體積；βe為油液彈性模量；m為活塞和負(fù)載的總質(zhì)量；Bc為活塞的黏性阻尼系數(shù)；K為負(fù)載彈簧剛度。
將伺服放大器等效為比例環(huán)節(jié)，且伺服閥輸入電流與閥芯位移之間的關(guān)系也可以等效為比例環(huán)節(jié)，則如下等式成立：
(2)
式中：Ksv為伺服閥增益；Ka為伺服放大器增益；i為伺服閥輸入電流；u為控制器輸出電壓。
(3)
2 帶高增益觀測(cè)器的滑?？刂破髟O(shè)計(jì)
基于高增益觀測(cè)器的滑?？刂葡到y(tǒng)如圖3所示。首先利用觀測(cè)到的位置信息，通過(guò)高增益觀測(cè)器去估計(jì)MDF連續(xù)熱壓電液伺服位置控制系統(tǒng)的位移、速度以及加速度，再將估計(jì)值返回滑模控制器對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行無(wú)需速度和加速度測(cè)量的滑?？刂啤?/p>
圖3 帶高增益觀測(cè)器的滑?？刂葡到y(tǒng)Fig.3 Configuration of the proposed controller
2.1 滑?？刂破髟O(shè)計(jì)
針對(duì)公式(3)，首先設(shè)計(jì)如下滑模函數(shù)：
(4)
其中c1>0,c2>0,e=x1-yd。
取控制律為：
(5)
由于傳統(tǒng)滑模抖振存在問(wèn)題，用飽和函數(shù)代替理想滑動(dòng)模態(tài)中的符號(hào)函數(shù)，并改進(jìn)控制率如下式[23]：
(6)
其中，
(7)
2.2 高增益觀測(cè)器的設(shè)計(jì)
高增益觀測(cè)器是指在增益趨于無(wú)窮大(或者充分小)的時(shí)候，對(duì)給定信號(hào)提供準(zhǔn)確的時(shí)間導(dǎo)數(shù)。針對(duì)被控對(duì)象公式(3)的三階高增益觀測(cè)器表達(dá)為：
(8)
(9)
若取A為Hurwitz，即A的特征值為負(fù)，需要設(shè)計(jì)h1、h2和h3，使A滿足Hurwitz。
(10)
其中，φ0和σ0為正的常數(shù)。
因此，設(shè)計(jì)控制率如下式：
(11)
3 穩(wěn)定性證明
由于系統(tǒng)的穩(wěn)定性決定了控制輸出的精度，而控制輸出又影響著MDF板厚的精度，因此有必要對(duì)系統(tǒng)的穩(wěn)定性進(jìn)行證明。針對(duì)公式(3)，采用高增益觀測(cè)器的滑?？刂圃O(shè)計(jì)步驟雖然簡(jiǎn)潔，但由于使用估計(jì)值進(jìn)行滑?？刂?，使得系統(tǒng)的穩(wěn)定性證明略具復(fù)雜性。
根據(jù)公式(7)、公式(11)，取|s|≤Δ，并令η=kμ，有下式成立：
(12)
(13)
(14)
(15)
即
(16)
由于V(t)≥0，故t→∞時(shí)，V(t)=0，且V(t)指數(shù)收斂，收斂精度取決于η。
在公式(7)中，當(dāng)s>Δ或s<-Δ時(shí)，穩(wěn)定性證明過(guò)程同上，因此不再贅述。
由上述證明可以保證跟蹤誤差漸近收斂為0，因此本文所提控制方法可以保證板厚控制精度在預(yù)期范圍內(nèi)。
4 仿真分析
針對(duì)MDF連續(xù)熱壓電液伺服位置控制系統(tǒng)，根據(jù)實(shí)際熱壓工藝并針對(duì)其定厚段，為驗(yàn)證本研究提出策略的有效性，通過(guò)Matlab2014a/Simulink進(jìn)行仿真實(shí)驗(yàn)。
外負(fù)載力F主要來(lái)自板坯內(nèi)部蒸汽壓力，本文只考慮連續(xù)熱壓機(jī)的定厚段，并假設(shè)在壓機(jī)出口處檢測(cè)到板坯出現(xiàn)了厚度誤差，以0為基準(zhǔn)進(jìn)行糾偏，并選取四通閥控液壓缸主要標(biāo)稱參數(shù)如下[25]：
Ksv/(m·A-1)=0.01，Ka/(A·V-1)=0.012 5，cd=0.61，ρ/(kg·m-3)=850,A/(m2)=0.1256,ω/(m)=0.025,βe/(MPa)=685,F/(N)=54 780,ps/(Mpa)=25,Ct/(10-16m5·N-1·s-1)=5，Bc/(106N·s·m-1)=2.25,k/(GN·m-1)=2.4，Vt/(10-3m3)=2.356,m/(kg)=1×103,pL=ps/3。
情形1：無(wú)干擾情形，即d=0。假設(shè)液壓缸活塞初始位置x0=0，給定期望板厚糾偏信號(hào)為yd=0.1mm，對(duì)其進(jìn)行位置跟蹤。
熱壓工藝過(guò)程不可逆，位置跟蹤的超調(diào)現(xiàn)象是絕對(duì)不允許的。圖4為采用傳統(tǒng)滑模控制(見(jiàn)公式(5))與本文方法(見(jiàn)公式(11))的位置跟蹤以及誤差跟蹤曲線。根據(jù)圖4所示，與前者相比，所提方法無(wú)需速度與加速度測(cè)量值且無(wú)超調(diào)，實(shí)現(xiàn)了快速跟蹤期望位置的目標(biāo)，逼近誤差也可以收斂到零附近的一個(gè)很小的鄰域內(nèi)。
圖4 位置跟蹤和誤差跟蹤Fig.4 Position tracking and tracking error
圖5～圖6是系統(tǒng)的速度、加速度與其估計(jì)值的對(duì)比，可以看出，在系統(tǒng)存在初始速度與加速度的情況下，高增益觀測(cè)器可以迅速估計(jì)其值并跟蹤，可以達(dá)到代替實(shí)際值進(jìn)行控制的要求。控制輸入曲線如圖7所示，曲線較為平滑，說(shuō)明此控制方法下系統(tǒng)具有較低的輸入電壓，且?guī)缀鯚o(wú)抖振。
圖5 速度與估計(jì)速度對(duì)比Fig.5 Comparison between velocity and estimated velocity
圖6 加速度與估計(jì)加速度對(duì)比Fig.6 Comparison between acceleration and estimated acceleration
圖7 帶高增益觀測(cè)器的滑模控制輸入曲線Fig.7 Input curve of sliding control on high gain observer
情形2：存在干擾情形，由于外負(fù)載力的影響[20]，取干擾：
d=0.002 3cos4πt-50.265 5sin4πt-0.031 9假設(shè)液壓缸活塞初始位置x0=0，給定期望板厚糾偏信號(hào)為yd=0.1mm，對(duì)其進(jìn)行位置跟蹤。選取的仿真參數(shù)為：k=100，即Δ=0.01；c1=8 000，c2=300，μ=150；k1=3，k2=3，k3=1，ε=1×10-4。仿真結(jié)果如圖8～圖9所示。
圖8為傳統(tǒng)滑模控制與本文方法位置跟蹤及誤差跟蹤曲線。在加入了外干擾的條件下，無(wú)需速度與加速度測(cè)量便可實(shí)現(xiàn)對(duì)期望位置的快速逼近。系統(tǒng)控制輸入如圖9所示，與圖7相比，雖然在有干擾存在的條件下系統(tǒng)輸入電壓變化速率快，且峰值較高，但仍在保持系統(tǒng)穩(wěn)定的輸入范圍內(nèi)。
圖8 位置跟蹤和誤差跟蹤Fig.8 Position tracking and tracking error
圖9 帶高增益觀測(cè)器的滑?？刂戚斎肭€Fig.9 Input curve of sliding control with high gain observer
5 結(jié)論
本文針對(duì)MDF連續(xù)熱壓電液伺服位置控制系統(tǒng)，提出一種帶高增益觀測(cè)器的滑?？刂撇呗浴Ｍㄟ^(guò)選取適當(dāng)?shù)膮?shù)，實(shí)現(xiàn)了快速跟蹤期望位置的目標(biāo)，應(yīng)用Lyapunov理論，證明了所設(shè)計(jì)的控制律能夠保證系統(tǒng)指數(shù)漸近穩(wěn)定，且逼近誤差可以收斂到零附近的一個(gè)很小的領(lǐng)域內(nèi)。由于將高增益觀測(cè)器和滑?？刂葡嘟Y(jié)合，使得所設(shè)計(jì)控制律具有不要求提供速度和加速度的測(cè)量值，且控制律簡(jiǎn)單，易于工程實(shí)現(xiàn)等優(yōu)越性。進(jìn)一步，通過(guò)仿真實(shí)驗(yàn)研究，驗(yàn)證了所提方案的有效性。
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SlidingModeControlforMDFContinuousHot-pressSystemwithHighGainObserver
Zhu Liangkuan，Wang Peiyu，Wang Zibo，Hua Jun
(College of Mechanical and Electrical Engineering，Northeast Forestry University，Harbin 150040)
Medium Density Fiberboard(MDF)is a kind of artificial board with high comprehensive utilization ratio of wood.Its thickness and precision determine the mechanical properties of the board，thus affecting its quality.In this paper，the continuous hot pressing electro-hydraulic position servo system is taken as the controlled object.Aiming at the problem of MDF slab thickness control，a sliding mode control strategy with high gain observer is proposed.A high gain observer is designed to observe the output position signal of the system，and the estimation of the position，velocity and acceleration signals is returned to the sliding mode controller.The sliding mode control without speed and acceleration measurement is realized，which ensures that the observation error is consistent.Then，by constructing the proper Lyapunov function，it is proved that the proposed control strategy can not only guarantee the exponential asymptotic stability of the system，but also guarantee the consistent boundness of the tracking error.The simulation results show that the proposed control method can ensure that the system can track the position signal accurately and quickly，which can ensure the MDF has good thickness and precision.
Medium Density Fiberboard；hot-press；electro-hydraulic servo system；high gain observer；sliding mode control
TP 273
：A
：1001-005X(2017)05-0079-06
2017-03-21
林業(yè)科學(xué)技術(shù)推廣項(xiàng)目(2016-34)；國(guó)家自然科學(xué)基金(30370710)；黑龍江省博士后啟動(dòng)基金(LBH-Q13007)
朱良寬，副教授，碩士生導(dǎo)師。研究方向：優(yōu)化控制理論及木材科學(xué)與技術(shù)，復(fù)雜系統(tǒng)建模與仿真。E-mail：zhulk@126.com
朱良寬，王沛煜，王子博，等.帶有高增益觀測(cè)器的MDF連續(xù)熱壓系統(tǒng)滑模控制[J].森林工程，2017，33(5)：79-84.
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朱良寬，王沛煜，王子博，花軍
(東北林業(yè)大學(xué) 機(jī)電工程學(xué)院，哈爾濱 150040)
帶有高增益觀測(cè)器的MDF連續(xù)熱壓系統(tǒng)滑?？刂?/p>
朱良寬，王沛煜，王子博，花軍
(東北林業(yè)大學(xué) 機(jī)電工程學(xué)院，哈爾濱 150040)
中密度纖維板(Medium Density Fiberboard，MDF)作為木材綜合利用率高的一種人造板材，其厚度精度決定了板材的力學(xué)性能，從而影響其質(zhì)量。本文將連續(xù)熱壓機(jī)電液位置伺服系統(tǒng)作為被控對(duì)象，針對(duì)MDF板坯厚度控制問(wèn)題，提出一種帶高增益觀測(cè)器的滑?？刂撇呗?。首先通過(guò)設(shè)計(jì)高增益觀測(cè)器對(duì)系統(tǒng)輸出的位置信號(hào)進(jìn)行觀測(cè)，將位置、速度及加速度信號(hào)的估計(jì)值返回滑?？刂破?，實(shí)現(xiàn)了無(wú)需速度、加速度測(cè)量的滑?？刂?，保證了觀測(cè)誤差一致最終有界。然后通過(guò)構(gòu)造合適的Lyapunov函數(shù)，證明了所提出的控制策略不但能使系統(tǒng)指數(shù)漸近穩(wěn)定，而且保證了跟蹤誤差的一致最終有界性。仿真實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，所提出的控制方法可以保證系統(tǒng)精準(zhǔn)快速地跟蹤位置信號(hào)，從而可以保證MDF獲得良好的厚度精度。
中密度纖維板；連續(xù)熱壓；電液位置伺服系統(tǒng)；高增益觀測(cè)器；滑?？刂?/p>
0 引言
中密度纖維板(Medium Density Fiberboard，MDF)作為木質(zhì)人造板材的主要板種之一，其花色品種多樣，材質(zhì)的物理學(xué)性能、再加工性能等均佳，受到人們的青睞[1]。MDF可以合理的利用木材加工的廢料、低質(zhì)材、未利用材為原料，極大地緩解了木材資源匱乏的狀況，為保護(hù)生態(tài)環(huán)境及森林資源做出了積極的貢獻(xiàn)。
熱壓是生產(chǎn)纖維板的關(guān)鍵工序，在其過(guò)程中通過(guò)對(duì)板坯進(jìn)行加熱和施加壓力，將板坯壓制成所需厚度、密度和物理學(xué)性能的纖維板[2]。板材厚度精度是熱壓生產(chǎn)中一個(gè)十分重要的指標(biāo)，其厚度決定了板材的力學(xué)性能，從而影響其質(zhì)量。目前，國(guó)內(nèi)MDF生產(chǎn)過(guò)程中對(duì)板厚的控制方法可分為壓力控制法與位置控制法。后者是連續(xù)熱壓機(jī)以閉環(huán)位置控制的方式控制各組壓缸實(shí)現(xiàn)板坯的厚度控制。
對(duì)于MDF連續(xù)熱壓板厚控制問(wèn)題的研究，目前仍處于起步階段，所取得的研究成果也很有限。MDF板厚控制大多采用電液伺服系統(tǒng)完成的，針對(duì)電液伺服系統(tǒng)控制問(wèn)題，PID控制策略在工程上得到了廣泛的應(yīng)用[3-6]。近年來(lái)又有學(xué)者應(yīng)用先進(jìn)控制理論，擬解決電液伺服系統(tǒng)非線性干擾等問(wèn)題。文獻(xiàn)[7]～[9]提出了反步控制策略，并證明了該控制策略對(duì)電液伺服系統(tǒng)的不確定性問(wèn)題具有良好的魯棒性。文獻(xiàn)[10]～[13]通過(guò)滑?？刂票ＷC了系統(tǒng)具有良好的魯棒性。文獻(xiàn)[14]提出一種基于Lyapunov直接法的控制策略，使系統(tǒng)的控制器設(shè)計(jì)更為簡(jiǎn)單，具有一定的實(shí)用價(jià)值。值得注意的是，上述方法都是建立在測(cè)量信號(hào)的速度及加速度的基礎(chǔ)上進(jìn)行控制，且測(cè)量精確度對(duì)控制結(jié)果至關(guān)重要。然而在實(shí)際工程中，對(duì)速度和加速度的精確測(cè)量本身就具有一定的難度，且測(cè)量經(jīng)濟(jì)成本較高，上述控制方法在實(shí)際控制中仍具有一定的局限性和挑戰(zhàn)性。
近年來(lái)，有學(xué)者提出輸出反饋控制策略[15-16]，在無(wú)需測(cè)量速度或加速度的狀況下對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行反饋控制。高增益觀測(cè)器能夠根據(jù)系統(tǒng)的輸出估計(jì)系統(tǒng)輸出的導(dǎo)數(shù)項(xiàng)，且不依賴于系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型，在非線性輸出反饋控制中得到廣泛應(yīng)用[17-21]。文獻(xiàn)[17]提出一種帶高增益觀測(cè)器的船舶航跡魯棒跟蹤控制，實(shí)現(xiàn)了水面船舶航跡的精確跟蹤控制；文獻(xiàn)[18]針對(duì)感應(yīng)電機(jī)強(qiáng)耦合線性系統(tǒng)，提出一種非線性高增益觀測(cè)技術(shù)引入到感應(yīng)電機(jī)的磁鏈觀測(cè)中，并證明了高增益觀測(cè)器的收斂性；文獻(xiàn)[19]通過(guò)設(shè)計(jì)高增益觀測(cè)器實(shí)現(xiàn)了對(duì)船舶動(dòng)力定位系統(tǒng)的輸出反饋控制，使船舶的位置的艏搖角收斂于期望值，并保證船舶動(dòng)力定位系統(tǒng)所有信號(hào)均一致最終有界。
借鑒上述思想，針對(duì)MDF連續(xù)熱壓機(jī)控制問(wèn)題，在已知模型信息的情況下，提出一種帶高增益觀測(cè)器的MDF連續(xù)熱壓電液伺服位置控制方法。首先采用傳統(tǒng)滑模進(jìn)行滑?？刂?，并選取飽和函數(shù)作為切換函數(shù)，然后設(shè)計(jì)高增益觀測(cè)器對(duì)系統(tǒng)信號(hào)進(jìn)行估計(jì)，將估計(jì)值引入所設(shè)計(jì)的控制律，實(shí)現(xiàn)無(wú)需速度和加速度測(cè)量的滑?？刂?。
1 熱壓工藝及系統(tǒng)描述
1.1 MDF熱壓工藝簡(jiǎn)述
熱壓是MDF生產(chǎn)過(guò)程中一個(gè)重要環(huán)節(jié)，通過(guò)熱壓機(jī)對(duì)板坯進(jìn)行加熱和施壓，使板坯內(nèi)的膠黏劑固化并在纖維之間形成膠合點(diǎn)，由此完成熱壓過(guò)程，達(dá)到控制板坯厚度和密度的目的。在連續(xù)熱壓機(jī)工作的流程中，在定厚段排出板坯中剩余的水蒸氣以避免分層及鼓泡等缺陷，從而使其獲得穩(wěn)定的厚度。由于此過(guò)程中MDF板坯內(nèi)存在蒸汽壓力，致使板坯容易出現(xiàn)厚度偏差，導(dǎo)致水蒸氣不能充分排出，進(jìn)而造成MDF板材品質(zhì)下降。由此可見(jiàn)，必須在此階段對(duì)板坯進(jìn)行嚴(yán)格的厚度控制。
1.2 數(shù)學(xué)模型建立
對(duì)MDF連續(xù)熱壓機(jī)控制系統(tǒng)進(jìn)行位置跟蹤控制，首先需要建立該系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型。目前，大多數(shù)MDF連續(xù)熱壓機(jī)板厚控制系統(tǒng)采用的是液壓位置控制系統(tǒng)，控制原理如圖1所示。液壓缸選取四通閥控對(duì)稱液壓缸，并選取單液壓缸作為研究對(duì)象。四通閥控液壓動(dòng)力機(jī)構(gòu)如圖2所示。四通閥控動(dòng)力機(jī)構(gòu)的3個(gè)基本方程如公式(1)所示，詳細(xì)推導(dǎo)請(qǐng)參看文獻(xiàn)[22]。
圖1 MDF連續(xù)熱壓機(jī)液壓位置控制系統(tǒng)Fig.1 MDF continuous hot-press electro-hydraulic position servo system
圖2 四通閥控液壓缸動(dòng)力機(jī)構(gòu)Fig.2 Configuration of the EHSS with a single cylinder
(1)
式中：QL為負(fù)載流量；cd為滑閥口流量系數(shù)；ω為滑閥節(jié)流窗口面積梯度；xv為閥芯位移；ρ為液壓油密度；ps為供油壓力；pL為負(fù)載壓力；A為液壓缸活塞有效面積；y為活塞位移；Ct為液壓缸外泄漏系數(shù)；Vt為液壓缸油腔總體積；βe為油液彈性模量；m為活塞和負(fù)載的總質(zhì)量；Bc為活塞的黏性阻尼系數(shù)；K為負(fù)載彈簧剛度。
將伺服放大器等效為比例環(huán)節(jié)，且伺服閥輸入電流與閥芯位移之間的關(guān)系也可以等效為比例環(huán)節(jié)，則如下等式成立：
(2)
式中：Ksv為伺服閥增益；Ka為伺服放大器增益；i為伺服閥輸入電流；u為控制器輸出電壓。
(3)
2 帶高增益觀測(cè)器的滑?？刂破髟O(shè)計(jì)
基于高增益觀測(cè)器的滑?？刂葡到y(tǒng)如圖3所示。首先利用觀測(cè)到的位置信息，通過(guò)高增益觀測(cè)器去估計(jì)MDF連續(xù)熱壓電液伺服位置控制系統(tǒng)的位移、速度以及加速度，再將估計(jì)值返回滑模控制器對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行無(wú)需速度和加速度測(cè)量的滑?？刂啤?/p>
圖3 帶高增益觀測(cè)器的滑?？刂葡到y(tǒng)Fig.3 Configuration of the proposed controller
2.1 滑?？刂破髟O(shè)計(jì)
針對(duì)公式(3)，首先設(shè)計(jì)如下滑模函數(shù)：
(4)
其中c1>0,c2>0,e=x1-yd。
取控制律為：
(5)
由于傳統(tǒng)滑模抖振存在問(wèn)題，用飽和函數(shù)代替理想滑動(dòng)模態(tài)中的符號(hào)函數(shù)，并改進(jìn)控制率如下式[23]：
(6)
其中，
(7)
2.2 高增益觀測(cè)器的設(shè)計(jì)
高增益觀測(cè)器是指在增益趨于無(wú)窮大(或者充分小)的時(shí)候，對(duì)給定信號(hào)提供準(zhǔn)確的時(shí)間導(dǎo)數(shù)。針對(duì)被控對(duì)象公式(3)的三階高增益觀測(cè)器表達(dá)為：
(8)
(9)
若取A為Hurwitz，即A的特征值為負(fù)，需要設(shè)計(jì)h1、h2和h3，使A滿足Hurwitz。
(10)
其中，φ0和σ0為正的常數(shù)。
因此，設(shè)計(jì)控制率如下式：
(11)
3 穩(wěn)定性證明
由于系統(tǒng)的穩(wěn)定性決定了控制輸出的精度，而控制輸出又影響著MDF板厚的精度，因此有必要對(duì)系統(tǒng)的穩(wěn)定性進(jìn)行證明。針對(duì)公式(3)，采用高增益觀測(cè)器的滑?？刂圃O(shè)計(jì)步驟雖然簡(jiǎn)潔，但由于使用估計(jì)值進(jìn)行滑?？刂?，使得系統(tǒng)的穩(wěn)定性證明略具復(fù)雜性。
根據(jù)公式(7)、公式(11)，取|s|≤Δ，并令η=kμ，有下式成立：
(12)
(13)
(14)
(15)
即
(16)
由于V(t)≥0，故t→∞時(shí)，V(t)=0，且V(t)指數(shù)收斂，收斂精度取決于η。
在公式(7)中，當(dāng)s>Δ或s<-Δ時(shí)，穩(wěn)定性證明過(guò)程同上，因此不再贅述。
由上述證明可以保證跟蹤誤差漸近收斂為0，因此本文所提控制方法可以保證板厚控制精度在預(yù)期范圍內(nèi)。
4 仿真分析
針對(duì)MDF連續(xù)熱壓電液伺服位置控制系統(tǒng)，根據(jù)實(shí)際熱壓工藝并針對(duì)其定厚段，為驗(yàn)證本研究提出策略的有效性，通過(guò)Matlab2014a/Simulink進(jìn)行仿真實(shí)驗(yàn)。
外負(fù)載力F主要來(lái)自板坯內(nèi)部蒸汽壓力，本文只考慮連續(xù)熱壓機(jī)的定厚段，并假設(shè)在壓機(jī)出口處檢測(cè)到板坯出現(xiàn)了厚度誤差，以0為基準(zhǔn)進(jìn)行糾偏，并選取四通閥控液壓缸主要標(biāo)稱參數(shù)如下[25]：
Ksv/(m·A-1)=0.01，Ka/(A·V-1)=0.012 5，cd=0.61，ρ/(kg·m-3)=850,A/(m2)=0.1256,ω/(m)=0.025,βe/(MPa)=685,F/(N)=54 780,ps/(Mpa)=25,Ct/(10-16m5·N-1·s-1)=5，Bc/(106N·s·m-1)=2.25,k/(GN·m-1)=2.4，Vt/(10-3m3)=2.356,m/(kg)=1×103,pL=ps/3。
情形1：無(wú)干擾情形，即d=0。假設(shè)液壓缸活塞初始位置x0=0，給定期望板厚糾偏信號(hào)為yd=0.1mm，對(duì)其進(jìn)行位置跟蹤。
熱壓工藝過(guò)程不可逆，位置跟蹤的超調(diào)現(xiàn)象是絕對(duì)不允許的。圖4為采用傳統(tǒng)滑模控制(見(jiàn)公式(5))與本文方法(見(jiàn)公式(11))的位置跟蹤以及誤差跟蹤曲線。根據(jù)圖4所示，與前者相比，所提方法無(wú)需速度與加速度測(cè)量值且無(wú)超調(diào)，實(shí)現(xiàn)了快速跟蹤期望位置的目標(biāo)，逼近誤差也可以收斂到零附近的一個(gè)很小的鄰域內(nèi)。
圖4 位置跟蹤和誤差跟蹤Fig.4 Position tracking and tracking error
圖5～圖6是系統(tǒng)的速度、加速度與其估計(jì)值的對(duì)比，可以看出，在系統(tǒng)存在初始速度與加速度的情況下，高增益觀測(cè)器可以迅速估計(jì)其值并跟蹤，可以達(dá)到代替實(shí)際值進(jìn)行控制的要求。控制輸入曲線如圖7所示，曲線較為平滑，說(shuō)明此控制方法下系統(tǒng)具有較低的輸入電壓，且?guī)缀鯚o(wú)抖振。
圖5 速度與估計(jì)速度對(duì)比Fig.5 Comparison between velocity and estimated velocity
圖6 加速度與估計(jì)加速度對(duì)比Fig.6 Comparison between acceleration and estimated acceleration
圖7 帶高增益觀測(cè)器的滑模控制輸入曲線Fig.7 Input curve of sliding control on high gain observer
情形2：存在干擾情形，由于外負(fù)載力的影響[20]，取干擾：
d=0.002 3cos4πt-50.265 5sin4πt-0.031 9假設(shè)液壓缸活塞初始位置x0=0，給定期望板厚糾偏信號(hào)為yd=0.1mm，對(duì)其進(jìn)行位置跟蹤。選取的仿真參數(shù)為：k=100，即Δ=0.01；c1=8 000，c2=300，μ=150；k1=3，k2=3，k3=1，ε=1×10-4。仿真結(jié)果如圖8～圖9所示。
圖8為傳統(tǒng)滑模控制與本文方法位置跟蹤及誤差跟蹤曲線。在加入了外干擾的條件下，無(wú)需速度與加速度測(cè)量便可實(shí)現(xiàn)對(duì)期望位置的快速逼近。系統(tǒng)控制輸入如圖9所示，與圖7相比，雖然在有干擾存在的條件下系統(tǒng)輸入電壓變化速率快，且峰值較高，但仍在保持系統(tǒng)穩(wěn)定的輸入范圍內(nèi)。
圖8 位置跟蹤和誤差跟蹤Fig.8 Position tracking and tracking error
圖9 帶高增益觀測(cè)器的滑?？刂戚斎肭€Fig.9 Input curve of sliding control with high gain observer
5 結(jié)論
本文針對(duì)MDF連續(xù)熱壓電液伺服位置控制系統(tǒng)，提出一種帶高增益觀測(cè)器的滑?？刂撇呗浴Ｍㄟ^(guò)選取適當(dāng)?shù)膮?shù)，實(shí)現(xiàn)了快速跟蹤期望位置的目標(biāo)，應(yīng)用Lyapunov理論，證明了所設(shè)計(jì)的控制律能夠保證系統(tǒng)指數(shù)漸近穩(wěn)定，且逼近誤差可以收斂到零附近的一個(gè)很小的領(lǐng)域內(nèi)。由于將高增益觀測(cè)器和滑?？刂葡嘟Y(jié)合，使得所設(shè)計(jì)控制律具有不要求提供速度和加速度的測(cè)量值，且控制律簡(jiǎn)單，易于工程實(shí)現(xiàn)等優(yōu)越性。進(jìn)一步，通過(guò)仿真實(shí)驗(yàn)研究，驗(yàn)證了所提方案的有效性。
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SlidingModeControlforMDFContinuousHot-pressSystemwithHighGainObserver
Zhu Liangkuan，Wang Peiyu，Wang Zibo，Hua Jun
(College of Mechanical and Electrical Engineering，Northeast Forestry University，Harbin 150040)
Medium Density Fiberboard(MDF)is a kind of artificial board with high comprehensive utilization ratio of wood.Its thickness and precision determine the mechanical properties of the board，thus affecting its quality.In this paper，the continuous hot pressing electro-hydraulic position servo system is taken as the controlled object.Aiming at the problem of MDF slab thickness control，a sliding mode control strategy with high gain observer is proposed.A high gain observer is designed to observe the output position signal of the system，and the estimation of the position，velocity and acceleration signals is returned to the sliding mode controller.The sliding mode control without speed and acceleration measurement is realized，which ensures that the observation error is consistent.Then，by constructing the proper Lyapunov function，it is proved that the proposed control strategy can not only guarantee the exponential asymptotic stability of the system，but also guarantee the consistent boundness of the tracking error.The simulation results show that the proposed control method can ensure that the system can track the position signal accurately and quickly，which can ensure the MDF has good thickness and precision.
Medium Density Fiberboard；hot-press；electro-hydraulic servo system；high gain observer；sliding mode control
TP 273
：A
：1001-005X(2017)05-0079-06
2017-03-21
林業(yè)科學(xué)技術(shù)推廣項(xiàng)目(2016-34)；國(guó)家自然科學(xué)基金(30370710)；黑龍江省博士后啟動(dòng)基金(LBH-Q13007)
朱良寬，副教授，碩士生導(dǎo)師。研究方向：優(yōu)化控制理論及木材科學(xué)與技術(shù)，復(fù)雜系統(tǒng)建模與仿真。E-mail：zhulk@126.com
朱良寬，王沛煜，王子博，等.帶有高增益觀測(cè)器的MDF連續(xù)熱壓系統(tǒng)滑模控制[J].森林工程，2017，33(5)：79-84.
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