陸永能,員征文,朱述敏,徐 雷,趙云亮,宋緒丁,郁錄平

(1.徐工集團(tuán)江蘇徐州工程機(jī)械研究院,江蘇徐州 221004;2.徐工集團(tuán)高端工程機(jī)械智能制造國(guó)家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室,江蘇徐州 221004;3.長(zhǎng)安大學(xué)工程機(jī)械學(xué)院,陜西西安 710064)

裝載機(jī)鏟斗外載荷識(shí)別模型與試驗(yàn)研究

陸永能1,2,員征文1,2,朱述敏1,2,徐 雷1,2,趙云亮1,2,宋緒丁3,郁錄平3

(1.徐工集團(tuán)江蘇徐州工程機(jī)械研究院,江蘇徐州 221004;2.徐工集團(tuán)高端工程機(jī)械智能制造國(guó)家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室,江蘇徐州 221004;3.長(zhǎng)安大學(xué)工程機(jī)械學(xué)院,陜西西安 710064)

為了獲得裝載機(jī)作業(yè)過程中受到的真實(shí)外載荷,基于理論力學(xué)和信號(hào)測(cè)試技術(shù),以裝載機(jī)鏟斗為研究對(duì)象,建立工作裝置外載荷識(shí)別理論模型.結(jié)合信號(hào)采集儀器搭建載荷測(cè)試系統(tǒng),對(duì)工作裝置進(jìn)行靜態(tài)加載試驗(yàn).結(jié)果表明:測(cè)試系統(tǒng)所得載荷的相對(duì)誤差在5%以內(nèi),角度偏差在3°以內(nèi),滿足工程應(yīng)用要求;可以有效地解決裝載機(jī)外載荷獲取問題,為裝載機(jī)的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)和優(yōu)化提供數(shù)據(jù)支撐.

裝載機(jī);工作裝置;鏟斗;載荷識(shí)別

0 引 言

輪式裝載機(jī)廣泛應(yīng)用于露天礦、市政建設(shè)、筑壩修道、港口和大型轉(zhuǎn)運(yùn)站等場(chǎng)所,進(jìn)行裝卸料、推土、轉(zhuǎn)運(yùn)和淺層挖掘等多種作業(yè).工作裝置是裝載機(jī)作業(yè)的執(zhí)行部件,其性能好壞直接影響到裝載機(jī)作業(yè)效用的發(fā)揮.由于裝載機(jī)的作業(yè)對(duì)象復(fù)雜多樣,作業(yè)環(huán)境惡劣,工作裝置受到的載荷變化劇烈,經(jīng)常發(fā)生損壞,增加工程施工的困難.

為了改善工作裝置的使用性能,提高使用壽命,需要對(duì)工作裝置受到的載荷進(jìn)行全面研究.學(xué)者們對(duì)此進(jìn)行了大量的理論研究.文獻(xiàn)[1-4]基于機(jī)械系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)軟件ADAMS,通過理論分析,模擬裝載機(jī)在工作過程中的姿態(tài)和受到的載荷,并進(jìn)行參數(shù)化建模,對(duì)工作裝置的鉸點(diǎn)和結(jié)構(gòu)進(jìn)行優(yōu)化.文獻(xiàn)[5-6]基于靜力學(xué)分析對(duì)工作裝置的偏載工況進(jìn)行了受力分析和計(jì)算,得出極限載荷下各鉸點(diǎn)的受力情況,找出危險(xiǎn)點(diǎn)和應(yīng)力集中區(qū),為工作裝置的優(yōu)化設(shè)計(jì)提供了依據(jù).文獻(xiàn)[7]在遺傳算法全局優(yōu)化理論的基礎(chǔ)上建立數(shù)學(xué)模型,對(duì)工作裝置進(jìn)行優(yōu)化設(shè)計(jì),再通過動(dòng)力學(xué)仿真軟件,對(duì)優(yōu)化后的工作裝置進(jìn)行虛擬樣機(jī)試驗(yàn)驗(yàn)證.文獻(xiàn)[8]利用試驗(yàn)分析了鏟斗油缸的峰值載荷,并進(jìn)行試驗(yàn)驗(yàn)證和參數(shù)化建模仿真分析,為工作裝置的疲勞壽命和作業(yè)舒適性研究打下了一定的基礎(chǔ).

由上述文獻(xiàn)可知,在進(jìn)行裝載機(jī)工作裝置設(shè)計(jì)和優(yōu)化時(shí),大多數(shù)研究工作都是在對(duì)裝載機(jī)作業(yè)過程和所受載荷的理論分析、模擬的基礎(chǔ)上開展的,而這與裝載機(jī)實(shí)際的作業(yè)過程和所受載荷有一定差距,所得到的研究結(jié)果不能精確地反映裝載機(jī)工作裝置的實(shí)際載荷特性.本文對(duì)裝載機(jī)工作裝置進(jìn)行系統(tǒng)的受力分析,并建立鏟斗外載荷識(shí)別模型;考慮裝載機(jī)鏟斗的結(jié)構(gòu)特點(diǎn),設(shè)計(jì)鏟斗外載荷測(cè)試傳感器,并搭建外載荷測(cè)試系統(tǒng);最后用靜態(tài)加載試驗(yàn)驗(yàn)證該模型的準(zhǔn)確性.

1 裝載機(jī)工作裝置結(jié)構(gòu)及受力分析

裝載機(jī)工作裝置主要由動(dòng)臂、搖臂、鏟斗、拉桿4個(gè)部分組成.當(dāng)裝載機(jī)進(jìn)行鏟裝作業(yè)時(shí),搖臂油缸的伸縮可以使力通過搖臂傳遞給拉桿,拉桿帶動(dòng)鏟斗繞動(dòng)臂鉸點(diǎn)擺動(dòng);動(dòng)臂油缸的伸縮可以使整個(gè)工作裝置繞前車架轉(zhuǎn)動(dòng),實(shí)現(xiàn)物料提升[9-12].只要獲得與鏟斗相連的3個(gè)鉸點(diǎn)處的載荷,即可獲得整個(gè)工作裝置所受外載荷.

以鏟斗為研究對(duì)象,將鏟斗所受外載荷等效到斗尖,則鏟斗受到的載荷為Fx、Fy、Fz,力矩為Mx、My、Mz;與該外載荷平衡的3個(gè)鉸點(diǎn)處的載荷分別為Fy1、Fz1、Fy2、Fz2、Fy3、Fz3、F4L、F4R,如圖1所示.圖中x1、x2、y1、y2、z1、z2為鏟斗局部坐標(biāo)系下各鉸點(diǎn)坐標(biāo).據(jù)據(jù)靜力平衡和力矩平衡,外載荷與鉸點(diǎn)載荷存在如下關(guān)系

圖1 鏟斗受力分析

式中:G為鏟斗重力;L為鏟斗坐標(biāo)系下鏟斗重心與斗尖載荷作用點(diǎn)沿y軸的距離.

為方便計(jì)算,將以上各式整理成矩陣形式

由上述推導(dǎo)可知,只要獲得鏟斗鉸點(diǎn)載荷Fy1、Fz1、Fy2、Fz2、Fy3、Fz3、F4L、F4R,即可得到裝載機(jī)工作過程中的斗尖外載荷.

2 裝載機(jī)載荷測(cè)試模型

2．1 鏟斗拉桿鉸點(diǎn)載荷的獲取

為獲得鏟斗與拉桿連接處的鉸點(diǎn)載荷Fy1、Fz1,將拉桿視為只受軸向拉壓載荷的二力桿,在裝載機(jī)拉桿側(cè)面粘貼應(yīng)變片組成全橋系統(tǒng),制成拉桿力傳感器,用于測(cè)量拉桿在工作過程中的受力大小.貼片和橋路布置如圖2所示.

圖2 拉桿貼片及橋路布置

為獲得鏟斗與動(dòng)臂連接處的鉸點(diǎn)載荷Fy2、Fz2、Fy3、Fz3、F4L、F4R,設(shè)計(jì)2個(gè)銷軸傳感器(圖3),分別安裝在動(dòng)臂左、右鉸接點(diǎn).傳感器的一端固定在鏟斗鉸接耳板上,另一端與動(dòng)臂鉸接,可同時(shí)獲取側(cè)向載荷F4L、F4R和軸向載荷Fy2、Fz2、Fy3、Fz3.

圖3 銷軸傳感器

2．2 鏟斗動(dòng)臂鉸點(diǎn)徑向載荷的獲取

由于裝載機(jī)實(shí)際作業(yè)中動(dòng)臂鉸接點(diǎn)處的載荷作用點(diǎn)不固定,為消除該因素,特采用差動(dòng)電橋的布片方案.在銷軸傳感器x軸的縱斷面貼應(yīng)變片Rz1、Rz2、Rz3、Rz4,組橋方式如圖4所示.根據(jù)應(yīng)變測(cè)量和材料力學(xué)的相關(guān)原理,在供橋電壓為Ui的條件下,電橋的輸出電壓為

圖4 Fz測(cè)量電橋

式中:K為應(yīng)變片的靈敏度系數(shù);E為材料彈性模量;Wp為抗彎截面系數(shù).

由式(9)可以看出,電橋的輸出電壓Uo與力的作用點(diǎn)位置無關(guān),也就是說,不論Fz在支承點(diǎn)的分布特性怎樣變化,這種組橋方式都能從理論上準(zhǔn)確地測(cè)量出Fz的數(shù)值.

2．3 鏟斗動(dòng)臂鉸點(diǎn)側(cè)向載荷的獲取

從圖3可以看出,鏟斗向左的側(cè)向力F4L作用在銷軸傳感器頂端,傳感器的斷面面積比較小,F4L會(huì)產(chǎn)生壓應(yīng)力.在H斷面上,貼應(yīng)變片Rx1、Rx2、Rx3、Rx4,組橋方式如圖5所示.

圖5 側(cè)向力測(cè)量電橋

在供橋電壓為Ui的條件下,圖5中電橋的輸出電壓為

式中:S為Rx1～Rx4所在位置的傳感器斷面面積;μ為泊松比.

2．4 工作裝置空間姿態(tài)參數(shù)的獲取

在外載荷識(shí)別模型中,鏟斗鉸點(diǎn)載荷處在鏟斗局部坐標(biāo)系,而在鏟裝作業(yè)的過程中,鏟斗局部坐標(biāo)系會(huì)不斷改變.要獲得全局坐標(biāo)系下的外載荷,就要找到局部坐標(biāo)系與全局坐標(biāo)系之間的關(guān)系.在由鏟斗、拉桿、搖臂、動(dòng)臂組成的兩自由度空間桿系結(jié)構(gòu)中,只要得到動(dòng)臂油缸和搖臂油缸的位移,便可以確定該系統(tǒng)的空間姿態(tài),進(jìn)而確定鏟斗坐標(biāo)系與全局坐標(biāo)系的關(guān)系.因此,在動(dòng)臂油缸和搖臂油缸處布置拉線式位移傳感器以獲取2處位移.為驗(yàn)證該載荷測(cè)試系統(tǒng)的精度,在動(dòng)臂油缸處布置油壓傳感器以獲得該鉸點(diǎn)載荷.載荷測(cè)試系統(tǒng)如圖6所示.

圖6 載荷測(cè)試系統(tǒng)

3 裝載機(jī)外載荷測(cè)試系統(tǒng)的驗(yàn)證

為考察該測(cè)試系統(tǒng)及理論模型的準(zhǔn)確性,采用靜態(tài)加載試驗(yàn)的方式進(jìn)行驗(yàn)證[13-15].由于5 t裝載機(jī)鏟掘物料一般力的大小在50～70 k N,所以選取的加載重物分別為5、6、7 t.裝載機(jī)在整個(gè)作業(yè)過程中主要經(jīng)歷鏟掘、運(yùn)輸、舉平、卸料等姿態(tài),故取幾個(gè)典型姿態(tài)進(jìn)行靜載試驗(yàn)(圖7).試驗(yàn)步驟如下.

(1)鏟斗空載并控制搖臂旋轉(zhuǎn)鏟斗到姿態(tài)1(鏟掘姿態(tài)),緩慢抬升動(dòng)臂,當(dāng)抬升至下鉸接點(diǎn)距地面400 mm時(shí)保持姿態(tài)不變,記錄各傳感器示數(shù).

(2)鏟斗加載重塊到步驟(1)同一姿態(tài),記錄各傳感器示數(shù).

(3)將裝載機(jī)姿態(tài)變換到姿態(tài)2(運(yùn)輸姿態(tài))、姿態(tài)3(平舉姿態(tài))、姿態(tài)4(卸料姿態(tài)),分別重復(fù)步驟(1)、(2).

(4)對(duì)重塊進(jìn)行稱重,測(cè)試精度為10 kg.

(5)通過懸掛法測(cè)定重物重心位置.

試驗(yàn)結(jié)果如表1所示.由表1可知,不同鏟斗姿態(tài)和不同外載荷下,裝載機(jī)外載荷識(shí)別模型計(jì)算載荷大小的相對(duì)誤差都在5%以內(nèi),角度偏差在3°以內(nèi),滿足工程應(yīng)用要求.

圖7 靜載試驗(yàn)姿態(tài)

4 結(jié) 語(yǔ)

(1)通過對(duì)裝載機(jī)工作裝置進(jìn)行受力分析,將鏟斗所受外載荷簡(jiǎn)化到斗尖上的6階張量,基于力學(xué)平衡方程,得到外載荷的6階張量與鏟斗3個(gè)鉸點(diǎn)力之間的數(shù)學(xué)關(guān)系及相關(guān)系數(shù)矩陣,從而建立了鏟斗外載荷識(shí)別理論模型;基于鏟斗各鉸點(diǎn)處結(jié)構(gòu)特點(diǎn),設(shè)計(jì)相應(yīng)鉸點(diǎn)處的載荷采集傳感器,并結(jié)合信號(hào)采集儀,搭建了基于鏟斗外載荷識(shí)別理論模型的載荷測(cè)試系統(tǒng),該模型可以很好地解決變姿態(tài)下工作裝置外載荷的識(shí)別計(jì)算問題.這套方法可以為類似工程車輛的載荷獲取提供思路.

(2)在不同工作姿態(tài)和不同外載荷下對(duì)工作裝置進(jìn)行靜載荷試驗(yàn).結(jié)果表明,裝載機(jī)外載荷識(shí)別模型計(jì)算載荷的相對(duì)誤差在5%以內(nèi),角度偏差在3°以內(nèi),滿足工程應(yīng)用要求.本文提出的裝載機(jī)外載荷識(shí)別模型及測(cè)試系統(tǒng)的建立可有效解決裝載機(jī)外載荷獲取問題,為裝載機(jī)的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)和優(yōu)化提供數(shù)據(jù)支撐.

表1 靜載驗(yàn)證試驗(yàn)結(jié)果

[1] 魏加潔,朱艷平．基于ADAMS的裝載機(jī)工作裝置開發(fā)[J]．建筑機(jī)械,2010(9):93-96．

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[責(zé)任編輯:杜敏浩]

External Load Identification Model and Experimental Study of Loader Bucket

LU Yong-neng1,2,YUAN Zheng-wen1,2,ZHU Shu-min1,2,XU Lei1,2, ZHAO Yun-liang1,2,SONG Xu-ding3,YU Lu-ping3
(1．Jiangsu Xuzhou Construction Machinery Research Institute,Xuzhou Construction Machinery Group, Xuzhou 221004,Jiangsu,China;2．State Key Laboratory of Intelligent Manufacturing of Advanced Construction Machinery,Xuzhou Construction Machinery Group,Xuzhou 221004,Jiangsu,China; 3．School of Construction Machinery,Chang'an University,Xi'an 710064,Shaanxi,China)

In order to obtain the real external load in the operation process of loader,based on theoretical mechanics and signal testing technology,the loader bucket was taken as the research object,and the theoretical model of external load identification of the working device was established．The load testing system was established in combination with the signal acquisition instrument,and static loading test was conducted on the working device．The results show that the relative error of the load obtained by the testing system is less than 5%and the angle deviation is within 3°,which satisfies the application requirements;the problem of external load acquisition can be solved effectively,which provides data support for structural design and optimization of loader．

loader;working device;bucket;load identification

U415．51

B

1000-033X(2017)05-0098-05

2016-10-28

國(guó)家科技支撐計(jì)劃(2015BAF07B02)

陸永能(1973-),男,江蘇啟赤人,工程師,研究方向?yàn)楣こ虣C(jī)械結(jié)構(gòu)優(yōu)化設(shè)計(jì)與力學(xué)測(cè)試.