邢航 梁宇發(fā) 陳偉政

摘要采用LabVIEW實現(xiàn)植保無人機變量噴灑過程的地面PC監(jiān)控系統(tǒng)，并通過藍牙實現(xiàn)基于Android平臺的手機監(jiān)控系統(tǒng)。經調試，該系統(tǒng)在PC機和手機中實現(xiàn)了噴灑流量的在線調節(jié)以及實際流量、飛行參數和地面監(jiān)測點風場數據等信息的實時檢測。該系統(tǒng)性能良好，功能實用，能滿足變量噴灑地面監(jiān)控系統(tǒng)的基本需求。

關鍵詞變量噴灑；地面監(jiān)控；Android；LabVIEW

中圖分類號S24文獻標識碼A文章編號0517-6611（2017）35-0219-04

AbstractWe designed a variable spraying ground monitoring system of agricultural plant protection unmanned aerial veldicle（UAV） based on LabVIEW， and realized the mobile monitoring system based on Android platform by bluetooth.After debugging， the system could realize online spraying flow regulation on PC and mobile phone， and realize the realtime detection of the actual flow data， UAV flight parameters and ground wind field data.The system had good performances and practical functions. It could meet the basic requirements of variable spraying ground monitoring system.

Key wordsVariable spraying；Ground monitoring；Android；LabVIEW

在農業(yè)生產中，噴霧技術是植保作業(yè)中一個重要環(huán)節(jié)，但目前我國整個植保機械格局仍沿用大容量、 雨淋式、全覆蓋式的常規(guī)農藥噴施方法，存在施藥量大、霧滴粗、農藥在作物上的附著率低、易造成環(huán)境污染等問題。在農業(yè)植保領域，近年來開始采用植保無人機來解決高稈作物以及丘陵地帶農田病蟲害防治時，地面植保機存在難以下田，且無法快速有效防治大面積暴發(fā)性病蟲害的問題[1]。同時，無人機在低速飛行條件下作業(yè)有較好的霧滴覆蓋，特別是旋翼產生的下旋氣流，可以減少霧滴的飄散，同時由于下旋氣流而產生的上升氣流可使霧粒直接碰撞到植物葉片的正反面[2]。因此，無人機噴霧具有噴霧效果好、勞動強度低、及時有效等特點，與固定翼飛機和大型直升機相比，它具有作業(yè)靈活、自動控制能力強、霧滴飄移少、旋翼氣流輔助藥液穿透作物冠層等優(yōu)點[3]。針對農田實際情況，采用植保無人機實現(xiàn)變量施藥是實現(xiàn)精準農業(yè)的一個重要組成部分。

植保無人機在精準噴灑的過程中，便捷的地面監(jiān)控系統(tǒng)對噴灑過程進行實時監(jiān)測和調控有著重要作用。筆者設計了基于LabVIEW的農用植保無人機變量噴灑地面監(jiān)控系統(tǒng)，并通過藍牙實現(xiàn)了基于Android平臺的手機監(jiān)控系統(tǒng)。在噴灑過程中，該系統(tǒng)可以在PC機上以及手機中實現(xiàn)噴灑流量的在線調控以及實際流量、植保無人機飛行參數和地面監(jiān)測點風場數據等信息的遠程實時監(jiān)測。

1系統(tǒng)方案設計

該系統(tǒng)中機載控制器以STM32F103RCT6為核心，接收地面監(jiān)控系統(tǒng)對機載變量噴灑系統(tǒng)的控制信號，完成機載設備的變量噴灑，同時采用流量傳感器采集實際噴灑流量、采用北斗裝置采集植保無人機飛行高度、速度信息，通過無線數傳電臺FGR2傳回PC機中的地面監(jiān)控系統(tǒng)，地面監(jiān)控系統(tǒng)也通過無線數傳電臺FGR2向機載變量噴灑系統(tǒng)下發(fā)變量控制信號；采用地面風場傳感設備采集田間風場等信息，通過ZigBee網絡傳回PC中的地面監(jiān)控系統(tǒng)；同時，為現(xiàn)場使用方便，通過藍牙通信模塊HC-05實現(xiàn)PC機和安卓手機中的變量控制和噴灑信息采集顯示等功能的互通。地面監(jiān)控系統(tǒng)方案設計如圖1所示。

2基于LabVIEW的PC機地面監(jiān)控系統(tǒng)設計

地面監(jiān)控系統(tǒng)主要完成發(fā)送流量控制信號和接收采集數據模塊兩大部分，其中流量控制部分完成控制流量的頻率、占空比的設定控制，數據采集部分完成流量、飛行狀態(tài)（高度、速度）及風場等信息的采集、顯示和保存地面監(jiān)控系統(tǒng)功能模塊如圖2所示。

2.1飛行數據采集模塊設計

飛行狀態(tài)信息是通過機載北斗GPS模塊獲取有效信息，在機載控制器中解算分析出飛行高度和速度等信息，通過無線數傳電臺傳回地面監(jiān)控系統(tǒng)。該地面監(jiān)控系統(tǒng)中的飛行數據采集模塊需要調用LabVIEW中VISA Configure Serial Port模塊完成串口參數設置，其中包括串口資源的分配、數據位、停止位、校驗位、波特率等。模塊初始化正常，即可使用這個串口進行飛行數據接收[4]。具體模塊程序設計如圖3所示。

2.2風場數據采集模塊設計

風場信息通過地面風場采集傳感系統(tǒng)解析出X軸、Y軸、Z軸的風速，通過ZigBee收發(fā)

模塊將風速數據傳回地面監(jiān)控系統(tǒng)中。該部分分批讀取接收緩沖區(qū)，在某些特殊情況下需要使用VISA Set I/O Buffer Size設置串口接收/發(fā)送緩沖區(qū)的大小，而使用VISA Flush I/O Buffer則可以清空接收與發(fā)送緩沖區(qū)。具體模塊程序設計如圖4所示。

2.3流量控制模塊設計

流量控制模塊主要將PWM占空比、頻率等流量控制數據傳輸回無人機的變量噴灑控制模塊中。同時，機載流量傳感器采集實際流量信息并通過無線數傳電臺傳回地面監(jiān)控系統(tǒng)，所有解析工作在機載控制器中完成。地面監(jiān)控系統(tǒng)中的流量模塊發(fā)送數據使用VISA Write，接收數據則使用VISA Read。在接收數據前，需要使用VISA Bytes at Serial Port查詢當前串口接收的數據字節(jié)數。如果VISA Read要讀取的字節(jié)數大于緩沖區(qū)中的數據字節(jié)數，VISA Read操作將一直等待，直至Timeout或者緩沖區(qū)中的數據字節(jié)數達到要求的字節(jié)數。具體模塊程序設計如圖5所示。

2.4PC地面監(jiān)控系統(tǒng)界面設計

PC地面監(jiān)控系統(tǒng)主界面如圖6所示。界面主要分為4個部分：①北斗GPS定位信息顯示界面。打開串口后，接收定位數據后上方會顯示定位時刻、緯度、經度、天線大地高、速度。②風場數據顯示界面。打開串口后接收數據可顯示X軸、Y軸、Z軸3個軸的風速信息。③流量數據顯示界面。完成流量數據顯示、調節(jié)PWM占空比、調頻率等功能。④分別以圖形形式顯示風速和流量的數據變化，便于使用者觀察變化規(guī)律并指導流量參數的調整。

3Android監(jiān)控客戶端設計

為了在作業(yè)現(xiàn)場更方便地查看和控制田間作業(yè)信息，采用HC-05藍牙模塊實現(xiàn)地面PC監(jiān)控系統(tǒng)與安卓手機之間的通信，HC-05模塊是ALIENTEK的一款高性能主從一體藍牙串口模塊，可以方便地與手機進行連接，使用非常靈活、方便[5]。

手機客戶端負責將通過藍牙模塊接收到的數據以數字、曲線等形式在APP界面上顯示出來，實時監(jiān)測無人機飛行狀態(tài)、風場信息及流量信息，并根據實際情況，對無人機噴灑流量（主要是PWM占空比）進行調控等工作。手機端功能模塊框架如圖7所示。

Android Studio是Google公司專門為Android推出的開發(fā)工具，用于開發(fā)和調試。與其他開發(fā)工具相比，Android Studio速度更快、用戶界面更漂亮、更加智能和完善?；?/p>

Android Studio所開發(fā)的手機端流量監(jiān)控APP的界面[6]如圖

4系統(tǒng)調試

筆者對植保無人機在進行變量噴灑過程中的地面監(jiān)控

系統(tǒng)進行了設計，所設計的地面監(jiān)控系統(tǒng)包括PC機端和手

圖10地面監(jiān)控系統(tǒng)調試

Fig.10Ground monitoring systems debugging

機端2個部分，這2個部分在實驗室中進行了聯(lián)調，如圖10所示。

調試試驗表明，采用LabVIEW實現(xiàn)PC中的變量噴灑地面監(jiān)控系統(tǒng)以及通過藍牙實現(xiàn)的基于Android平臺的手機監(jiān)控系統(tǒng)，在噴灑過程中可以實現(xiàn)噴灑流量的在線調節(jié)以及實際流量、植保無人機飛行參數和地面監(jiān)測點風場數據等信息的遠程采集和存儲功能，該系統(tǒng)運行良好、功能實用、操作簡單，能基本滿足變量噴灑地面監(jiān)控系統(tǒng)的需求。

參考文獻

[1] 婁尚易，薛新宇，顧偉，等.農用植保無人機的研究現(xiàn)狀及趨勢[J].農機化研究，2017，39（12）：1-6.

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[4] 杜娟，邱曉暉，趙陽，等.基于LabVIEW的數據采集與信號處理系統(tǒng)的設計[J].南京師范大學學報（工程技術版），2010，10（3）：7-10.

[5] 李光明，孫英爽，黨小娟.基于安卓的遠程監(jiān)控系統(tǒng)的設計與實現(xiàn)[J].計算機工程與設計，2016，37（2）：556-560.

[6] 趙卿，葛文超.安阜系統(tǒng)下開發(fā)測量程序的應用研究[J].測繪地理信息，2015，40（2）：80-82.