摘 要：玻璃涂膠機器人控制系統(tǒng)包括：涂膠機器人、傳送玻璃的傳動設備、及提供膠體的設備；涂膠機器人通過示教器編程指令的控制完成對玻璃的涂膠，傳動設備以PLC為核心設備完成對玻璃的傳送、夾緊、固定等基本操作，供膠設備對系統(tǒng)提供持續(xù)的玻璃膠體。本文重點介紹以PLC為控制核心的傳動設備，通過調整觸摸屏面板的參數(shù)控制，來完成多種不同機型玻璃的傳送、固定、等待涂膠等基本操作；系統(tǒng)的總線采用開放式現(xiàn)場總線—CC-LINK總線，模塊化結構，節(jié)約布線。

關鍵詞：傳動設備；電氣控制；PLC；梯形圖

1 玻璃涂膠控制系統(tǒng)的組成

傳動設備、機器人、供膠設備3部分組成了玻璃涂膠控制系統(tǒng)；機器人通過示教作業(yè)，識別機器人語言，完成對玻璃的制定軌跡涂膠；傳動設備的控制核心是PLC，光電開關的作用是檢測到玻璃通過的信號，并發(fā)出信號給PLC，PLC發(fā)出信號給電動機，電動機控制傳送帶的傳送及停止；氣缸由電磁閥控制，固定并夾緊玻璃，等待機器人對玻璃進行涂膠操作。供膠系統(tǒng)的核心是供膠泵，它的作用是提供膠體，除此之外還有自動加熱保溫設備，保證膠體的溫度，以便于機器人能夠順利的涂膠。系統(tǒng)的結構圖如下圖1-1所示。

2 PLC在控制系統(tǒng)的應用

2.1 電氣控制柜的設計

電氣控制柜的設計兼顧工藝要求的同時，考慮布局的整齊美觀原則。具體做法如下：第一步，選擇符合工藝要求的元器件并用萬用表檢測元件是否完好，所選擇的元器件有：刀開關、PLC、熔斷器、中間繼電器等。第二步，安裝及固定元器件。基本的安裝原則：考慮到荷重的要求，下面安裝中間繼電器、交流接觸器等體積大的元器件；上面安裝熱繼電器等散熱的元器件；核心元件PLC安裝在中間，因為它需要長期需要維護、檢修，不宜安裝的過高或過低?？傊?，元器件安裝距離適中，不宜過密、擺放整齊、布置元件美觀對稱。第三步，能夠看懂圖紙，按照線路圖進行布線，線路符合基本工藝要求，一個端子最多連接兩根導線，壓線不能傷及線芯。

2.2 控制元件PLC的設計

控制元件PLC選擇三菱Q系列，多個模塊組合結構，由獨立的電源供電。

PLC輸入模塊共選擇三塊，其中QX40二塊，用來外接檢測元件和按鈕，從而監(jiān)測其控制系統(tǒng)。QX41一塊，外接循環(huán)停止、遙控狀態(tài)、機器人啟動等啟動按鈕及擋停導柱下/上、工件下/上、吸盤下/上、吸盤開關等按鈕。

PLC輸出模塊共選擇三塊，其中QY40P二塊，均外接中間繼電器；一塊的作用是控制機器人的準備、運行及快速停止；另一塊的作用是通過控制直流電動機，帶動傳送帶來傳送玻璃。QY41P一塊，外接各種指示燈，來時時觀測系統(tǒng)的運行情況。

串行通訊模塊選擇QJ71C24模塊，外接觸摸屏，完成其系統(tǒng)的通訊功能。

2.3 CC-LINK遠程模塊的選擇及布線

CC-LINK模塊是“即插即用”連接設備，模塊化結構，導線接在輸入端子上，然后以電纜的形式和其他設備連接，這樣大量節(jié)約了布線。

根據(jù)現(xiàn)場的工藝要求，該傳動系統(tǒng)選擇遠程輸入模塊AJ65SBTB1-16D三塊，一塊分布在機器人控制柜中，兩塊分布在輸送線上。遠程輸出模AJ65SBTB1-16T兩塊，一塊分布在機器人控制柜中，一塊分布在輸送線上。遠程輸入輸出混合模塊AJ65SBTB1-16DT一塊，分布在涂膠系統(tǒng)控制柜中，遠程輸入輸出混合模塊AJ65SBTB1-32DT 一塊，分布在啟動操作盒中。

3 工藝數(shù)據(jù)

涂膠與固化在粘接工藝中作為重要環(huán)節(jié)。先充分攪拌膠體，保證其涂膠均勻，全部潤濕粘接面。由于膠粘劑是溶劑型，所以涂膠后應晾干，使溶劑揮發(fā)，以減氣孔和涂膠缺陷。

具體厚度根據(jù)接頭形狀、膠粘劑類型及膠粘劑品種而有所不同。加熱固化的方式采用電加熱方式，有利于交聯(lián)固化、并有利于界面擴散達到提高活化能，形成化學鍵，有效提高內聚強度與粘接強度的作用。

4 結論

以PLC為主體的電氣控制柜是傳動設備的控制核心。三菱Q系列PLC，模塊化結構：節(jié)省空間，體積小；節(jié)省配線，模塊插口設置。電氣控制柜布線時整齊、美觀，滿足其工藝要求；元器件安裝時，強弱分開、防止電磁干擾。

參考文獻

[1]楊欣慧.基于玻璃涂膠機器人控制系統(tǒng)的研究[J].電子技術與軟件工程，2014，（12）：270.

[2]王峰.PLC在玻璃涂膠機器人控制系統(tǒng)的應用[J].首都師范大學學報，2012，2（5）：112-116.

（作者單位：吉林電子信息職業(yè)技術學院）