尚憲朝, 熊曉東, 崔 婷
(1.海洋石油工程股份有限公司, 天津 300451; 2.中國(guó)船舶工業(yè)集團(tuán)公司第十一研究所, 上海 200032;3.哈爾濱工程大學(xué) 船舶工程學(xué)院, 哈爾濱 150001)
水下應(yīng)急維修半物理仿真考核評(píng)分方法概述
尚憲朝1, 熊曉東2, 崔 婷3
(1.海洋石油工程股份有限公司, 天津 300451; 2.中國(guó)船舶工業(yè)集團(tuán)公司第十一研究所, 上海 200032;3.哈爾濱工程大學(xué) 船舶工程學(xué)院, 哈爾濱 150001)
在水下應(yīng)急維修領(lǐng)域的理論知識(shí)的基礎(chǔ)上,結(jié)合分步評(píng)分方法與“分解—綜合”方法,從步驟和質(zhì)量?jī)蓚€(gè)方面進(jìn)行評(píng)分,提出了五類(lèi)質(zhì)量評(píng)分因子,為水下應(yīng)急維修半物理仿真建立了一種合理的考核評(píng)分系統(tǒng)。該系統(tǒng)能客觀反映了維修人員的整體操作水平,并從細(xì)節(jié)環(huán)節(jié)反映維修人員的操作能力,有利于提高水下應(yīng)急維修水平。
考核評(píng)分方法;質(zhì)量評(píng)分因子;水下應(yīng)急維修
我國(guó)社會(huì)經(jīng)濟(jì)快速發(fā)展,能源需求與日俱增,而陸地石油資源日趨減少,國(guó)際原油進(jìn)口受諸多因素限制,在我國(guó)資源面臨嚴(yán)峻的形勢(shì)下,海洋石油的快速發(fā)展成為解決我國(guó)能源危機(jī)的長(zhǎng)遠(yuǎn)之計(jì),為我國(guó)經(jīng)濟(jì)發(fā)展和國(guó)家安全提供有力的能源保證[1]。然而海下惡劣的生產(chǎn)環(huán)境極易導(dǎo)致生產(chǎn)設(shè)備發(fā)生故障,若水下生產(chǎn)設(shè)備故障得不到及時(shí)維修,就會(huì)影響正常生產(chǎn),甚至引起大面積原油泄漏等災(zāi)難性事故,造成海洋污染[2]。海洋石油生產(chǎn)的安全性是保證快速發(fā)展的前提,而海洋石油生產(chǎn)環(huán)境的特殊性,致使維修人員無(wú)法到達(dá)故障發(fā)生地點(diǎn)直接維修,需要借助水下機(jī)器人(Remote Operated Vehicle,ROV)、吊機(jī)、絞車(chē)等特種設(shè)備,這對(duì)故障維修人員提出了更高的要求。
水下應(yīng)急維修半物理仿真系統(tǒng)是一種致力于海洋石油水下生產(chǎn)設(shè)備故障維修的計(jì)算機(jī)仿真系統(tǒng),結(jié)合實(shí)際生產(chǎn)中的典型維修案例,利用計(jì)算機(jī)、自動(dòng)控制、圖形處理、虛擬現(xiàn)實(shí)等高新技術(shù),通過(guò)數(shù)學(xué)建模,建立一個(gè)維修操作的虛擬場(chǎng)景,維修人員通過(guò)半物理仿真系統(tǒng)訓(xùn)練提高維修操作水平。但是,維修人員能否勝任還需要進(jìn)行考核評(píng)估,傳統(tǒng)的人工考核方式受教練員主觀因素影響較大,不能客觀、準(zhǔn)確的給予評(píng)分[3],通過(guò)計(jì)算機(jī)自動(dòng)評(píng)分,可以有效避免主觀因素的影響。目前,計(jì)算仿真系統(tǒng)的自動(dòng)評(píng)分方法主要有分步評(píng)分[4]、專(zhuān)家系統(tǒng)理論[5]、模糊邏輯[6]和序列匹配[7]等。分步評(píng)分法基于步驟評(píng)分,可以反映評(píng)分過(guò)程的細(xì)節(jié)信息,但對(duì)于無(wú)法量化或者量化效果不好的過(guò)程,很難保證評(píng)分準(zhǔn)確性;專(zhuān)家系統(tǒng)理論和模糊邏輯從整體上評(píng)分,可以較好解決無(wú)法量化的問(wèn)題,但缺乏具體操作環(huán)節(jié)的評(píng)分能力;序列匹配法可以減少評(píng)分的硬件成本,并從“原子操作”、“原子狀態(tài)”層面評(píng)分,但對(duì)于涉及多種特種設(shè)備的過(guò)程,制定完備的標(biāo)準(zhǔn)序列具有很大的難度。本文采用分步評(píng)分和“分解-綜合”方法,將水下應(yīng)急維修過(guò)程(下稱(chēng)維修過(guò)程)分解為多級(jí)子步驟,并將水下生產(chǎn)設(shè)備故障維修領(lǐng)域?qū)<抑R(shí)以及維修人員的實(shí)際維修經(jīng)驗(yàn)以規(guī)則的形式存儲(chǔ)于數(shù)據(jù)庫(kù)中,根據(jù)維修人員的實(shí)際操作,匹配評(píng)分規(guī)則,并運(yùn)用計(jì)算機(jī)編程技術(shù)從步驟分和質(zhì)量分兩個(gè)方面逐級(jí)自動(dòng)評(píng)分,克服主觀因素的影響。通過(guò)分析系統(tǒng)所記錄的各級(jí)步驟的評(píng)分?jǐn)?shù)據(jù),可以求出特定操作環(huán)節(jié)的不足之處,更有針對(duì)性地提高維修人員的操作水平。
水下應(yīng)急維修半物理仿真系統(tǒng)(下稱(chēng)仿真系統(tǒng))參考某海洋工程維修船,針對(duì)海洋石油生產(chǎn)過(guò)程中出現(xiàn)的典型故障維修進(jìn)行仿真。仿真系統(tǒng)主要由教練員站、操作員站、模型解算服務(wù)器、圖形工作站、投影設(shè)備、熒幕、通訊系統(tǒng)等組成[8],系統(tǒng)結(jié)構(gòu)如圖1所示。
圖1 水下應(yīng)急維修半物理仿真系統(tǒng)結(jié)構(gòu)
仿真系統(tǒng)采用分布式仿真,維修人員操作半物理仿真操作臺(tái)產(chǎn)生輸入信號(hào),經(jīng)過(guò)PLC以固定周期采樣,以O(shè)PC通訊方式將采樣信號(hào)發(fā)送到模型解算服務(wù)器,驅(qū)動(dòng)相應(yīng)模型進(jìn)行解算,解算結(jié)果采用HLA訂閱模式分別傳送至教練員站、圖形工作站、操作員站,完成過(guò)程監(jiān)控、自動(dòng)評(píng)分、圖形渲染及投影等功能。操作員站包括吊機(jī)仿真操作臺(tái)、絞車(chē)仿真操作臺(tái)、ROV仿真操作臺(tái)等半物理仿真設(shè)備,仿真系統(tǒng)操作室的空間布局按照某海洋工程維修船實(shí)物設(shè)計(jì),操作員通過(guò)操作臺(tái)前端的液晶監(jiān)控器獲得設(shè)備的仿真運(yùn)行參數(shù)和場(chǎng)景信息,操作環(huán)境逼真[9]。考核評(píng)分系統(tǒng)位于教練員站,考核開(kāi)始前,由教練員完成考核科目設(shè)定、考核難度設(shè)定、考核環(huán)境參數(shù)設(shè)定等初始化工作,考核開(kāi)始后,根據(jù)維修人員的操作情況自動(dòng)評(píng)分。
2.1 維修過(guò)程步驟分解
對(duì)復(fù)雜系統(tǒng)或過(guò)程進(jìn)行分析研究時(shí),常常將該系統(tǒng)或過(guò)程分解為一系列相對(duì)簡(jiǎn)單、相對(duì)獨(dú)立的子系統(tǒng)或子過(guò)程,如果這些子系統(tǒng)或子過(guò)程仍然比較復(fù)雜,則將每一個(gè)子系統(tǒng)或子過(guò)程進(jìn)一步分解為更小的子系統(tǒng)或子過(guò)程,如此反復(fù)進(jìn)行下去,直至便于分析研究時(shí)為止,該過(guò)程常稱(chēng)之為“分解”過(guò)程[10]。水下應(yīng)急維修是一個(gè)錯(cuò)綜復(fù)雜的過(guò)程,包含多個(gè)復(fù)雜的維修步驟,涉及吊機(jī)、絞車(chē)、ROV等多種機(jī)械設(shè)備,很難從整體上進(jìn)行考評(píng)。因此,需要對(duì)維修過(guò)程進(jìn)行分解[11]。
圖2 評(píng)價(jià)體系原理流程圖
水下應(yīng)急維修的作業(yè)環(huán)境為深水海底,成功將維修工機(jī)具送達(dá)目標(biāo)位置是維修過(guò)程中重要的一個(gè)環(huán)節(jié), 因此,可將整個(gè)維修過(guò)程分解為ROV下放、維修工機(jī)具下放、故障維修、維修工機(jī)具回收、ROV回收等一級(jí)步驟。一級(jí)步驟進(jìn)一步分解為二級(jí)步驟,如維修工機(jī)具下放分解為吊機(jī)起吊、吊機(jī)吊臂姿態(tài)調(diào)整、維修工機(jī)具下放入水、目標(biāo)位置停止等二級(jí)步驟;故障維修分解為關(guān)閉生產(chǎn)閥、選擇工機(jī)具、故障器件維修、放回工機(jī)具、打開(kāi)生產(chǎn)閥等二級(jí)步驟。但二級(jí)步驟的復(fù)雜程度仍然很高,不便于考核評(píng)分。所以對(duì)于二級(jí)步驟,本文參照?qǐng)D2原理流程圖,結(jié)合分步評(píng)分法,將其分為若干不能再分解或者便于分析的步驟,并稱(chēng)之為基礎(chǔ)步驟。由此,復(fù)雜的水下應(yīng)急維修過(guò)程可表達(dá)為具有樹(shù)形結(jié)構(gòu)的步驟集合。這種分步評(píng)分方法更易于理解和接受[12],不僅能客觀反映維修人員的整體操作水平,還能評(píng)價(jià)其在具體環(huán)節(jié)中的操作水平,更有利于發(fā)現(xiàn)操作薄弱環(huán)節(jié),便于有針對(duì)性的提高操作能力。
2.2 專(zhuān)家評(píng)分規(guī)則
專(zhuān)家評(píng)分規(guī)則是考核評(píng)分系統(tǒng)中最主要的評(píng)分依據(jù),必須保證評(píng)分規(guī)則的客觀性和合理性。本文專(zhuān)家評(píng)分規(guī)則為產(chǎn)生式規(guī)則,利用水下應(yīng)急維修標(biāo)準(zhǔn)流程、設(shè)備操作規(guī)范,吸收采納水下應(yīng)急維修領(lǐng)域?qū)<抑R(shí)以及維修人員實(shí)際維修經(jīng)驗(yàn),由知識(shí)工程師通過(guò)計(jì)算機(jī)編程,形成評(píng)分規(guī)則并存儲(chǔ)于數(shù)據(jù)庫(kù)中,所有的評(píng)分規(guī)則構(gòu)成評(píng)分知識(shí)庫(kù)。
專(zhuān)家評(píng)分規(guī)則的表達(dá)為:if P then Q.
P是專(zhuān)家評(píng)分規(guī)則的前提條件,Q是規(guī)則的結(jié)論或規(guī)則觸發(fā)時(shí)將要執(zhí)行的一系列行為。觸發(fā)規(guī)則的條件可以是一個(gè),也可以是多個(gè),即P=A 或者 P=A & B & C。
在基于規(guī)則的系統(tǒng)中,通過(guò)推理決定哪些規(guī)則的前提條件被事實(shí)滿足。正向鏈和反向鏈?zhǔn)乔蠼鈫?wèn)題常用的兩種推理策略[13]。本文采用正向鏈推理,正向鏈?zhǔn)侵笍氖聦?shí)到結(jié)論的推理。正向鏈推理的基本思想是:系統(tǒng)從用戶(hù)提供的初始事實(shí)出發(fā),在知識(shí)庫(kù)中找到當(dāng)前可適用的知識(shí),構(gòu)成可適用知識(shí)集,然后按某種沖突消解策略從可適用知識(shí)集中選出一條知識(shí)進(jìn)行推理,并將推出的新事實(shí)加入到數(shù)據(jù)庫(kù)中作為下一步推理的已知事實(shí),在此之后再在知識(shí)庫(kù)中選取可適用知識(shí)進(jìn)行推理,如此重復(fù)進(jìn)行這一過(guò)程,直到求得所要求的解或者知識(shí)庫(kù)中再無(wú)可適用的知識(shí)為止[14]。
基礎(chǔ)步驟是維修流程步驟分解的最底層結(jié)構(gòu),對(duì)基礎(chǔ)步驟的評(píng)估是否準(zhǔn)確合理,直接關(guān)系到考核評(píng)分綜合成績(jī)的準(zhǔn)確性與合理性[15]?;A(chǔ)步驟的評(píng)分由步驟分和質(zhì)量分兩個(gè)部分組成,步驟分反映維修流程完成的進(jìn)度,質(zhì)量分體現(xiàn)已完成步驟的維修效果。
3.1 步驟分評(píng)估
根據(jù)上文的步驟分解,維修過(guò)程可表示為具有樹(shù)形結(jié)構(gòu)的步驟集合。根據(jù)維修人員的操作事實(shí),通過(guò)專(zhuān)家評(píng)分規(guī)則判斷當(dāng)前基礎(chǔ)步驟完成程度,步驟分與完成程度相關(guān)的函數(shù),完成程度越高,所得步驟分越高。根據(jù)水下應(yīng)急維修領(lǐng)域?qū)<医ㄗh及經(jīng)驗(yàn)公式,本文將步驟分函數(shù)定義為
(1)
式中:γ為當(dāng)前基礎(chǔ)步驟的完成程度;STS(γ)為當(dāng)前基礎(chǔ)步驟的步驟分。
3.2 質(zhì)量分評(píng)估
維修過(guò)程涉及多種特種設(shè)備,并且需要多種設(shè)備協(xié)同完成[16],而每一種特種設(shè)備都有其獨(dú)特的操作技巧。所以在多種設(shè)備進(jìn)行協(xié)同作業(yè)時(shí),很容易發(fā)生操作事故。如在ROV輔助吊機(jī)對(duì)下放工機(jī)具對(duì)位時(shí),如果操作不當(dāng),引起ROV與下放的工機(jī)具發(fā)生碰撞、ROV臍帶纜與吊機(jī)纜繩交錯(cuò),極易造成機(jī)械設(shè)備損傷,嚴(yán)重影響應(yīng)急維修。可見(jiàn),維修人員的操作質(zhì)量是完成故障維修的關(guān)鍵。對(duì)于操作質(zhì)量,本文提出操作事故、遺漏操作、多余操作、不合格操作、操作時(shí)間五類(lèi)評(píng)分因子,采用扣分制進(jìn)行質(zhì)量分評(píng)估。
第一類(lèi)評(píng)分因子為操作事故類(lèi),扣分記為Q1。引起操作事故類(lèi)的操作,一般都會(huì)對(duì)維修過(guò)程造成重大影響,根據(jù)實(shí)際情況,若對(duì)整個(gè)維修造成無(wú)法彌補(bǔ)的影響,則直接結(jié)束考核[17],操作人員考核不合格。
(2)
式中:n為檢測(cè)到操作事故的次數(shù);n0為容許操作事故次數(shù);nm為最大容許操作事故次數(shù);Q0為操作事故類(lèi)的標(biāo)準(zhǔn)分值。n>n0時(shí),操作事故次數(shù)超出容許事故次數(shù)越多,扣除的分值越多,直到將操作事故因子分值扣完為止。
第二類(lèi)為遺漏操作類(lèi),此類(lèi)評(píng)分因子是指應(yīng)急維修過(guò)程中明確要求完成的操作,而操作人員對(duì)維修流程不熟悉,出現(xiàn)漏掉某些操作的情況。例如,在吊機(jī)下放物體的過(guò)程中,當(dāng)下放物體距海底一定距離時(shí),如果遺漏了“按下吊機(jī)操作臺(tái)上升沉補(bǔ)償按鈕”的操作,則導(dǎo)致吊機(jī)不能進(jìn)行升沉補(bǔ)償,下放物體就會(huì)受到船體上下升沉的影響,無(wú)法平穩(wěn)地下放至目標(biāo)位置。本文記遺漏操作類(lèi)因子扣除分?jǐn)?shù)為Q2:
(3)
式中:n為檢測(cè)到遺漏操作的次數(shù);n0為操作總次數(shù);Q0為遺漏類(lèi)的標(biāo)準(zhǔn)分值。遺漏操作次數(shù)越多,扣除的分值越多,直到將遺漏操作因子分值扣完為止。
第三種質(zhì)量扣分因子為多余操作,在考核過(guò)程中,經(jīng)常會(huì)出現(xiàn)標(biāo)準(zhǔn)維修流程中沒(méi)有規(guī)定的操作,或者是在不該進(jìn)行某種操作時(shí)操作了。雖然這類(lèi)因子有可能不會(huì)對(duì)應(yīng)急維修產(chǎn)生破壞性影響,但仍會(huì)對(duì)作業(yè)設(shè)備和維修工機(jī)具造成損害。本文將這類(lèi)因子扣除分?jǐn)?shù)記作Q3:
(4)
式中:n為檢測(cè)到多余操作的次數(shù);n0為最大容許多余操作次數(shù),Q0為多余操作類(lèi)的標(biāo)準(zhǔn)分值。多余操作次數(shù)越多,扣除的分值越多,直到將多余操作因子分值扣完為止。
第四種情況是不合格操作類(lèi),這類(lèi)評(píng)分因子是指在考核過(guò)程中,盡管維修人員執(zhí)行了相關(guān)操作,但因操作水平不足或心理因素等原因不能達(dá)到維修標(biāo)準(zhǔn)的要求。如ROV關(guān)閉或打開(kāi)水下采油樹(shù)生產(chǎn)主閥時(shí),操作員雖然執(zhí)行了關(guān)閉或打開(kāi)的操作,但是未能將閥門(mén)完全關(guān)閉或者打開(kāi),這將會(huì)對(duì)水下生產(chǎn)設(shè)備的故障維修及日后的正常生產(chǎn)造成嚴(yán)重影響。合格的操作是維修人員的基本技能,每個(gè)基礎(chǔ)步驟的細(xì)節(jié)都應(yīng)按照要求完成。文中的不合格操作類(lèi)因子的扣除分?jǐn)?shù)為Q4:
(5)
式中:n為檢測(cè)到不合格操作的次數(shù);n0為操作總次數(shù);Q0為不合格操作類(lèi)的標(biāo)準(zhǔn)分值。不合格操作次數(shù)越多,扣除的分值越多,直到將不合格操作因子分值扣完為止。
第五個(gè)考慮的因子是操作時(shí)間,水下生產(chǎn)設(shè)備設(shè)施出現(xiàn)故障,如管道破裂,若不及時(shí)進(jìn)行有效的維修,一方面影響原油生產(chǎn)正常進(jìn)行,另一方面造成海洋環(huán)境污染,所以,有必要為每個(gè)操作步驟設(shè)定時(shí)間限制。完成一個(gè)操作步驟的時(shí)間是考量維修人員熟練程度的一個(gè)重要指標(biāo),同時(shí)也是應(yīng)急維修成效的重要組成部分。這類(lèi)因子的評(píng)分記作Q5,可由公式(6)表示:
(6)
式中:t為時(shí)間完成一個(gè)操作步驟的時(shí)間;t0為規(guī)定完成時(shí)間;Q0是操作時(shí)間因子的標(biāo)準(zhǔn)分值。t≤t0時(shí),Q5=0;t>t0時(shí),操作時(shí)間超出規(guī)定時(shí)間越長(zhǎng),扣除的分值越多,直到將操作時(shí)間因子分值扣完為止。
上述五類(lèi)評(píng)分因子并不是完全相互獨(dú)立,可能會(huì)出現(xiàn)一個(gè)操作滿足多個(gè)評(píng)分因子的情況。例如出現(xiàn)多余操作的同時(shí),造成了操作事故;某個(gè)操作時(shí)間超過(guò)規(guī)定值,同時(shí)也屬于不合格操作類(lèi)。對(duì)于同時(shí)滿足多個(gè)質(zhì)量評(píng)分因子的情況,本文的處理辦法是:在同時(shí)滿足的幾個(gè)扣分因子中,只取扣除分值最大者。
(1) 基本步驟成績(jī)計(jì)算
通過(guò)上述基本步驟質(zhì)量分和步驟分的評(píng)估,基本步驟的得分可以表示為
(7)
式中:Y為基本步驟得分;STS為步驟分;ωs為步驟分的權(quán)重值;STQ為質(zhì)量分;ωq為質(zhì)量分的權(quán)重值;i為質(zhì)量評(píng)分因子的種類(lèi);ωi為第i類(lèi)評(píng)分因子權(quán)重值。
(2) 中間子步驟評(píng)分
中間子步驟指除基本步驟外的其他各級(jí)子步驟,它們的得分可用通用公式表達(dá):
(8)
(3) 綜合評(píng)分
綜合評(píng)分即為水下應(yīng)急維修半物理仿真的考核成績(jī),其表達(dá)式為
(9)
顯然,上述公式中,扣分權(quán)重值取值不同,考核評(píng)估得到的評(píng)分也會(huì)不同,合理的扣分權(quán)重值,客觀反映操作人員的操作水平,相反,不合理的權(quán)重值不能正確反映操作員的操作水平,考核評(píng)分系統(tǒng)則失去了意義[18]。本文根據(jù)各級(jí)步驟在維修流程中的重要程度,結(jié)合水下應(yīng)急維修領(lǐng)域?qū)<液鸵痪€操作人員的指導(dǎo),確定初始權(quán)重值,并以表格的形式存儲(chǔ)于數(shù)據(jù)庫(kù)中,在考核初始化時(shí)由系統(tǒng)讀取。
以某次實(shí)際操作考核為例,該考核案例共分為2個(gè)一級(jí)子步驟,權(quán)重分別為ω1=40%,ω2=60%。第一個(gè)一級(jí)子步驟分為2個(gè)二級(jí)子步驟,權(quán)重分別為ω1,1=50%,ω1,2=50%。第二個(gè)一級(jí)子步驟分為3個(gè)二級(jí)子步驟,權(quán)重分別為ω2,1=25%,ω2,2=25%,ω2,3=50%。因此評(píng)分情況如下:
(1) 基本步驟成績(jī)計(jì)算
由于
所以
STS=70
又因?yàn)?/p>
因此,
Y=ωS·STS+ωq·ST=60%×70+40%×100=82
其中:ωS=60%,ωq=40%。
(2) 中間子步驟評(píng)分
由于
所以
(3) 綜合評(píng)分
其中:ωY=60%,ωK=40%。
本文在水下應(yīng)急維修半物理仿真系統(tǒng)的基礎(chǔ)上,對(duì)水下應(yīng)急維修考核評(píng)分系統(tǒng)進(jìn)行了研究[19]。采用分步評(píng)分和“分解—綜合”的思想,將維修流程分解為便于分析的樹(shù)形步驟集合,結(jié)合專(zhuān)家系統(tǒng)理論,提出五類(lèi)質(zhì)量評(píng)分因子,較為完善的涵蓋了水下應(yīng)急維修過(guò)程中出現(xiàn)的扣分情況,并給出考核成績(jī)的計(jì)算方法,從最基本的步驟開(kāi)始評(píng)估,逐層完成成績(jī)計(jì)算,最后得出考核成績(jī)。考核成績(jī)不僅客觀合理的反映維修人員的整體操作水平,而且從基本步驟成績(jī)反映具體環(huán)節(jié)的操作水平,有利于維修人員發(fā)現(xiàn)薄弱環(huán)節(jié),采取針對(duì)性訓(xùn)練,快速提升操作能力。
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Summary on the Test-Scoring Method of Semi-Physical Simulation for Underwater Emergency Repair
SHANG Xianchao1, XIONG Xiaodong2, CUI Ting3
(1.Offshore Oil Engineering Co., Ltd., Tianjin 300451, China;2.China State Shipbuilding Corporation eleventh Research Institute, Shanghai 200032, China;3.College of Shipbuilding Engineering,Harbin Engineering University, Harbin 150001, China)
Based on the knowledge of experts in the field of underwater emergency repair and with the step-scoring methods and the “decomposition-integration”approach, the test-scoring system computes the result from score of quality and steps. This paper presents five factors for quality score and develops a reasonable scoring system of semi-physical simulation for underwater emergency repair. The system can objectively reflect the operational level of the operator and reveal the weak points of the operator's ability in detail, which is beneficial to improving the operational level on underwater emergency repair.
test-scoring method; quality scoring factor; underwater emergency repair
2016-12-16
國(guó)家科技重大專(zhuān)項(xiàng)(2011ZX05027-005-001)
尚憲朝(1984-),男,工程師
1001-4500(2017)02-0001-07
TP391.9
A