陳長(zhǎng)勝，劉智武，王晨博，劉 洋

(中航工業(yè)西安航空計(jì)算技術(shù)研究所，西安 710068)

時(shí)間觸發(fā)總線驗(yàn)證技術(shù)研究

陳長(zhǎng)勝，劉智武，王晨博，劉 洋

(中航工業(yè)西安航空計(jì)算技術(shù)研究所，西安 710068)

TTP協(xié)議定義了一種高確定性，無(wú)沖突，高安全的通信總線，能夠滿足包括飛行控制等的安全關(guān)鍵實(shí)時(shí)控制系統(tǒng)的應(yīng)用要求;時(shí)間觸發(fā)總線驗(yàn)證技術(shù)根據(jù)TTP協(xié)議規(guī)范要求，針對(duì)研制的節(jié)點(diǎn)進(jìn)行測(cè)試，包括基本通信測(cè)試、時(shí)鐘同步、故障注入等不同的測(cè)試場(chǎng)景，充分驗(yàn)證被測(cè)節(jié)點(diǎn)的各項(xiàng)功能、性能；通過(guò)這些測(cè)試，表明被測(cè)節(jié)點(diǎn)各項(xiàng)指標(biāo)都滿足研制需求，可用于安全關(guān)鍵實(shí)時(shí)控制系統(tǒng)。

安全關(guān)鍵；時(shí)間觸發(fā)總線；協(xié)議驗(yàn)證

0 引言

近年來(lái)，控制系統(tǒng)正從集中式控制發(fā)展到分布式控制，傳感器、控制器、作動(dòng)器等控制系統(tǒng)中的各個(gè)部件之間采用通信總線進(jìn)行連接，實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)交互，使得系統(tǒng)具有更高的安全性和經(jīng)濟(jì)性。在控制系統(tǒng)中，可以按照?qǐng)?zhí)行計(jì)算、通信等任務(wù)的觸發(fā)條件進(jìn)行分類，對(duì)于由事件的發(fā)生而觸發(fā)的系統(tǒng)稱為事件觸發(fā)系統(tǒng)，而對(duì)于由特定時(shí)間而觸發(fā)的系統(tǒng)則稱為時(shí)間觸發(fā)系統(tǒng)。分布式實(shí)時(shí)控制系統(tǒng)中，采用時(shí)間觸發(fā)模式能夠?qū)⒖捎玫耐ㄐ刨Y源合理地靜態(tài)分配給系統(tǒng)內(nèi)每個(gè)節(jié)點(diǎn)，通過(guò)時(shí)間觸發(fā)的協(xié)議排除了事件觸發(fā)通信協(xié)議要考慮的資源共享沖突和恢復(fù)操作等問(wèn)題，提高系統(tǒng)的確定性和安全性。因此，多種基于時(shí)間觸發(fā)的通信總線，如FlexRay[1]、TT-CAN[2]等。相對(duì)而言，SAE AS6003[3]標(biāo)準(zhǔn)定義的時(shí)間觸發(fā)協(xié)議(TTP)總線由于設(shè)計(jì)中采用了分布式的同步算法、支持安全監(jiān)護(hù)等，使其更加適合應(yīng)用在安全關(guān)鍵的實(shí)時(shí)控制系統(tǒng)中。

TTP總線是一種基于全局同步的時(shí)間，按照預(yù)先配置的消息描述表(MEDL)進(jìn)行靜態(tài)通信調(diào)度的高安全、強(qiáng)實(shí)時(shí)總線[4]，相對(duì)于傳統(tǒng)的1553B等機(jī)載總線，具有傳輸速率更高、容錯(cuò)能力更強(qiáng)、成本更低等特點(diǎn)[5]，因此成功應(yīng)用在民用飛機(jī)的機(jī)電系統(tǒng)(A380的艙內(nèi)壓力控制系統(tǒng)、B787的動(dòng)力控制系統(tǒng)與環(huán)境控制系統(tǒng)等)、飛控系統(tǒng)(龐巴迪C系列支線客機(jī)飛行控制等)和發(fā)動(dòng)機(jī)控制系統(tǒng)(GE的F110發(fā)動(dòng)機(jī)FADEC)等實(shí)時(shí)控制系統(tǒng)中，表明其有良好的應(yīng)用市場(chǎng)和推廣前景。隨著我國(guó)在大飛機(jī)、發(fā)動(dòng)機(jī)等領(lǐng)域的快速發(fā)展，有必要開(kāi)展TTP總線技術(shù)的研究工作。

1 TTP協(xié)議

TTP采用總線型拓?fù)浼軜?gòu)，物理層采用RS-485總線，無(wú)專門的總線控制器，所有節(jié)點(diǎn)平等地連接到總線上。TTP總線提出了一種分布式的高精度時(shí)鐘同步算法[6]，通過(guò)多個(gè)授時(shí)節(jié)點(diǎn)發(fā)出幀的相對(duì)時(shí)刻對(duì)網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行同步，避免了傳統(tǒng)的集中式時(shí)鐘同步技術(shù)中的授時(shí)端單節(jié)點(diǎn)故障問(wèn)題，并且無(wú)專門的授時(shí)幀因而不增加額外的通信帶寬?；谠撍惴?，總線上各個(gè)節(jié)點(diǎn)建立全局時(shí)間?？偩€定義了集群周期和TDMA(時(shí)分復(fù)用)環(huán)，并將TDMA環(huán)劃分為多個(gè)槽，為各個(gè)節(jié)點(diǎn)定義無(wú)沖突的消息發(fā)送槽位置，使得系統(tǒng)能夠按照時(shí)分復(fù)用的方式獨(dú)占總線，保證了通信的實(shí)時(shí)性，如圖1所示。

圖1 介質(zhì)訪問(wèn)策略

TTP總線定義了兩類協(xié)議服務(wù)：通信服務(wù)和安全服務(wù)。通信服務(wù)保證可靠的數(shù)據(jù)傳輸、集群的啟動(dòng)、節(jié)點(diǎn)之間的重新整合、確認(rèn)算法、容錯(cuò)時(shí)鐘同步以及集群模式切換的處理，包括：

1)啟動(dòng)服務(wù)：TTP控制器從未同步模式進(jìn)入同步模式的過(guò)程稱為啟動(dòng)。取決于TTP控制器啟動(dòng)時(shí)集群通訊是否正在進(jìn)行，控制器要么整合進(jìn)而加入當(dāng)前集群，要么發(fā)起一個(gè)集群?jiǎn)?dòng)(稱作冷啟動(dòng))；

2)時(shí)鐘同步服務(wù)：TTP通信協(xié)議采用分布式的同步算法，周期性同步所有TTP節(jié)點(diǎn)的本地時(shí)鐘以產(chǎn)生一個(gè)確定精度范圍內(nèi)的全局時(shí)間基；

3)確認(rèn)服務(wù)：基于成員關(guān)系和隱式的校驗(yàn)，發(fā)送節(jié)點(diǎn)在發(fā)送幀之后從最多兩個(gè)有效后繼節(jié)點(diǎn)發(fā)送的幀的狀態(tài)來(lái)確認(rèn)自身是否正常的服務(wù)；

4)集群模式服務(wù)：考慮到許多實(shí)時(shí)系統(tǒng)的操作和控制過(guò)程中包含了多個(gè)相互獨(dú)立的階段，不同階段要求不同的通信配置數(shù)據(jù)，TTP支持多個(gè)集群模式，并且支持動(dòng)態(tài)的集群模式更改。

安全服務(wù)支持錯(cuò)誤檢測(cè)，包括：節(jié)點(diǎn)成員關(guān)系，派系檢測(cè)算法和主機(jī)/控制器生命標(biāo)記服務(wù)，包括：

1)成員關(guān)系服務(wù)[7]：定義64位的成員關(guān)系向量，每一位代表一個(gè)節(jié)點(diǎn)的狀態(tài)。在一個(gè)TDMA環(huán)的一定延時(shí)內(nèi)，用于保證所有有效節(jié)點(diǎn)的通信，調(diào)整這些節(jié)點(diǎn)對(duì)于每個(gè)節(jié)點(diǎn)的工作狀態(tài)的本地視圖；

2)派系檢測(cè)服務(wù)：派系定義為一個(gè)節(jié)點(diǎn)集，根據(jù)持續(xù)通信的每個(gè)幀，這些節(jié)點(diǎn)具有一致的控制器狀態(tài)(集群模式、當(dāng)前槽位以及成員關(guān)系向量)。派系檢測(cè)服務(wù)用于檢查整個(gè)總線上是否存在不同的派系并進(jìn)行恢復(fù)，從而避免系統(tǒng)的非一致性錯(cuò)誤；

3)主機(jī)/控制器生命標(biāo)記服務(wù)：在每個(gè)TDMA環(huán)中，主機(jī)和TTP控制器之間通過(guò)主機(jī)接口相互提供周期性更新的生命標(biāo)記信息，以將自己的活躍狀態(tài)通知給對(duì)方，保證節(jié)點(diǎn)行為的正確。

TTP總線通過(guò)上述服務(wù)，使其具有實(shí)時(shí)性、安全性的技術(shù)特點(diǎn)，能夠滿足機(jī)載環(huán)境中飛行控制、機(jī)電控制、發(fā)動(dòng)機(jī)控制等安全關(guān)鍵領(lǐng)域的應(yīng)用要求。

2 TTP節(jié)點(diǎn)機(jī)

TTP節(jié)點(diǎn)機(jī)設(shè)計(jì)成標(biāo)準(zhǔn)PMC模塊，采用32位33MHz/66MHz的PCI總線。物理端口上采用雙余度的方式，提高系統(tǒng)的可用性，使得其中一個(gè)通道故障的情況下總線仍然能夠?yàn)橄到y(tǒng)提供有效的通信服務(wù)。核心邏輯采用大規(guī)模FPGA自主實(shí)現(xiàn)，支持時(shí)鐘同步以及基于時(shí)間觸發(fā)的總線通信服務(wù)、安全服務(wù)等。TTP節(jié)點(diǎn)機(jī)結(jié)構(gòu)如圖2所示。

圖2 TTP節(jié)點(diǎn)機(jī)結(jié)構(gòu)

其中，RS485驅(qū)動(dòng)器實(shí)現(xiàn)TTP總線電平的驅(qū)動(dòng)，變壓器用于總線信號(hào)的隔離保護(hù)，MEDL采用PROM保存TTP節(jié)點(diǎn)的通信配置信息，而FPGA作為TTP節(jié)點(diǎn)機(jī)的核心部件，實(shí)現(xiàn)TTP總線的協(xié)議控制器功能并對(duì)主機(jī)提供訪問(wèn)接口。

FPGA實(shí)現(xiàn)的TTP總線控制器主要包含以下功能：

1)PCI總線接口：作為PCI設(shè)備端，實(shí)現(xiàn)主機(jī)對(duì)于節(jié)點(diǎn)機(jī)中相關(guān)寄存器的設(shè)置與訪問(wèn)、消息的發(fā)送與接收等；

2)通信網(wǎng)絡(luò)接口(CNI)：定義了一組寄存器和緩沖區(qū)，用于主機(jī)與協(xié)議處理部分的信息交互。寄存器包括主機(jī)對(duì)控制器的一些參數(shù)的設(shè)定，如通信速率的配置、集群模式更改請(qǐng)求等，以及一些控制器向主機(jī)提供的狀態(tài)信息，如集群時(shí)間、中斷狀態(tài)、統(tǒng)計(jì)信息等。緩沖區(qū)包括發(fā)送消息緩沖區(qū)和接收消息緩沖區(qū)，實(shí)現(xiàn)主機(jī)發(fā)送和接收操作時(shí)的消息緩沖；

3)協(xié)議處理：采用狀態(tài)機(jī)的形式，支持Freeze、Init、Listen、Cold Start、Active和Passive共6種狀態(tài)。在Freeze狀態(tài)，設(shè)置相關(guān)寄存器的初始值；在Init狀態(tài)，加載MEDL表并做CRC檢驗(yàn)，將MEDL中的配置信息加載到相應(yīng)的寄存器中；在Listen狀態(tài)，監(jiān)聽(tīng)總線上的活動(dòng)以確定是否加入現(xiàn)有的總線；在Cold Start狀態(tài)，主動(dòng)發(fā)起冷啟動(dòng)幀，并檢測(cè)是否有其他節(jié)點(diǎn)加入，從而實(shí)現(xiàn)總線的啟動(dòng)；在Active狀態(tài)，執(zhí)行正常的通信功能；由于未準(zhǔn)備好或者主機(jī)故障等問(wèn)題而處于Passive狀態(tài)時(shí)，僅接收其他節(jié)點(diǎn)發(fā)送的幀而不允許向其他節(jié)點(diǎn)發(fā)送。在這些狀態(tài)之上，協(xié)議處理單元實(shí)現(xiàn)啟動(dòng)服務(wù)、時(shí)鐘同步服務(wù)、確認(rèn)服務(wù)、集群模式服務(wù)、成員關(guān)系服務(wù)、派系檢測(cè)服務(wù)、主機(jī)/控制器生命標(biāo)記服務(wù)等，為主機(jī)提供確定、安全的通信；

4)鏈路層：包括發(fā)送和接收。發(fā)送操作時(shí)按照協(xié)議狀態(tài)機(jī)的命令，組織冷啟動(dòng)幀、I幀、N幀或者X幀，并提交給物理層進(jìn)行發(fā)送；接收操作時(shí)從物理層接收幀內(nèi)容并進(jìn)行幀類型的判斷、CRC校驗(yàn)等；

5)物理層：實(shí)現(xiàn)總線速率的控制(支持1Mbps、2Mbps、4Mbps和5Mbps等不同的速率)、曼徹斯特編解碼、幀起始符(SOF)/結(jié)束符(EOF)等的控制、串并/并串轉(zhuǎn)換功能等。

3 TTP驗(yàn)證平臺(tái)

為了對(duì)研制的TTP總線節(jié)點(diǎn)進(jìn)行驗(yàn)證，建立了TTP驗(yàn)證平臺(tái)，包含2種連接方式，如圖3所示。

圖3 TTP測(cè)試連接關(guān)系

圖中，(a)通信測(cè)試用于對(duì)TTP總線的規(guī)劃、加載、監(jiān)控等功能的測(cè)試，(b)故障注入測(cè)試用于對(duì)TTP總線容錯(cuò)功能的測(cè)試。驗(yàn)證平臺(tái)中主要的設(shè)備和軟件包括：

1)TTP Cluster：包含4個(gè)TTP節(jié)點(diǎn)的機(jī)架，用于與TTP被測(cè)節(jié)點(diǎn)之間進(jìn)行時(shí)鐘同步、通信、確認(rèn)等功能；

2)TTP Monitor：能夠?qū)崟r(shí)監(jiān)控TTP總線上的幀傳輸，并且提供對(duì)總線上其他節(jié)點(diǎn)的數(shù)據(jù)加載，與主機(jī)之間采用以太網(wǎng)連接。驗(yàn)證過(guò)程中，TTP Cluster中的TTP節(jié)點(diǎn)、TTP被測(cè)節(jié)點(diǎn)的MEDL和應(yīng)用程序都是PC機(jī)通過(guò)TTP Monitor進(jìn)行加載的；

3)TTP Disturbance：支持包括派系、固定電平、CRC校驗(yàn)等多種類型的故障注入，對(duì)總線的容錯(cuò)能力進(jìn)行驗(yàn)證，與主機(jī)之間采用串口連接；

4)TTP工具集，包括TTP-Plan、TTP-Build、TTP-Load及TTP-View，這些工具分別用于TTP總線的規(guī)劃、建立、加載和實(shí)時(shí)流量監(jiān)控。

4 TTP驗(yàn)證程序

TTP總線節(jié)點(diǎn)驗(yàn)證的流程是，基于TTP總線需求定義測(cè)試程序，并為每個(gè)測(cè)試程序設(shè)計(jì)接口控制文件(ICD)，定義各個(gè)消息傳輸?shù)脑垂?jié)點(diǎn)、目的節(jié)點(diǎn)、周期、長(zhǎng)度等。在TTP-Plan中根據(jù)ICD定義測(cè)試所需的通信配置，使用TTP-Build生成各個(gè)節(jié)點(diǎn)的通信配置文件MEDL，并通過(guò)TTP-Load由TTP Monitor對(duì)總線上的各個(gè)節(jié)點(diǎn)進(jìn)行MEDL和測(cè)試軟件的加載。

測(cè)試過(guò)程中，使用TTP-View工具軟件、示波器對(duì)總線上的通信進(jìn)行觀察，從而判定所進(jìn)行的測(cè)試項(xiàng)是否通過(guò)。針對(duì)338需求，共設(shè)計(jì)了52項(xiàng)測(cè)試用例。以下選擇其中的基本通信測(cè)試、同步測(cè)試、故障注入測(cè)試和集群模式測(cè)試等4項(xiàng)測(cè)試，簡(jiǎn)單描述其覆蓋的測(cè)試需求、具體的測(cè)試過(guò)程以及測(cè)試結(jié)果的驗(yàn)證。其他測(cè)試用例都與此類似。

4.1 基本通信測(cè)試

基本通信測(cè)試用于驗(yàn)證TTP節(jié)點(diǎn)傳輸速率、發(fā)送幀的結(jié)構(gòu)和支持的幀長(zhǎng)。

4.1.1 測(cè)試需求

TTP總線應(yīng)支持1Mbps，2Mbps，4Mbps和5Mbps的傳輸速率；

TTP總線N幀結(jié)構(gòu)應(yīng)滿足AS6003定義的格式；

TTP總線N幀應(yīng)用數(shù)據(jù)最大應(yīng)支持240字節(jié)。

4.1.2 測(cè)試過(guò)程

步驟1：通過(guò)TTP Monitor，將傳輸速率設(shè)為1Mbps的配置加載到各個(gè)節(jié)點(diǎn)；

步驟2：重啟系統(tǒng)；

步驟3：被測(cè)節(jié)點(diǎn)測(cè)試軟件循環(huán)發(fā)送應(yīng)用數(shù)據(jù)長(zhǎng)度分別為1字節(jié)、100字節(jié)和240字節(jié)的幀；

步驟4：通過(guò)示波器觀察總線上信號(hào)的特性；

步驟5：通過(guò)TTP-View觀察被測(cè)節(jié)點(diǎn)發(fā)出的幀格式及幀內(nèi)容；

重復(fù)步驟1-步驟5，測(cè)試2Mbps，4Mbps和5Mbps傳輸速率下的通信。

4.1.3 驗(yàn)證測(cè)試結(jié)果

TTP總線采用曼徹斯特編碼。在不同傳輸速率下，示波器測(cè)量到的總線信號(hào)周期和幀結(jié)束符(EOF)應(yīng)該滿足表1所示的值。

表1 總線信號(hào)周期和EOF長(zhǎng)度

不同傳輸速率下，通過(guò)TTP-View觀察到被測(cè)節(jié)點(diǎn)發(fā)送N幀的格式應(yīng)符合AS6003規(guī)范要求，由4位幀頭、對(duì)應(yīng)長(zhǎng)度的應(yīng)用數(shù)據(jù)以及24位CRC組成，各個(gè)部分的內(nèi)容、長(zhǎng)度應(yīng)正確無(wú)誤。

4.2 同步測(cè)試

同步測(cè)試用于驗(yàn)證TTP節(jié)點(diǎn)的從初始狀態(tài)到進(jìn)入同步的啟動(dòng)服務(wù)，以及周期性時(shí)鐘同步服務(wù)。

4.2.1 測(cè)試需求

TTP節(jié)點(diǎn)應(yīng)該能夠通過(guò)啟動(dòng)服務(wù)和時(shí)鐘同步服務(wù)保持與總線的同步，同步精度<12.75 us。

4.2.2 測(cè)試過(guò)程

步驟1：配置TDMA環(huán)為6.25 ms，每個(gè)槽1.25 ms，通過(guò)TTP Monitor將配置加載到各個(gè)節(jié)點(diǎn)；

步驟2：重啟系統(tǒng)；

步驟3：通過(guò)示波器觀察總線上各個(gè)節(jié)點(diǎn)發(fā)出幀的開(kāi)始時(shí)間。

4.2.3 驗(yàn)證測(cè)試結(jié)果

相鄰兩個(gè)節(jié)點(diǎn)發(fā)送幀的開(kāi)始時(shí)間之差，應(yīng)該穩(wěn)定保持在以下范圍：

[1.25 ms-6.375 us, 1.25 ms+6.375 us]

4.3 故障注入測(cè)試

通過(guò)不同的故障注入，驗(yàn)證TTP總線的確認(rèn)服務(wù)、成員關(guān)系服務(wù)、派系檢測(cè)服務(wù)和主機(jī)/控制器生命標(biāo)記服務(wù)。該測(cè)試采用圖2(b)中的連接方式。

4.3.1 測(cè)試需求

TTP節(jié)點(diǎn)應(yīng)該采用確認(rèn)服務(wù)，通過(guò)連續(xù)兩個(gè)有效后繼節(jié)點(diǎn)的狀態(tài)，判斷自己發(fā)送幀的正確性；

TTP節(jié)點(diǎn)應(yīng)該采用成員關(guān)系向量，標(biāo)識(shí)每一個(gè)節(jié)點(diǎn)的工作狀態(tài)；

TTP節(jié)點(diǎn)應(yīng)該采用派系檢測(cè)服務(wù)，并在處于少數(shù)派系時(shí)重啟并重新加入派系；

TTP節(jié)點(diǎn)應(yīng)該采用主機(jī)/控制器生命標(biāo)記服務(wù)，交互各自狀態(tài)，并在一方故障時(shí)另一方不能繼續(xù)發(fā)送幀。

4.3.2 測(cè)試過(guò)程

步驟1：通過(guò)TTP Monitor將配置加載到各個(gè)節(jié)點(diǎn)；

步驟2：重啟系統(tǒng)；

步驟3：系統(tǒng)穩(wěn)定工作后，采用信號(hào)發(fā)生器和干擾儀TTP Disturbance依次注入表2所示的各種故障；

表2 總線故障注入

步驟4：通過(guò)TTP-View和示波器觀察總線狀態(tài)。

4.3.3 驗(yàn)證測(cè)試結(jié)果

指定節(jié)點(diǎn)故障時(shí)，被測(cè)節(jié)點(diǎn)的成員關(guān)系向量將對(duì)應(yīng)位置為0；被測(cè)節(jié)點(diǎn)在成為少數(shù)派系成員時(shí)，能夠發(fā)現(xiàn)并重啟；

被測(cè)節(jié)點(diǎn)主機(jī)標(biāo)記為故障(不更新生命標(biāo)記)時(shí)，控制器不再發(fā)送幀。

4.4 集群模式測(cè)試

TTP總線支持最多7個(gè)集群模式，通過(guò)發(fā)起集群模式切換命令，實(shí)現(xiàn)不同集群模式之間的切換，從而滿足不同應(yīng)用階段使用不同通信配置的要求。

4.4.1 測(cè)試需求

TTP總線支持最多7個(gè)集群模式，發(fā)起集群模式切換命令后，所有節(jié)點(diǎn)能夠切換到指定的集群模式。

4.4.2 測(cè)試過(guò)程

步驟1：配置包含7個(gè)集群模式的MEDL，并通過(guò)TTPMonitor將配置加載到各個(gè)節(jié)點(diǎn)；

步驟2：重新啟動(dòng)；

步驟3：被測(cè)節(jié)點(diǎn)發(fā)起集群模式切換；

步驟4：通過(guò)TTP-View觀察總線的集群模式。

4.4.3 驗(yàn)證測(cè)試結(jié)果

TTP總線可以按照集群模式切換命令，實(shí)現(xiàn)不同模式之間的切換。

5 結(jié)論

在TTP節(jié)點(diǎn)研制過(guò)程中，基于TTP總線需求分析形成的338條需求，建立了TTP總線驗(yàn)證平臺(tái)，開(kāi)發(fā)了52個(gè)測(cè)試程序。本文對(duì)TTP協(xié)議做了簡(jiǎn)單介紹，描述了自研的TTP節(jié)點(diǎn)機(jī)設(shè)計(jì)，并對(duì)TTP總線驗(yàn)證平臺(tái)和驗(yàn)證程序做了說(shuō)明。通過(guò)測(cè)試表明，研制的TTP節(jié)點(diǎn)滿足需求規(guī)范，具有高確定性、高安全的技術(shù)特點(diǎn)。

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ResearchonVerificationofTimeTriggeredProtocol

ChenChangsheng,LiuZhiwu,WangChenbo,LiuYang

(Xi’anAeronauticsComputingTechniqueResearchInstituteofAVIC,Xi’an710068,China)

Time-triggered Protocol (TTP) defines a communication bus with high determinism, conflict-free and high safety, and it could meet the communication requirements of safety-critical real-time control systems such as flight control system. Verification of TTP is based on the demands of the protocol, designed test methods and procedures including basic communication, synchronization and fault injection to verify the functions and performance of TTP node under test. Through the tests, the TTP node is verified that it meets the requirements and it could be used in safety-critical real-time control systems.

safety-critical; time-triggered protocol; protocol verification

2017-01-17；

2017-02-09。

國(guó)家十二五基金項(xiàng)目(MJZ-2014-S-47)。

陳長(zhǎng)勝(1982-)，男，安徽蕪湖人，碩士，高級(jí)工程師，主要從事機(jī)載總線與網(wǎng)絡(luò)方向的研究。

1671-4598(2017)04-0244-03DOI：10.16526/j.cnki.11-4762/tp

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