賈其臣, 張 琦, 曹開發(fā), 謝慕君

(長春工業(yè)大學(xué) 電氣與電子工程學(xué)院， 吉林 長春 130012)

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動態(tài)視覺監(jiān)控系統(tǒng)人流量檢測

賈其臣, 張 琦, 曹開發(fā), 謝慕君*

(長春工業(yè)大學(xué) 電氣與電子工程學(xué)院， 吉林 長春 130012)

運(yùn)用混合高斯模型對背景進(jìn)行建模，然后實(shí)時更新背景，檢測出運(yùn)動目標(biāo)，采用改進(jìn)卡爾曼濾波對目標(biāo)位置進(jìn)行預(yù)測，并與目標(biāo)實(shí)際位置進(jìn)行參數(shù)匹配，如果二者距離不大于閥值，則認(rèn)為二者為同一目標(biāo)，否則為二個不同目標(biāo)。視頻圖像的人數(shù)統(tǒng)計實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證了檢測方法的有效性。

人流量檢測； 混合高斯模型； 卡爾曼濾波； 目標(biāo)計數(shù)

0 引 言

近年來，隨著計算機(jī)視覺技術(shù)的發(fā)展，人流量檢測已成為各大科研單位的研究熱點(diǎn)。Malinovskiy Y[1]等提出從連續(xù)的圖像序列中判別出運(yùn)動行人，然后進(jìn)行快速的計數(shù)，達(dá)到人流量監(jiān)測的目的。而在目標(biāo)識別和跟蹤中，建立背景模型起關(guān)鍵作用。背景差分法[2]、幀間差分法[3]、光流法[4]這3種是當(dāng)前使用最多的背景提取算法，但它們各有優(yōu)點(diǎn)與缺點(diǎn)。孫洋[5]提出采用高斯背景建模和邊緣檢測技術(shù)，通過提取目標(biāo)運(yùn)動的區(qū)域以及其邊緣信息形成目標(biāo)區(qū)域，同時把頭部和肩部組合起來形成一形態(tài)，構(gòu)建行人檢測模板，然后采用該行人檢測模板對檢測區(qū)域進(jìn)行匹配，統(tǒng)計行人，達(dá)到人流量監(jiān)測效果。姚金良[6]等提出虛擬門，通過統(tǒng)計其前景像素個數(shù)進(jìn)行人流量統(tǒng)計，該方法包括：學(xué)習(xí)過程與計數(shù)過程。學(xué)習(xí)過程：采用行人檢測的方法提取場景中的行人模型，然后用線性把行人模型擬合為虛擬門上的點(diǎn)并賦予權(quán)重。在計數(shù)過程，該方法考慮虛擬門上前景像素的權(quán)重、運(yùn)動矢量和方向等信息，逐幀統(tǒng)計虛擬門上的前景像素點(diǎn)數(shù)，在特定時間內(nèi)積累的前景點(diǎn)數(shù)來統(tǒng)計通過虛擬門的人數(shù)。Garcia J[7]等通過檢測人體頭部，跟蹤頭部得到頭部候選區(qū)的運(yùn)動軌跡，根據(jù)軌跡的方向更新來計數(shù)，該方法在室內(nèi)具有良好的行人檢測效果。

文中針對室外進(jìn)行人流量計數(shù)。運(yùn)用混合高斯背景建模與卡爾曼迭代跟蹤進(jìn)行人流量監(jiān)測。

1 行人檢測

采用混合高斯模型[8]對目標(biāo)背景進(jìn)行提取，由多個高斯模型分布的集合表示每個像素值。其樣本通過以下獲得：

(1)

式中：Xt----第t幀圖像的像素值;

(x0,y0)----像素的位置;

I(x0,y0,i)----第i時刻在位置(x0,y0)的像素值。

Xt的高斯混合分布概率密度函數(shù)：

(2)

式中：K----混合高斯模型的個數(shù)；

ωk,t----t時刻第k個高斯分布的權(quán)值;

圖像的每個像素點(diǎn)的特征用5個高斯模型表示。高斯混合模型包括3個處理過程。

1.1 參數(shù)初始化

(3)

(4)

1.2 模型參數(shù)更新

當(dāng)?shù)玫叫碌膱D像時，用新圖像上的每一個像素與該像素的高斯混合模型中的K個高斯分布分別進(jìn)行兩兩匹配，如果該新的像素Xt和該高斯分布中的某一個滿足式(5)，則認(rèn)可該像素Xt與其高斯分布滿足匹配條件。

(5)

式中：μi,t-1----第i個高斯的分布第t-1時刻的均值；

δi,t-1----第i個高斯的分布第t-1時刻的標(biāo)準(zhǔn)差。

能與Xt相匹配的每一個高斯分布，其參數(shù)按下式進(jìn)行更新：

(6)

式中：α----用戶定義的學(xué)習(xí)率;

ρ----參數(shù)學(xué)習(xí)速率。

如果該像素Xt與任一個高斯分布都不能兩兩匹配，則可認(rèn)為出現(xiàn)新的高斯分布，則權(quán)重最小的高斯分布將被新的高斯分布替換。新的高斯分布的均值為μi,t，初始化一個較大的標(biāo)準(zhǔn)差σ0和一個較小的權(quán)重ω0。

1.3 目標(biāo)檢測

高斯分布中參數(shù)完成更新后，按照ωi,t/σi的比值由大到小對所存高斯分布進(jìn)行排序，最能代表背景的高斯分布排在序列的前面，按下式取前L個高斯分布為背景，這樣行人目標(biāo)就檢測出來了。

(7)

視頻圖像處理過程如下：

1)對視頻中的每幀圖像一一做去噪等預(yù)處理。

2)根據(jù)提取視頻的前40幀圖像，用高斯混合模型進(jìn)行背景訓(xùn)練。第40幀之后的視頻圖像需要更新其背景模型和參數(shù)，并且利用該模型提取前景的目標(biāo)后，進(jìn)行開、閉運(yùn)算等形態(tài)學(xué)方法，檢測到的前景目標(biāo)是二值化圖像。文中以第一段視頻第275幀為例，原圖像及二值化效果分別如圖1和圖2所示。

圖1 原圖像

圖2 二值化圖像

3)對步驟2)提取的二值化圖像進(jìn)行中值濾波，消除了目標(biāo)周圍的噪聲點(diǎn)和圖像邊緣的毛刺，效果如圖3所示。

圖3 濾波后二值圖像

4)檢測出的目標(biāo)包括非行人目標(biāo)與行人目標(biāo)，此時需要根據(jù)面積大小進(jìn)行判斷域，文中面積大于40認(rèn)定是行人。

2 目標(biāo)跟蹤計數(shù)

2.1 卡爾曼濾波

目標(biāo)跟蹤[9-10]常用的方法是首先得到目標(biāo)的特征向量集，然后依靠特征集去尋找與其相應(yīng)匹配的目標(biāo)。文中提取行人的前景目標(biāo)圖像之后，對行人目標(biāo)跟蹤，采用區(qū)域的方法，將包含行人目標(biāo)的團(tuán)塊作為跟蹤區(qū)域[11]，將該區(qū)域外界矩形的重心作為跟蹤特征。為提高跟蹤效率和跟蹤精度，文中引入了卡爾曼濾波算法對行人重心進(jìn)行跟蹤估計。

卡爾曼濾波器(Kalman Filtering)[12]是一種通過建立線性系統(tǒng)狀態(tài)方程，計算系統(tǒng)的輸入輸出數(shù)據(jù)，對系統(tǒng)的狀態(tài)做最優(yōu)化估計算法。該算法利用當(dāng)前時刻的狀態(tài)對下一時刻的狀態(tài)做最優(yōu)狀態(tài)預(yù)估計，卡爾曼濾波器具有良好的實(shí)時性，并且計算量較小的特點(diǎn)。其預(yù)測方程如下：

(8)

A----狀態(tài)轉(zhuǎn)移矩陣;

B----噪聲輸入矩陣;

U(t)----隨機(jī)噪聲序列。

2.2 改進(jìn)的行人跟蹤算法

為了對行人進(jìn)行有效跟蹤，文中為每個目標(biāo)設(shè)計了一個跟蹤器，對跟蹤器進(jìn)行實(shí)時更新計數(shù)，假如A代表已經(jīng)被跟蹤的目標(biāo)，B代表檢測出的目標(biāo)，d為用卡爾曼濾波預(yù)測出的型心與檢測出的目標(biāo)型心之間的距離。由于行人在前后二幀之間的移動距離不大，故可設(shè)定一閥值，當(dāng)移動距離小于此閥值時，可以認(rèn)定此距離對應(yīng)的被檢測的A目標(biāo)和被跟蹤的B目標(biāo)為同一目標(biāo)，故為此目標(biāo)分配跟蹤器進(jìn)行跟蹤計數(shù)，文中將閥值設(shè)定為30。在開始匹配時，先求出所在的d值，將其加入跟蹤器，然后找到其中小于d，若d<30，則判斷Tp和Dq為同一目標(biāo)，令Tp=Dq+30，繼續(xù)找出跟蹤列表中的最小值，重復(fù)以上判斷過程，直到所有d的值全部大于30，則此次匹配結(jié)束，對目標(biāo)進(jìn)行標(biāo)號計數(shù)，如圖4所示。

圖4 跟蹤計數(shù)圖

3 行人目標(biāo)跟蹤實(shí)驗(yàn)

根據(jù)上述原理，繪制視頻人數(shù)統(tǒng)計流程如圖5所示。

圖5 行人統(tǒng)計算法流程圖

在PC機(jī)(Intel i5-410U 1.70 GHz 4G內(nèi)存) MATLAB2014a上運(yùn)行，視頻圖像為320×240，在同一場景拍攝了6個AVI視頻片段進(jìn)行行人流量檢測實(shí)驗(yàn)，每段視頻時長1 min左右。采用圖5的流程圖步驟，實(shí)驗(yàn)結(jié)果見表1。

表1 行人人數(shù)統(tǒng)計結(jié)果

實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，上述算法可以實(shí)現(xiàn)動態(tài)監(jiān)控視頻的人數(shù)統(tǒng)計。對單個行人或無遮擋的多個行人可以達(dá)到很好的計數(shù)效果。但是由于行人運(yùn)動的無序性，在檢測區(qū)域停留引起目標(biāo)消失，人體相互遮掩以及光照產(chǎn)生的陰影干擾，對行人統(tǒng)計有一定的誤差。

4 結(jié) 語

采用混合高斯針對行人進(jìn)行背景建模提取運(yùn)動目標(biāo)，然后通過改進(jìn)卡爾曼跟蹤的方法，實(shí)現(xiàn)對單個行人或多個行人目標(biāo)的有效跟蹤計數(shù)，實(shí)驗(yàn)證實(shí)，文中設(shè)計的行人流量跟蹤統(tǒng)計方法可行有效。但是行人相互之間的遮擋，光照突變引起對背景干擾沒有得到很好的解決，造成計數(shù)有誤差，這一問題還需要進(jìn)一步的科學(xué)實(shí)驗(yàn)研究解決。

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Dynamic visual pedestrians flow measurement system

JIA Qichen, ZHANG Qi, CAO Kaifa, XIE Mujun*

(School of Electrical & Electronic Engineering, Changchun University of Technology, Changchun 130012， China)

Mixed Gaussian model is applied to build and update the background to detect the moving targets. With improved Kalman filter, target positions are estimated and then matched with the real position parameters. If the distance between the estimated and real is less than the threshold, we can conclude that the two positions are thesame object otherwise they are different. Statistic experiments of pedestrian flow based on video images verified the method.

traffic detection; Gaussian mixture model; Kalman filter; target counting.

10.15923/j.cnki.cn22-1382/t.2017.1.15

2016-11-17

吉林省科技廳基金資助項目(2015-25)

賈其臣(1989-)，男，漢族，河南商丘人，長春工業(yè)大學(xué)碩士研究生，主要從事圖像處理方向研究,E-mail:fendouxiaozi2015@sina.com. *通訊作者：謝慕君(1969-)，女，漢族，吉林長春人，長春工業(yè)大學(xué)教授，博士，主要從事智能機(jī)械方向研究,E-mail:xmj666@163.com.

TP 391

A

1674-1374(2017)01-0079-05