鄭博

摘 要：在生產(chǎn)制造行業(yè)內(nèi)，機(jī)床越來越普遍，而機(jī)床也向著自動化邁進(jìn)，無論是控制還是其他系統(tǒng)，而在自動化機(jī)床中，機(jī)械手的應(yīng)用也越來越普遍，在機(jī)床自動換刀機(jī)械手設(shè)計上，升降系統(tǒng)是非常重要的，除了升降系統(tǒng)機(jī)械手的換刀和對刀具的夾持，都是需要仔細(xì)地去設(shè)計，而對于機(jī)械手設(shè)計上要保證機(jī)床設(shè)備本身與機(jī)械手的柔性連接，保證工件的正常輸送和機(jī)床的自動化加工。

關(guān)鍵詞：升降系統(tǒng)；刀具換刀與夾持；機(jī)械手設(shè)計

1 升降系統(tǒng)

機(jī)床機(jī)械手的升降系統(tǒng)是一個非常復(fù)雜的系統(tǒng)，它的組成部分包括動力裝置、傳動裝置滾動絲杠、導(dǎo)向柱、調(diào)速裝置、控制元件等。

機(jī)床機(jī)械手機(jī)構(gòu)中，升降電機(jī)帶動絲杠運動，滑座在絲桿上做上下運動，同時機(jī)械手在滑座上一同做運動，所以絲杠要承受機(jī)械手M和滑座m的重量，如圖1。

通過圖1分析機(jī)械手升降系統(tǒng)的工作過程，當(dāng)機(jī)械手接到機(jī)床的指令后，電機(jī)開始工作，滑塊上機(jī)械手手抓上升到選刀排的位置，機(jī)械手觸發(fā)刀庫的觸點，這時候制動器工作，機(jī)械手停止上升，機(jī)械手進(jìn)行換刀，完成之后，機(jī)械手回到初始位置。

通過分析機(jī)械手升降系統(tǒng)中的電動機(jī)，機(jī)械手手抓工作的功率，可是在工作過程中，制動器會使電動機(jī)功率變大，所以在選用電動機(jī)時候電動機(jī)的功率是手抓理論功率和制動器功率，如下公式：

P電=P制+P手抓

同時在電機(jī)工作過程中，電動機(jī)也會隨著電動機(jī)負(fù)載的升高，如圖2所示。

2 刀具換刀與夾持

在機(jī)床機(jī)械手換刀上，是自動換刀裝置，同時它還擔(dān)負(fù)著把刀從刀庫送到主軸上，刀具在主軸上使用完成之后在從主軸上送回到刀庫中，機(jī)床刀具的換刀方式有圓盤形、直線型，圓盤形換刀是刀架是一個回轉(zhuǎn)體，每個刀都置于圓盤的外圓端，通過圓盤的選擇，刀具旋轉(zhuǎn)到指定位置，機(jī)械手進(jìn)行換刀，這種換刀方法是機(jī)床上最常見的。

刀具的夾持設(shè)計上，一般選取柄式夾持和法蘭式夾持，柄式夾持方法是在軸向夾持，這種方法是利用最多的，因為刀柄的尾部是一個錐柄，這種刀具采用模式錐度方法夾持最方便、快捷。而法蘭式夾持方法是在機(jī)械手前端安裝法蘭盤，這種夾持方法有一些繁瑣。

3 機(jī)械手設(shè)計

機(jī)床機(jī)械的形式有很多，種類繁多，對于每個機(jī)械手都有它不同的意義和用處。

單臂單爪回轉(zhuǎn)式機(jī)械手，這種機(jī)械手的手臂是可以回轉(zhuǎn)運動，而回轉(zhuǎn)運動的擺動線與刀庫的軸線平行，意義在于機(jī)械手的手抓可以快速地抓取到刀具。

單臂雙爪回轉(zhuǎn)式機(jī)械手，這種機(jī)械手的手臂上有兩個機(jī)械手手抓，手抓是對稱放置，這種機(jī)械手的兩個手抓是分工的，一個是從刀庫拿刀送往主軸，另一個是從主軸將刀具拿回到刀庫內(nèi)。

雙臂回轉(zhuǎn)式機(jī)械手，這種機(jī)械手的手抓不是對稱的，是在一天軸線上，軸線的兩端放置手抓，兩個手抓繞中心做回轉(zhuǎn)運動，這種機(jī)械手可以實現(xiàn)刀庫取刀和主軸送刀同時進(jìn)行，節(jié)省的時間，提高工作效率。

雙機(jī)械手，這種結(jié)構(gòu)是有些類似于人的雙手，有兩個手臂，兩個手抓，它們是分別運動的，一個是從刀庫取刀，一個是送刀，示意圖如圖3。

4 結(jié)束語

因為制造業(yè)和工業(yè)不斷的發(fā)展，科學(xué)不斷的進(jìn)步，對生產(chǎn)效率不斷提高的要求，單純的使用人力，是不能滿足生產(chǎn)需要的，使得機(jī)械手的應(yīng)用越來越廣泛，它可以代替人完成更高要求、難度、重復(fù)枯燥的工作，所以機(jī)械手現(xiàn)在不僅僅應(yīng)用在機(jī)床上，所以怎樣能更大提升機(jī)床機(jī)械手的性能，怎樣將機(jī)床的控制系統(tǒng)與機(jī)械手完美的連接，怎樣能使機(jī)械手成為FMS系統(tǒng)中一個重要部分，這是機(jī)械手研究設(shè)計的一個重要環(huán)節(jié)和意義所在。

參考文獻(xiàn)

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