張嘯波，肖越勇

(中國人民解放軍總醫(yī)院放射科，北京 100853)

·綜述·

影像引導(dǎo)機(jī)器人系統(tǒng)在微創(chuàng)治療的臨床應(yīng)用進(jìn)展

張嘯波，肖越勇*

(中國人民解放軍總醫(yī)院放射科，北京 100853)

影像引導(dǎo)的微創(chuàng)治療技術(shù)在臨床診療工作中發(fā)揮著越來越重要作用。隨著科技進(jìn)步，影像引導(dǎo)機(jī)器人技術(shù)逐步成熟，并可完成一定的臨床微創(chuàng)治療工作，彌補(bǔ)了手術(shù)過程中的諸多不足。本文主要對影像引導(dǎo)機(jī)器人系統(tǒng)的發(fā)展現(xiàn)狀及其在微創(chuàng)治療中應(yīng)用進(jìn)行綜述。

機(jī)器人系統(tǒng)；影像引導(dǎo)；微創(chuàng)治療

影像引導(dǎo)的微創(chuàng)治療技術(shù)，以其創(chuàng)傷小、準(zhǔn)確性高、費(fèi)用低、并發(fā)癥少等優(yōu)點，已成為臨床診療工作的重要組成部分[1-2]。隨著科學(xué)技術(shù)的不斷發(fā)展，醫(yī)學(xué)機(jī)器人在影像引導(dǎo)微創(chuàng)治療領(lǐng)域發(fā)揮著越來越重要的作用，逐漸彌補(bǔ)手術(shù)過程中存在的諸多不足。

1 醫(yī)學(xué)機(jī)器人

醫(yī)學(xué)機(jī)器人是指應(yīng)用于診斷、治療、康復(fù)、護(hù)理和功能輔助等諸多醫(yī)學(xué)領(lǐng)域由計算機(jī)控制的機(jī)械設(shè)備[3]，是多學(xué)科研究和融合發(fā)展的成果[4]。隨著機(jī)械電子技術(shù)由傳統(tǒng)的機(jī)械學(xué)、傳感技術(shù)，發(fā)展到與先進(jìn)的微處理機(jī)結(jié)合成為新興技術(shù)并迅猛發(fā)展，生物醫(yī)學(xué)工程儀器領(lǐng)域中醫(yī)學(xué)機(jī)器人技術(shù)也得到快速發(fā)展。醫(yī)學(xué)機(jī)器人工程結(jié)合了各個學(xué)科最新研究成果，在幫助醫(yī)師進(jìn)行精確診斷的同時，也不斷促使治療手段更加微創(chuàng)化、可視化，有效規(guī)避一些醫(yī)療風(fēng)險[5]。

1985年，PUMA 560機(jī)器人首次應(yīng)用于神經(jīng)外科領(lǐng)域[4]，之后隨著醫(yī)學(xué)領(lǐng)域?qū)Π踩浴?zhǔn)確性、無菌性等一系列復(fù)雜而又苛刻的要求，醫(yī)學(xué)專用機(jī)器人行業(yè)開始不斷發(fā)展[6]。在我國，北京航空航天大學(xué)最早開展此方面研究，并在影像引導(dǎo)定位、虛擬手術(shù)規(guī)劃與模擬、機(jī)器人輔助操作等方面取得顯著成果[1，7]。北京理工大學(xué)[8]、清華大學(xué)[9-10]、哈爾濱工業(yè)大學(xué)[11-12]及沈陽自動化研究所[13]等單位也均在此領(lǐng)域取得一定成績。應(yīng)用在外科及介入醫(yī)學(xué)領(lǐng)域的醫(yī)學(xué)機(jī)器人根據(jù)其基本輸入端的不同方式分為兩類[6]，第一類醫(yī)學(xué)機(jī)器人由外科醫(yī)師進(jìn)行操控，機(jī)器人則遵循醫(yī)生的輸入指令，通過機(jī)械臂代替或部分代替醫(yī)師操作手術(shù)工具，完成各種手術(shù)動作，輔助進(jìn)行外科治療，例如達(dá)芬奇系統(tǒng)[14]。這類機(jī)器人能顯著提高操作精度、減輕醫(yī)師疲勞、減小患者創(chuàng)傷，但機(jī)器人系統(tǒng)完全聽從操作醫(yī)師指揮，本身無自主行為。第二類醫(yī)學(xué)機(jī)器人是通過外接醫(yī)學(xué)成像裝置，如CT[15]、超聲[16]、MRI[17]等，以醫(yī)學(xué)影像導(dǎo)航為基礎(chǔ)，并在影像反饋基礎(chǔ)上允許醫(yī)師進(jìn)行控制操作來完成手術(shù)，如影像引導(dǎo)機(jī)器人系統(tǒng)。這類機(jī)器人系統(tǒng)在特殊算法驅(qū)動下在有限的影像空間內(nèi)運(yùn)作[18]，通過這些影像引導(dǎo)方式，機(jī)器人系統(tǒng)可在醫(yī)師的指令和監(jiān)視下執(zhí)行任務(wù)，較第一類醫(yī)學(xué)機(jī)器人具有更高的自主性[6]。

2 影像引導(dǎo)機(jī)器人系統(tǒng)

2.1 系統(tǒng)構(gòu)成及研究內(nèi)容 影像引導(dǎo)機(jī)器人系統(tǒng)在微創(chuàng)治療領(lǐng)域的研究重點主要包含導(dǎo)航子系統(tǒng)和手術(shù)操作子系統(tǒng)[19]。導(dǎo)航子系統(tǒng)是將術(shù)中患者的影像數(shù)據(jù)，經(jīng)過輸出及匹配、計算機(jī)三維重建、圖像顯示等技術(shù)處理后對手術(shù)過程進(jìn)行指導(dǎo)。這些影像數(shù)據(jù)被統(tǒng)一儲存在同一個空間坐標(biāo)系中，即虛擬空間坐標(biāo)系。而手術(shù)操作子系統(tǒng)中的手術(shù)器械、靶區(qū)及患者體表的實際位置處于成像設(shè)備(所處的現(xiàn)實空間中即介入手術(shù)室)中，即實際空間坐標(biāo)系。將這兩個坐標(biāo)系進(jìn)行匹配，即可通過影像引導(dǎo)機(jī)器人系統(tǒng)實現(xiàn)術(shù)中實時操作。醫(yī)生通過導(dǎo)航子系統(tǒng)輸出的術(shù)中影像對操作子系統(tǒng)下達(dá)指令，而操作子系統(tǒng)在導(dǎo)航子系統(tǒng)(虛擬空間坐標(biāo)系的位置數(shù)據(jù))的幫助下解讀指令，實時確定手術(shù)靶點、器械的空間位置及需要運(yùn)動的方向和距離，最終使這些信息都以實際位置及動作形式反映在手術(shù)室的現(xiàn)實空間中[2-3，6]。醫(yī)師既能隨時了解患者二維或三維的組織結(jié)構(gòu)影像，也能更安全、更精準(zhǔn)地完成手術(shù)操作[20]。

1986年，第1例影像引導(dǎo)機(jī)器人系統(tǒng)由美國Roberts引入，其將CT影像和手術(shù)顯微鏡結(jié)合起來，并運(yùn)用超聲定位引導(dǎo)手術(shù)，在臨床上獲得了成功[21]。隨著技術(shù)發(fā)展，機(jī)器人系統(tǒng)逐漸成為影像引導(dǎo)微創(chuàng)治療領(lǐng)域研究熱點[22]，但因其開發(fā)過程中存在各種技術(shù)挑戰(zhàn)，故發(fā)展進(jìn)程緩慢，未完全普及[6]。

2.2 成像設(shè)備 醫(yī)學(xué)影像作為影像引導(dǎo)機(jī)器人的信息源、最終輸出及交互資料形式，是系統(tǒng)運(yùn)轉(zhuǎn)的基礎(chǔ)。目前臨床中常采用的影像引導(dǎo)方式主要有CT、超聲、MRI等[21]。不同影像引導(dǎo)方式各有其優(yōu)劣勢：CT具有較高的空間及密度分辨率，能夠快速、清晰地顯示各部位解剖結(jié)構(gòu)，特別是對于肺部病變的顯像具有無法替代的優(yōu)勢[2]，但其在成像過程中會對患者產(chǎn)生一定的輻射，并且其引導(dǎo)的肺部病變穿刺及治療易受呼吸運(yùn)動的影響[23-24]；超聲顯示實質(zhì)臟器及淺表器官的能力較強(qiáng)，并能實時監(jiān)測診療過程，但對于氣體、骨骼、深部組織結(jié)構(gòu)等的顯像效果較差；MRI具有獨特的功能成像能力，對檢出病灶的敏感度較高且對一些超聲和CT無法顯示的特殊部位病灶成像優(yōu)勢明顯，但MR成像速度較慢、對介入操作器械具有很強(qiáng)的限制性，故其在臨床應(yīng)用中有很大的局限性[25]。

在微創(chuàng)治療中，僅超聲和透視引導(dǎo)可實現(xiàn)術(shù)中實時成像，但超聲空間及密度分辨率較低，成像范圍有限，透視對患者及醫(yī)師均會產(chǎn)生較大劑量的輻射。而CT、MRI引導(dǎo)微創(chuàng)治療過程多數(shù)仍采用體表定位、傳統(tǒng)步進(jìn)式穿刺技術(shù)[23，26]，醫(yī)師需根據(jù)術(shù)前影像憑借個人經(jīng)驗進(jìn)行操作，且缺乏實時動態(tài)影像導(dǎo)航，術(shù)中常會產(chǎn)生誤差，需通過多次術(shù)中成像進(jìn)行校正，不僅增加了患者的受輻射劑量，也會導(dǎo)致手術(shù)時間延長、并發(fā)癥風(fēng)險增加等諸多不利后果。隨著臨床微創(chuàng)治療要求的日益提高，對術(shù)中影像引導(dǎo)的需求也越來越迫切。CT作為應(yīng)用范圍較廣的成像技術(shù)，逐漸成為影像引導(dǎo)機(jī)器人系統(tǒng)結(jié)合熱點之一[2,21]。

2.3 影像引導(dǎo)機(jī)器人導(dǎo)航系統(tǒng) 目前，根據(jù)空間定位技術(shù)不同，機(jī)器人導(dǎo)航系統(tǒng)分為兩類:一類是利用成像設(shè)備本身的空間坐標(biāo)系進(jìn)行物理定位，即直接將機(jī)械臂固定于成像設(shè)備或附近區(qū)域，并對其位置進(jìn)行校準(zhǔn)(機(jī)械定位)；一類利用光學(xué)系統(tǒng)[27]、電磁傳感器、超聲傳感器、深度相機(jī)等方式對器械、患者體表信息進(jìn)行采集，反饋至系統(tǒng)后進(jìn)行空間定位[28]。這兩類技術(shù)的共同目的都是為了兩個坐標(biāo)系的配準(zhǔn)。

機(jī)械定位系統(tǒng)最早應(yīng)用于臨床，早期采用的框架式機(jī)械定位系統(tǒng)體積龐大，嚴(yán)重影響醫(yī)師操作，故目前多采用機(jī)械底座連接機(jī)械臂的定位方式，手術(shù)器械可固定在機(jī)械臂末端上進(jìn)行操作，空間利用率高。光學(xué)定位系統(tǒng)通過探測固定在手術(shù)器械和患者體表的目標(biāo)點的空間位移信息，將數(shù)據(jù)反饋至系統(tǒng)確定各目標(biāo)點的空間位置，其精度可達(dá)1 mm[27-28]；電磁定位系統(tǒng)包括發(fā)射和接收裝置，發(fā)射裝置為三維線圈構(gòu)成的發(fā)射磁場，接收裝置是磁接收信號器，通過接收位于患者體表和穿刺針內(nèi)的位置傳感器的實時數(shù)據(jù)，計算其空間位置并將相對位置關(guān)系結(jié)合術(shù)中影像顯示[29]。機(jī)械定位系統(tǒng)準(zhǔn)確率高，但穿刺過程中易導(dǎo)致器械變形，且缺乏可視化圖像引導(dǎo)；光學(xué)導(dǎo)航系統(tǒng)及電磁導(dǎo)航系統(tǒng)具有較高精度，但在穿刺過程中易受環(huán)境影響、穩(wěn)定性較差[28]，光學(xué)導(dǎo)航易受障礙物干擾致缺乏靈活性[27]。

2.4 影像引導(dǎo)機(jī)器人手術(shù)操作系統(tǒng) 影像引導(dǎo)機(jī)器人手術(shù)操作系統(tǒng)由成像反饋設(shè)備、空間定位設(shè)備、機(jī)械操控裝置及操作工作站構(gòu)成。機(jī)器人手術(shù)操作系統(tǒng)在醫(yī)師操作下完成一系列微創(chuàng)治療手術(shù)操作。早期影像引導(dǎo)機(jī)器人手術(shù)操作系統(tǒng)均在機(jī)械定位系統(tǒng)上建立，直接將末端操作設(shè)備或具有一定自由度的機(jī)械臂[30](通常為3個以上自由度[2,28])連接于工作臺，在實時超聲或術(shù)前CT、MRI影像引導(dǎo)下進(jìn)行手術(shù)操作[31]，如約翰霍普金斯大學(xué)開發(fā)的AcuBot機(jī)器人[32]。隨著新型定位技術(shù)的不斷產(chǎn)生及機(jī)械臂工藝的日趨改善，機(jī)器人手術(shù)操作系統(tǒng)也經(jīng)歷著從繁至簡、從術(shù)前圖像引導(dǎo)至虛擬實時圖像引導(dǎo)、從單針手術(shù)到多針手術(shù)、從機(jī)械輔助至人工操控等諸多變化。發(fā)展進(jìn)程中，操作系統(tǒng)機(jī)械臂的自由度最高達(dá)到11個[33-34]，使手術(shù)操作精度高于醫(yī)師徒手操作。北京航空航天大學(xué)所開發(fā)的神經(jīng)外科手術(shù)機(jī)器人[35]、清華大學(xué)與中國人民解放軍總醫(yī)院聯(lián)合開發(fā)的肝臟腫瘤穿刺機(jī)器人[36]等也均已完成了相關(guān)的動物實驗，取得一定成果。

3 現(xiàn)狀分析與存在問題

經(jīng)過30年的發(fā)展，影像引導(dǎo)機(jī)器人系統(tǒng)呈現(xiàn)出多樣化的發(fā)展趨勢，在微創(chuàng)治療中發(fā)揮著越來越重要的作用，但是尚存在一些問題。

(1)各種影像引導(dǎo)方式各有優(yōu)劣勢，其適用靶器官不盡相同[1]?，F(xiàn)階段的影像引導(dǎo)機(jī)器人系統(tǒng)多采用單一成像模式進(jìn)行導(dǎo)航[15]，并未將各類影像引導(dǎo)方式的優(yōu)點相結(jié)合，若能采用多種成像相結(jié)合對手術(shù)機(jī)器人模型進(jìn)行塑造，將大大提高機(jī)器人系統(tǒng)的效能及適用范圍。

(2)經(jīng)皮穿刺微創(chuàng)治療手術(shù)中患者不自主運(yùn)動及呼吸動度是術(shù)中不可控因素，因此術(shù)中患者的實時狀態(tài)能否真實反映在機(jī)器人系統(tǒng)的導(dǎo)航圖像中，是決定手術(shù)準(zhǔn)確性及安全性的關(guān)鍵?，F(xiàn)有的影像引導(dǎo)機(jī)器人系統(tǒng)除超聲[37]、CT透視引導(dǎo)[38]外均不能達(dá)到術(shù)中實時顯像，故目前多數(shù)仍采用參照術(shù)前圖像等多種虛擬實時方法結(jié)合呼吸門控等補(bǔ)償算法來完成術(shù)中導(dǎo)航，雖然在一定程度上減小了穿刺誤差，但并不能真實反映出術(shù)中患者、靶器官及穿刺器械的情況。

(3)我國臨床工作中采用影像導(dǎo)航機(jī)器人系統(tǒng)只能協(xié)助完成導(dǎo)航定位等一部分微創(chuàng)診療工作，并不能真正意義上像外科手術(shù)機(jī)器人那樣實現(xiàn)通過醫(yī)師操控機(jī)械裝置來完成手術(shù)。

綜上所述，影像引導(dǎo)機(jī)器人系統(tǒng)為臨床微創(chuàng)治療工作的開展提供了一定支持，避免了因醫(yī)師手術(shù)經(jīng)驗不同而產(chǎn)生的誤差及并發(fā)癥，提高了手術(shù)安全性及精確性，但是仍有一些問題亟待解決。

[1] 張肖，肖越勇．導(dǎo)航機(jī)器人系統(tǒng)在腫瘤微創(chuàng)治療中的臨床應(yīng)用進(jìn)展．中國介入影像與治療學(xué)，2016，13(2)：111-113．

[2] Hungr N, Fouard C, Robert A, et al. Interventional radiology robot for CT and MRI guided percutaneous interventions. Med Image Comput Comput Assist Interv， 2011,14(pt 1):137-144.

[3] Schweikard A, Ernst F. Medical robotics. [2016-12-01]. http://link.springer.com/book/10.1007/978-3-319-22891-4

[4] Syed Amjad Ali.機(jī)器人手術(shù)中的力反饋.北京：北京理工大學(xué),2014：1-148.

[5] Tan A, Ashrafian H, Scott AJ, et al. Robotic surgery: Disruptive innovation or unfulfilled promise? A systematic review and meta-analysis of the first 30 years. Surg Endosc, 2016,30(10):4330-4352.

[6] Dan S, Vigaru B, Petrisor D, et al. Robotic percutaneous interventions. [2016-12-02]. https://www.researchgate.net/publication/227025160_Robotic_Percutaneous_Interventions

[7] 邢宏光，王利紅，張玉茹．神經(jīng)外科手術(shù)機(jī)器人靈活性分析．北京航空航天大學(xué)學(xué)報，2004，30(4)：312-315．

[8] 段星光，陳悅，于華濤．微創(chuàng)血管介入手術(shù)機(jī)器人控制系統(tǒng)與零位定位裝置設(shè)計．機(jī)器人，2012，34(2)：129-136．

[9] 宋健，丁輝，韓巍，等．一種用于雙平面機(jī)器人輔助股骨頸骨折內(nèi)固定手術(shù)的運(yùn)動補(bǔ)償方法.[2016-12-03]. http://www.paper.edu.cn/releasepaper/content/201511-705.

[10] 劉少麗，陳懇，吳丹，等．醫(yī)療機(jī)器人大腫瘤多針穿刺手術(shù)規(guī)劃．機(jī)器人，2013，35(6)：692-702．

[11] 牛國君，潘博，付宜利．腹腔微創(chuàng)機(jī)器人遠(yuǎn)心定位機(jī)構(gòu)優(yōu)化設(shè)計．機(jī)器人，2016，38(3)：285-292．

[12] 胡海燕，李偉達(dá)，李娟，等．結(jié)腸鏡機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計與通過性研究．哈爾濱工程大學(xué)學(xué)報，2013，34(2)：233-239．

[13] 趙希梅，游健康，劉浩，等．血管介入手術(shù)主從導(dǎo)管機(jī)器人滑?？刂疲蜿柟I(yè)大學(xué)學(xué)報，2015，37(1)：11-15．

[14] Hagen ME, Curet MJ. Robotic surgery//The da Vinci surgical?,systems. [2016-12-04]. http://link.springer.com/chapter/10.1007/978-4-431-54853-92

[15] Hungr N, Bricault I, Cinquin P, et al. Design and validation of a CT- and MRI-guided robot for percutaneous needle procedures. IEEE Transactions on Robotics， 2016，132(4)：973-987.

[16] Aalamifar F, Khurana R, Cheng A, et al. Enabling technologies for robot assisted ultrasound tomography. Int J Med Robot， 2017, Mar 30. [Epub ahead of print].

[17] Franco E, Ristic M, Rea M, et al. Robot-assistant for MRI-guided liver ablation: A pilot study. Med Phys, 2016,43(10):5347.

[18] Konietschke R, Ortmaier T, Weiss H, et al. Manipulability and accuracy measures for a medical robot in minimally invasive surgery. [2016-12-05]. http://elib.dlr.de/elib@dlr_handbuch.pdf

[19] Huang W, Yang T, Yang LJ, et al. Image guided robotic assisted surgical training system using LabVIEW and CompactRIO. [2016-12-06]. https://www.nuh.com.sg/wbn/slot/u3088/Win.pdf

[20] Marcus HJ, Cundy TP, Nandi D, et al. Robot-assisted and fluoroscopy-guided pedicle screw placement: A systematic review. Eur Spine J, 2014,23(2):291-297.

[21] Roberts DW, Strobehn JW, Hatch JF, et al. A frameless stereotaxic integration of computerized tomographic imaging and the operating microscope. Neurosurg, 1986,65(4):545-549.

[22] Rizqie MQ, Yusof NM, Surakusumah RF, et al. Review on image guided lung biopsy. Singapore：Springer Singapore, 2015:41-56.

[23] 楊杰，肖越勇，張肖，等．電磁導(dǎo)航系統(tǒng)在CT引導(dǎo)下經(jīng)皮穿刺肺活檢術(shù)中的應(yīng)用．中國介入影像與治療學(xué)，2012，9(3)：172-174．

[24] Chu CM, Yu SC. Robot-assisted navigation system for CT-guided percutaneous lung tumour procedures: Our initial experience in Hong Kong. Cancer Imaging, 2014,14(1):1.

[25] Kettenbach J, Kronreif G, Melzer A, et al. Ultrasound-, CT-and MR-Guided robot-assisted interventions, image processing in radiology. Heidelberg： Springer Berlin，2008:393-409.

[26] 張欣，肖越勇，張肖，等．CT引導(dǎo)下經(jīng)皮肺穿刺活檢并發(fā)出血的預(yù)防和處理．中國介入影像與治療學(xué)，2015，12(4)：202-205．

[27] Jeon MC, Han MS, Lim HS, et al. The guidelines of laser on lung biopsy under CT guidance. Indian J Sci Technol, 2015,8(S1):488.

[28] 王小平，肖越勇．CT導(dǎo)航技術(shù)及其臨床應(yīng)用研究進(jìn)展．國際醫(yī)學(xué)放射學(xué)雜志，2012，35(1)：66-69．

[29] 陳永成，王碧秀．四維(4D)電磁導(dǎo)航系統(tǒng)臨床應(yīng)用的研究與改進(jìn)．醫(yī)療裝備，2013，26(8)：5-7．

[30] Suligoj F, Jerbic B, Svaco M, et al. Medical applicability of a low-cost industrial robot arm guided with an optical tracking system. [2016-12-06]. https://www.researchgate.net/publication/283268954_Medical_applicability_of_a_low-cost_industrial_robot_arm_guided_with_an_optical_tracking_system

[31] Hungr N, Fouard C, Robert A, et al. Interventional radiology robot for CT and MRI guided percutaneous interventions. Med Image Comput Comput Assist Interv, 2011,14(Pt 1):137-144.,

[32] Stoianovici D, Cleary K, Patriciu A, et al. AcuBot: A robot for radiological interventions. http://research.vuse.vanderbilt.edu/srdesign/2003/group10/Electronic%20References/acubot%20IEEE%202003%20robot%20ct.pdf

[33] 丑武勝，王田苗．面向腦外科微創(chuàng)手術(shù)的醫(yī)療機(jī)器人系統(tǒng)．機(jī)器人技術(shù)與應(yīng)用，2003，4：18-21．

[34] 劉少麗，楊向東，馮濤，等．三維超聲影像導(dǎo)航機(jī)器人系統(tǒng)的臨床應(yīng)用．中國生物醫(yī)學(xué)工程學(xué)報，2009，28(6)：878-884．

[35] Cleary KR. CT-directed robotic biopsy testbed: Motivation and concept.Bellingham： Proc Spie, 2001,4319:231-236.

[36] Cleary K, Nguyen C. State of the art in surgical robotics: Clinical applications and technology challenges. Comput Aided Surg, 2001,6(6):312-328.

[37] Kojcev R, Fuerst B, Zettinig O, et al. Dual-robot ultrasound-guided needle placement: Closing the planning-imaging-action loop. Int J Comput Assist Radiol Surg, 2016,11(6):1173-1181.

[38] Rotolo N, Floridi C, Imperatori A, et al. Comparison of cone-beam CT-guided and CT fluoroscopy-guided transthoracic needle biopsy of lung nodules. Eur Radiol, 2016,26(2):381-389.

Clinical progresses of imaging-guided robot in minimally invasive treatment

ZHANGXiaobo,XIAOYueyong*

(DepartmentofRadiology,ChinesePLAGeneralHospital,Beijing100853,China)

Image-guided minimally invasive treatments play an increasingly important role in clinical works. With the progressing of science and technology, image-guided robot technology are mature gradually. It can accomplish parts of clinical minimally invasive treatments, and make up for the deficiencies in the process of surgery. Present situation and application in minimally invasive treatments of image-guided robot system were reviewed in this article.

Robotic system; Imaging-guided; Minimally invasive treatment

國家自然科學(xué)基金(81271674)。

張嘯波(1987—)，男，安徽明光人，在讀碩士，主治醫(yī)師。研究方向：放射診斷與介入治療。E-mail: zhangxiaobo301@126.com

肖越勇，中國人民解放軍總醫(yī)院放射科，100853。

E-mail: xiaoyueyong@vip.sina.com

2016-12-28

2017-02-09

R45; TP242

A

1672-8475(2017)05-0310-04

10.13929/j.1672-8475.201612034