鄧林建，程效軍，2，程小龍，朱劍偉

(1.同濟大學(xué) 測繪與地理信息學(xué)院，上海 200092； 2.現(xiàn)代工程測量國家測繪地理信息局重點實驗室，上海 200092)

一種基于點云數(shù)據(jù)的建筑物BIM模型重建方法

鄧林建1，程效軍1，2，程小龍1，朱劍偉1

(1.同濟大學(xué) 測繪與地理信息學(xué)院，上海 200092； 2.現(xiàn)代工程測量國家測繪地理信息局重點實驗室，上海 200092)

建筑物的三維模型重建一直是數(shù)字城市研究的重要組成內(nèi)容，本文以三維激光掃描技術(shù)獲取的地面點云數(shù)據(jù)為基礎(chǔ)，以無人機航拍獲取的建筑物頂部影像為輔助，提出了一種地面點云和無人機影像融合方法，并在Revit中對建筑物的BIM模型進行重建，實驗結(jié)果表明重建模型的精度能夠滿足小范圍場景建設(shè)的需要，并且依托BIM平臺的建筑物模型承載著豐富的屬性信息，可進一步挖掘模型的應(yīng)用價值。

三維激光掃描；無人機影像；點云數(shù)據(jù)；BIM模型；三維場景重建

0 引言

三維掃描是集光、機、電和計算機技術(shù)于一體的高新技術(shù)，主要用于對物體空間外形、結(jié)構(gòu)及色彩進行掃描，以獲得物體表面的空間坐標，具有測量速度快、精度高、使用方便等優(yōu)點。而BIM(Building Information Model，即建筑信息模型)是以三維數(shù)字技術(shù)為基礎(chǔ)，集成建設(shè)工程項目各類相關(guān)信息的工程信息模型，同時又是一種應(yīng)用于設(shè)計、建造、管理的數(shù)字化技術(shù)[1]。近年來BIM與三維激光掃描技術(shù)的集成應(yīng)用案例也越來越多，并且在建筑施工、施工質(zhì)量檢測、輔助實際工程量統(tǒng)計、鋼結(jié)構(gòu)預(yù)拼裝等方面體現(xiàn)出較大優(yōu)勢。李亞東等人利用現(xiàn)場掃描結(jié)合BIM技術(shù)在上海中心大廈工程施工中發(fā)揮了一定的作用[2]；田云峰等人將三維激光掃描采集的點云數(shù)據(jù)和 BIM 模型進行對接，分析了三維激光掃描和 BIM 模型在橋梁質(zhì)量管理中應(yīng)用的可行性[3]；劉昊提出了依靠點云數(shù)據(jù)建立古建筑“族”模型，然后在BIM中通過調(diào)入“族”實例實現(xiàn)BIM模型建立[4]；趙華英等人在上海玉佛禪寺的修繕與改擴建過程中，基于BIM技術(shù)平臺結(jié)合三維激光掃描和3D GIS數(shù)字化城市技術(shù)做了一次創(chuàng)新性的嘗試[5]；本文提出一種基于Revit平臺，融合無人機影像數(shù)據(jù)和點云數(shù)據(jù)的建筑物BIM模型快速重建方法。

1 數(shù)據(jù)的采集與預(yù)處理

本文采用FARO Focus 3D掃描儀進行建筑物立面數(shù)據(jù)采集，該掃描儀性能優(yōu)越，掃描速度可達976 000點/s，最大掃描距離可達153.49 m，在25 m范圍內(nèi)點位精度為±2 mm，能夠滿足對建筑物建模所需原始點云數(shù)據(jù)的采集精度要求。本文在相鄰掃描站之間布設(shè)球靶標，用于后期各站點云數(shù)據(jù)的配準，由于三維激光掃描儀需要從不同測站對物體進行掃描，得到的不同測站的點云數(shù)據(jù)稱為多視點云數(shù)據(jù)，它們有各自獨立坐標系。點云配準就是將多視點云數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換為統(tǒng)一坐標系的處理。配準過程中用到的基本公式如下：

(1)

(2)

式中：(X，Y，Z)為點云配準后坐標；(x，y，z)為點云原始坐標；Δx、Δy、Δz為平移參數(shù)；α、β、γ為旋轉(zhuǎn)參數(shù)。

本文采用四旋翼無人機對旭日樓的屋頂進行影像采集。與傳統(tǒng)的航空攝影相同，無人機在進行航攝前同樣需要進行航線設(shè)計、確定攝影比例尺及航高等準備工作。實驗所使用的無人機相機焦距為4 mm，設(shè)置攝影比例尺為1∶2 000，旭日樓高度為8.5 m，因此可以將無人機的飛行高度設(shè)置為16.5 m。相比較傳統(tǒng)航攝在航向和旁向重疊度上的嚴格要求，輕型無人機的要求可適當放寬，航向重疊度一般設(shè)置為60%～80%，最小不小于53%；旁向重疊度一般為15%～60%，最小不小于8%[6]。因此航線可以設(shè)計為簡易的S形。

2 無人機影像數(shù)據(jù)和地面點云數(shù)據(jù)融合

考慮到無人機影像作為地面激光掃描數(shù)據(jù)的補充，即對激光點云的缺失部分進行補充，故本文中無人機影像數(shù)據(jù)和地面點云數(shù)據(jù)的配準轉(zhuǎn)換為3D-3D的配準。該類配準方法的關(guān)鍵在于多視影像的密集點云生成以及點云間的配準。

2.1 無人機影像數(shù)據(jù)密集匹配生成點云數(shù)據(jù)

SFM(Structure From Motion)算法是近30年來多視圖三維重建領(lǐng)域的熱點，其目標是從無序影像序列中估算出相機參數(shù)和三維場景信息[7]。Ikuhisa Mitsugami等人開發(fā)的Bundler系統(tǒng)是該領(lǐng)域的經(jīng)典之作，該系統(tǒng)基于SIFT特征匹配得到的像素點對應(yīng)關(guān)系，采用逐步加入相機的方法，迭代運行SFM以計算相機參數(shù)和稀疏三維點云[8]。但是通過該方法獲得的目標物點云坐標和實際目標比例不一致，存在一個縮放關(guān)系。因此，本文在此基礎(chǔ)上進行改進，一方面利用效率更高的SURF算法替代SIFT算法進行影像的特征提取和匹配，另一方面在SFM算法中引入外部控制點，使生成的點云直接納入到外部坐標系中。具體流程如下：

1)基于SURF算法的特征點提取與初匹配，采用SURF算法代替SIFT算法提取特征點，主要步驟包括：積分圖的計算、Hessian矩陣計算、興趣點的提取，最后對特征點進行匹配。

2)引入外部控制的SFM法相機標定和稀疏三維點云生成，包括控制點的制作，track鏈的生成，初始影像對的相機標定；稀疏三維點云生成利用無協(xié)作目標全站儀測量建筑屋頂?shù)慕屈c作為控制點，獲取控制點的三維坐標，并制作控制點文件。

3)基于區(qū)域增長的密集匹配算法[9]，以圖像中已知的一對特征匹配點作為種子點，利用連續(xù)性約束，在種子點鄰域搜索窗口內(nèi)計算目標函數(shù)，將目標函數(shù)極值所對應(yīng)的點作為新增的匹配種子點，直至完成整個圖像區(qū)域的密集匹配。

2.2 影像生成點云與激光點云的精配準

經(jīng)過以上步驟處理后，影像生成的點云與激光點云可粗略地配準在一起，已經(jīng)能夠滿足點云與無人機影像配準的精度要求，但是還不能滿足近景影像與點云配準的精度要求，為此需要進一步進行精配準。考慮到2種點云的密度和分布區(qū)域不同，需要先對激光點云進行分割，在此基礎(chǔ)上，根據(jù)影像生成的密集點云密度，抽取一定比例的激光點云與密集點云按ICP法進行精配準。配準后的點云效果如圖1所示。

圖1 旭日樓完整點云效果圖Fig.1 Effect map of complete point cloud of Xuri building

3 基于點云的模型重建

3.1 標高和軸線網(wǎng)繪制

與大多數(shù)二維CAD軟件不同，用Revit繪制模型首先需要確定建筑高度方向的信息，在模型繪制過程中很多構(gòu)件都與標高緊密聯(lián)系。類似地，軸線網(wǎng)則為后續(xù)建模工作提供平面位置參考。本實驗根據(jù)點云數(shù)據(jù)的分布位置來確定建筑物的標高(主要包括室外地坪、窗臺、樓頂?shù)?和軸網(wǎng)。

3.2 外墻墻體繪制

Scan to BIM是一款針對Revit中點云數(shù)據(jù)處理的二次開發(fā)插件，該插件提供了基于點云數(shù)據(jù)進行平面擬合得到建筑物墻體的方法，具體操作步驟如下：

1)在某墻面的點云中任意選取3個點(類似于框選的方式)。

2)設(shè)置相應(yīng)的閾值，主要指平面容許誤差和最近點容許誤差。當選取不同的閾值時，搜尋到的滿足要求的點數(shù)就不同，總體來說設(shè)置的誤差越大，搜尋到的點就越多，容許誤差設(shè)置得越小，搜尋到的點就相應(yīng)減少。綜合考慮建模精度和參與擬合點云數(shù)量需求，最終將平面誤差設(shè)置為0.2 cm，最近點誤差設(shè)置為0.3 cm。

3)選擇墻體類型和功能，墻體類型主要是指墻體的屬性數(shù)據(jù)，如墻體的構(gòu)造(面層、保溫層、結(jié)構(gòu)層、襯底等)及其厚度，功能主要是指內(nèi)墻和外墻，本文實驗對象旭日樓外墻實際為磚石建筑(厚度為300 mm)。

3.3 窗戶繪制

族是構(gòu)成BIM模型的基本圖元，為了使重建的模型與原建筑最大程度地吻合，就需要創(chuàng)建相應(yīng)的族庫，在創(chuàng)建窗戶族模型之前需要基于點云數(shù)據(jù)量取窗戶的高度和寬度等。經(jīng)統(tǒng)計，旭日樓共有4種不同尺寸的窗戶，以其中一種尺寸的窗戶為例，該窗戶共有60個，對點云質(zhì)量較好的10個窗戶進行高度和寬度的量取。操作方法為：在點云數(shù)據(jù)中對應(yīng)窗戶的角點處選1個點，根據(jù)2點之間的距離來計算窗戶的尺寸。由于該方法得到的尺寸精度較低，因此需要統(tǒng)計多組數(shù)據(jù)取平均值，根據(jù)平均尺寸創(chuàng)建相應(yīng)的窗族類型。完成族的創(chuàng)建之后就可以參考點云的位置在墻體上添加窗戶。

3.4 建筑柱、門的創(chuàng)建

在Scan to BIM中用框選的方式選擇點云對象，可快速擬合出相應(yīng)的建筑柱(包括圓形和矩形)。本文實驗對象中包括正門的2根圓形柱，以及2樓到4樓的5根矩形建筑柱；門的創(chuàng)建和窗的創(chuàng)建類似，需要先基于點云數(shù)據(jù)量取門的尺寸，然后再創(chuàng)建門族類型，而門的把手樣式可能和實際的門不能完全吻合，但基本尺寸能保持一致。

3.5 屋頂?shù)膭?chuàng)建

在Revit中提供了多種屋頂生成方式，包括跡線屋頂、拉伸屋頂和面屋頂。本文實驗對象屬于典型的跡線屋頂，可由點云數(shù)據(jù)計算出屋頂各個坡面的坡度值，然后構(gòu)建屋頂，構(gòu)建完成的總體模型如圖2所示。

圖2 旭日樓BIM模型效果圖Fig.2 Effect map of BIM model of Xuri building

BIM建筑模型含有豐富的幾何和屬性信息，如墻體厚度，構(gòu)造材質(zhì)(保溫層、襯底、結(jié)構(gòu)層等)，標識數(shù)據(jù)，分析屬性(傳熱系數(shù)、熱阻、吸收率、粗糙率等)。對于窗戶，則包括尺寸標注，窗框和玻璃的材質(zhì)以及厚度等信息，可供使用者查詢及修改。此外根據(jù)模型可自動生成平立剖面圖。

4 建筑物模型精度分析

點云數(shù)據(jù)采集誤差、各站點云配準誤差以及建模誤差是建筑物模型的誤差的主要來源[10]。為了客觀有效地評價最終的BIM模型，本實驗對比分析了模型中特征點的相對距離以及全站儀測量的距離。本實驗采用的全站儀為SET250，測距精度為(2+2×10-6·D)mm。選取旭日樓上的12組特征點的距離作為參考，使用免棱鏡全站儀測量特征點方法測出相應(yīng)的距離，結(jié)果如表1所示。

表1 全站儀測距與三維模型特征點距離對比分析

Tab.1 Comparative analysis of total station ranging and 3D model feature point distance

特征點全站儀測距(s1)/m三維模型(s2)/m(Δs=s1-s2)/mmA1-A28.1868.188-2B1-B28.6748.6731C1-C29.8609.866-6D1-D25.1005.105-5E1-E213.28313.2803F1-F210.0019.99011G1-G29.4899.497-8H1-H21.9961.98313

續(xù)表1

特征點全站儀測距(s1)/m三維模型(s2)/m(Δs=s1-s2)/mmI1-I21.2791.289-10J1-J21.7151.722-7K1-K22.2802.300-20L1-L22.9802.9737

從表1可以分析全站儀測距和建筑物三維模型特征點距離誤差，其中最大距離差值為20 mm，最小距離差值為1 mm，整體距離中誤差δ=±9.25 mm。可見三維激光掃描數(shù)據(jù)聯(lián)合Revit構(gòu)建的建筑物BIM模型，具有較高的精度。

5 結(jié)束語

本文基于三維激光點云數(shù)據(jù)和無人機影像，對單棟建筑的BIM模型重建技術(shù)進行了研究，探討了三維場景重建的幾個重要問題：地面點云與無人機影像的采集、預(yù)處理與配準，基于點云數(shù)據(jù)的BIM模型重建等。對最終的BIM模型通過全站儀測量數(shù)據(jù)進行了分析，驗證了依據(jù)本文方法建立的BIM模型能夠滿足精度要求。后續(xù)可以借助于BIM平臺對模型的應(yīng)用價值進一步挖掘，尤其在一些老舊廠房的改擴建及古建筑的修繕工程中，當遇到缺失設(shè)計圖紙等資料時，可借助于激光掃描和BIM建模軟件快速精確地還原建筑物的模型及相關(guān)屬性信息，為工程設(shè)計、施工甚至運維管理階段提供可視化的決策支持。

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A Method of Building Information Model Reconstruction Based on Point Cloud Data

DENG Lin-jian1，CHENG Xiao-jun1，2，CHENG Xiao-long1，ZHU Jian-wei1

(1.CollegeofSurveyingandGeo-informatics，TongjiUniversity，Shanghai200092，China； 2.KeyLabofAdvanceEngineeringSurveyingofNASMG，Shanghai200092，China)

The three-dimensional model reconstruction of building is always an important part of digital city research.Based on the ground point cloud data which is acquired by three-dimensional laser scanning and assisted with building roof image taken by UAV，this paper proposes a method which combines ground point cloud with UAV image，and reconstructs the building information model in the Revit.The experiment prove that the accuracy of the reconstruction model can meet the needs of small-scale construction.In addition，the building models on BIM platform contain rich attribute information，with which we can further explore the value of the model.

three-dimensional laser scanning；UAV image；point cloud data；building information model；three-dimensional scene reconstruction

2016-10-15

TU 17

：A

：1007-9394(2016)04-0014-03

鄧林建(1991～)，男，湖南衡山人，碩士研究生，現(xiàn)主要從事近景攝影測量和激光點云數(shù)據(jù)處理研究方面的工作。