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        基于PLC的機(jī)器人自動(dòng)化程序標(biāo)準(zhǔn)化的設(shè)計(jì)

        2016-12-23 17:41:29胥宗祥謝帥鄧巖
        山東工業(yè)技術(shù) 2016年23期
        關(guān)鍵詞:標(biāo)準(zhǔn)化機(jī)器人

        胥宗祥 謝帥 鄧巖

        摘 要:本設(shè)計(jì)是根據(jù)機(jī)器人系統(tǒng)與PLC控制系統(tǒng)的之間的邏輯控制為準(zhǔn)則,對(duì)兩者之間信號(hào)的編碼組合,然后提出汽車焊接系統(tǒng)集成行業(yè)自動(dòng)程序標(biāo)準(zhǔn)化的方案,能夠使用戶程序做到可移植性,易讀性,準(zhǔn)確追蹤故障點(diǎn)。

        關(guān)鍵詞:PLC;機(jī)器人;標(biāo)準(zhǔn)化

        DOI:10.16640/j.cnki.37-1222/t.2016.23.177

        1 引言

        隨著工業(yè)技術(shù)發(fā)展,工業(yè)機(jī)器人自動(dòng)化生產(chǎn)線已成為當(dāng)前智能化裝備的主流及發(fā)展方向。機(jī)器人多用在自動(dòng)工位上, 由外圍設(shè)備控制用戶程序啟動(dòng)和運(yùn)行, 實(shí)現(xiàn)自動(dòng)控制,提高了工廠的生產(chǎn)效率,降低損耗、實(shí)現(xiàn)效益擴(kuò)大化。本文主要介紹著FANUC系統(tǒng)機(jī)器人由三菱PLC實(shí)現(xiàn)自動(dòng)標(biāo)準(zhǔn)化控制方案。

        2 控制系統(tǒng)

        2.1 系統(tǒng)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)

        本系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)由機(jī)器人系統(tǒng)和PLC控制系統(tǒng)組成,采用CC-Link分散型I/O控制方案,系統(tǒng)結(jié)構(gòu)如圖1所示。PLC完成機(jī)器人的用戶程序控制和現(xiàn)場總線信號(hào)采集,HMI完成顯示信號(hào)狀態(tài)、報(bào)警、控制管理等功能[1] 。

        2.2 系統(tǒng)工作原理

        本系統(tǒng)是基于CC-Link現(xiàn)場總線的工業(yè)過程控制局域網(wǎng),PLC對(duì)機(jī)器人的控制屬于自動(dòng)控制,通過PLC實(shí)現(xiàn)不同條件時(shí)對(duì)機(jī)器人不同用戶程序的調(diào)用與控制,實(shí)現(xiàn)同一臺(tái)機(jī)器人完成不同工作的柔性化控制。同時(shí)機(jī)器人程序運(yùn)行過程中,PLC對(duì)機(jī)器人的特定段進(jìn)行分段控制,對(duì)進(jìn)入特定運(yùn)動(dòng)區(qū)域進(jìn)行信號(hào)互鎖與禁止保護(hù),同時(shí)PLC處理采集機(jī)器人和外圍設(shè)備信號(hào)反映到人機(jī)交互界面,供現(xiàn)場操作人員判斷機(jī)器人的運(yùn)行狀態(tài)和故障處理[2] 。

        3 標(biāo)準(zhǔn)化程序設(shè)計(jì)

        3.1 標(biāo)準(zhǔn)化程序概念

        在自動(dòng)化系統(tǒng)集成行業(yè)中,標(biāo)準(zhǔn)化程序就是規(guī)范用戶程序結(jié)構(gòu)和邏輯,能夠使用戶程序結(jié)構(gòu)清晰、簡明易懂、縮短維護(hù)周期、可移植性提高,減少故障等。

        3.2 標(biāo)準(zhǔn)化信號(hào)編碼

        首先我們對(duì)PLC與機(jī)器人(Robot在表中簡稱R)之間信號(hào)進(jìn)行處理[3],對(duì)工裝夾具的車型及機(jī)器人的每個(gè)程序,每條路徑做一些編碼。如表格1所示。

        3.3 標(biāo)準(zhǔn)化程序工作流程設(shè)計(jì)

        在一個(gè)機(jī)器人和周圍工裝夾具的工作站的焊接過程中,分為兩步:一是任務(wù)開始驗(yàn)證,在一個(gè)周期內(nèi)每次程序運(yùn)行,PLC都會(huì)對(duì)機(jī)器人的準(zhǔn)備位做出判斷,如果不在準(zhǔn)備位,就會(huì)調(diào)用回到準(zhǔn)備位的程序,讓機(jī)器人回到準(zhǔn)備位,這時(shí)準(zhǔn)備位的驗(yàn)證任務(wù)關(guān)閉。二是任務(wù)開始,機(jī)器人給PLC發(fā)送一個(gè)請(qǐng)求繼續(xù)(Request to Continue)的信號(hào),然后PLC回饋機(jī)器人請(qǐng)求繼續(xù)完成(Continue OK)的信號(hào),這樣就可以調(diào)用焊接程序,焊接程序的調(diào)用要根據(jù)每個(gè)工裝夾具的車型號(hào)不同來調(diào)用。焊接完成之后,機(jī)器人回到原點(diǎn),PLC會(huì)對(duì)當(dāng)前工位的一些信號(hào)關(guān)閉,再關(guān)閉所有的信號(hào),然后等待下一個(gè)開始工作的脈沖信號(hào)到來。如圖2所示,機(jī)器人運(yùn)動(dòng)周期所有的信號(hào)處理和程序調(diào)用規(guī)則流程。

        3.4 驗(yàn)證結(jié)果

        本方案的設(shè)計(jì)已經(jīng)在江蘇北人機(jī)器人系統(tǒng)股份有限公司的部分項(xiàng)目上得到驗(yàn)證,在穩(wěn)定性,可移植性,故障排除效率上得到現(xiàn)場維護(hù)工程師的首肯,在后期項(xiàng)目的方案設(shè)計(jì)上將逐步應(yīng)用這套方案,并加以細(xì)節(jié)完善。

        4 結(jié)束語

        總的來說,首先要理順控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)及其原理,然后參照一些機(jī)器人系統(tǒng)的信號(hào)處理規(guī)則,提出PLC對(duì)機(jī)器人控制的一些標(biāo)準(zhǔn),對(duì)兩者之間的控制信號(hào)進(jìn)行編碼,設(shè)計(jì)出一個(gè)周期的工作流程圖,使用戶程序的邏輯順序更清晰。并可以使項(xiàng)目可移植性,減少企業(yè)成本和維護(hù)周期。

        參考文獻(xiàn):

        [1]張正兵,李曉娜.機(jī)器人在焊接中的應(yīng)用[J].電焊機(jī),2008(06):44-47.

        [2]楊秀文.自動(dòng)化生產(chǎn)線中CC-Link總線技術(shù)及工業(yè)機(jī)器人通訊[J].機(jī)器人技術(shù),2014(04).

        [3]FANUC工業(yè)機(jī)器人編程手冊(cè)[K].

        作者簡介:胥宗祥(1991-),男,河南周口人,碩士研究生,研究方向:自動(dòng)化電控系統(tǒng)。

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