劉曉剛 劉天元 黃詩
摘 要:通過探索研究不同焊接速度下CCD相機獲取的CO2焊熔池附近區(qū)域圖像灰度值的分布數值模型,可為得到清晰圖像做前期準備。首先進行了系統(tǒng)標定;其次建立了不同速度下CCD相機獲取的熔池附近區(qū)域圖像灰度值的分布數值模型并對該模型進行了分析。試驗研究結果表明:同一速度下,隨著距離的增加,相機獲取的熔池附近區(qū)域圖片的灰度值減小且下降速度逐漸變慢;同一位置上,隨著焊接速度的增加,灰度值逐漸減小,擬合結果和事實情況一致。
關鍵詞:不同波段;CO2焊;熔池附近;灰度值
DOI:10.16640/j.cnki.37-1222/t.2016.23.016
0 前言
焊接空間和作業(yè)環(huán)境的日趨復雜,對現代焊接技術提出了更高的要求,開發(fā)適合于特定環(huán)境的具有自動化、智能化的焊接技術是未來研究的一個重要方向,而焊縫跟蹤問題是解決焊接自動化、智能化的首要性、基礎性問題。CO2氣體保護焊以其節(jié)能高效、抗銹、低氫、便于實現自動化等優(yōu)點,被廣泛應用于汽車車身補焊、凝汽器殼體組合焊接等工業(yè)生產中,且熔滴過渡形式多以短路過渡為主[1,2]。然而,CO2焊短路過渡過程熔池附近區(qū)域飛濺金屬、光照強度分布及變化復雜,嚴重影響了焊縫特征提取的實時性和可靠性,致使基于視覺的CO2焊焊縫跟蹤技術的發(fā)展受到了嚴重制約[3,4]。因此,研究不同焊接速度下CO2焊熔滴短路過渡過程中熔池附近區(qū)域弧光分布的規(guī)律對于選擇合適的焊接速度和輔助光源照射區(qū)域來減小弧光和飛濺對圖像的影響是十分有意義的。
1 建立研究模型
機器視覺是利用機器模擬人眼對物體進行識別。本系統(tǒng)中的焊槍和CCD攝像機采用L型板連接并用螺母固定。CCD相機軸線與焊絲平行裝定,焊絲與母材垂直,此時獲取的圖像中單位像素對應實際長度一致。用傳感器連接相機和工控機,把瞬時電流的實時數據傳遞給工控機。機器視覺采集系統(tǒng)主要組成部分如圖1所示。試驗參數為:焊槍保護氣體為流量10L/min的純CO2,不銹鋼焊絲直徑1.2mm,焊絲伸出長度為10mm,焊接母材為低碳鋼,工業(yè)CCD相機型號為MV1-D1312I。采用Acuteye高速圖像存儲系統(tǒng)對熔池附近區(qū)域圖像進行存儲。焊接采用平板堆焊,根據大量的試焊情況,確定本試驗中焊接電流為100A,焊接電壓22V;曝光時間1.8ms;焊接速度范圍為500-600mm/min;熔滴過渡形式為短路過渡
2 數值模型建立
2.1 本研究系統(tǒng)中的標定
在本研究系統(tǒng)中,CCD攝像機所獲得每張圖片像素值為544×544,用坐標紙作為轉換介質來反映像素格和實際距離之間的關系,坐標紙的每一大格為一平方厘米,每一個小格為一平方毫米,所獲坐標紙圖像如圖2所示。設定坐標原點為所獲圖片的第544行,272列的像素格。則沿x軸方向單個像素格對應的距離m為: 。其中m1為沿對稱軸線x軸方向所包含的小方格數。沿y軸方向單個像素格對應的距離n為: 。其中n1為沿對稱軸線y軸方向所包含的小方格數。
從圖2中可估算出 m1=50.5mm,n1=50.5mm,將m1,n1分別代入上式中求得m=0.093mm,n=0.093mm,即每個像素格的實際距離為0.093mm。
2.2 試驗擬合結果及分析
試驗中,假定弧柱是一個點光源,此時在熔池周圍每個方向的照度分布一致,因此,本試驗可選取沿垂直焊槍行走方向的光照分布情況作為研究對象,從第543個像素格開始,每隔10個像素格選取一個像素格的灰度信息,共選取8個灰度值數據。不同焊接速度下的試驗數據如表1:
觀察灰度分布的大體情況,擬采用matlab曲線擬合工具箱中指數逼近型來建立熔池附近區(qū)域灰度分布數值模型[5]。
選取500mm/min焊接速度時,得距離和灰度值大小的擬合結果:
選取550mm/min焊接速度時,得距離和灰度值大小的擬合結果:
選取600mm/min焊接速度時,得距離和灰度值大小的擬合結果:
各焊接速度下距離與灰度值的擬合曲線圖如圖3:
由圖3可以看出,在同一速度下,隨著距離的增加灰度值逐漸減小而且減小的幅度也逐漸降低,這是因為不考慮吸收的話,點光源發(fā)出光的強度反比于距離的平方,因此,隨著距離的增加,母材所受照度逐漸減小,對應圖像灰度值減小,而且減小幅度隨著距離的增加而逐漸變??;在同一位置上,隨著焊接速度的增加,灰度值逐漸變小,這是因為焊接速度越大,電流線密度越小,所以電弧能量越小,因此圖像灰度值也越小。擬合結果符合實際規(guī)律,說明了該數值模型具有一定的理論和實際意義。
3 結論
建立了不同焊接速度下熔池附近區(qū)域圖像灰度值隨距離變化的符合事實規(guī)律的數值模型,該數值模型不但為選擇合適的濾光片和照射區(qū)域提供了一定的理論基礎,而且為圖象處理過程中的灰度變換函數的選擇提供了理論依據。同一焊接速度下,隨著距離的增加,CCD相機獲取的熔池附近區(qū)域圖像灰度值逐漸減小且下降幅度也逐漸減小,在同一位置上,在較大的焊接速度下CCD相機獲取的圖像灰度值比較小的焊接速度下獲取的圖像灰度值要小。
參考文獻:
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基金項目:廣西自然科學基金資助項目 (2014GXNSFAA118310)
作者簡介:劉曉剛(1964-),男,內蒙古包頭人,博士,教授,碩士研究生導師,主要從事焊接機器人方面的科研和教學工作。
*為通訊作者